JP7464401B2 - 無人航空機制御システム - Google Patents
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Description
(a)自動操縦システムを装備し、機体に設置されたカメラ等により機体の外の様子を監視できること。
(b)地上において、無人航空機の位置及び異常の有無を把握できること(不具合発生時に不時着した場合を含む。)
(c)不具合発生時に危機回避機能(フェールセーフ機能)が正常に動作すること。
すなわち、本発明の第1の側面では、複数の無人航空機を備えた無人航空機制御システムにおいて、所定のルートを飛行する第1の無人航空機と、第1の無人航空機の飛行を監視又は制御するための監視制御装置と、第1の無人航空機との間及び監視制御装置との間に遮蔽物が無いエリアを飛行する第2の無人航空機とを備え、第2の無人航空機は、第1の無人航空機を被写体とした動画を撮影し、撮影データを監視制御装置へ無線送信し、監視制御装置は、第2の無人航空機から受信した撮影データを表示することを特徴とする。
図1には、本発明の一実施形態に係る無人航空機制御システムの概略的な構成を示してある。図1に示すように、無人航空機制御システム1は、目視外飛行を行う無人航空機を含む目視外飛行サブシステム10と、目視内飛行を行う無人航空機を含む目視内飛行サブシステム20と、無人航空機の遠隔的な制御及び監視を行う遠隔制御・監視サブシステム30とを備える。
ここで、図5に示すように、無人航空機100は、監視制御装置300を設置した場所からは樹木に遮られて目視することができない森林の上空を移動するものとする。一方、無人航空機200は、監視制御装置300を設置した場所から目視できる範囲内で上空を移動するものとする。すなわち、無人航空機200は、監視制御装置300との間に遮蔽物が無いエリアのみを飛行する一方で、無人航空機100は、監視制御装置300との間に遮蔽物があるエリアも飛行する。
また、本発明は、例えば、上記の処理に関する技術的手順を含む方法や、上記の処理をプロセッサにより実行させるためのプログラム、そのようなプログラムをコンピュータ読み取り可能に記憶する記憶媒体などとして提供することも可能である。
Claims (7)
- 複数の無人航空機を備えた無人航空機制御システムにおいて、
事前登録された第1の飛行ルートを自動航行により移動する第1の無人航空機と、
前記第1の無人航空機の飛行を監視又は制御するための監視制御装置と、
事前登録された第2の飛行ルートを自動航行により移動する第2の無人航空機とを備え、
前記第1の飛行ルートは、前記監視制御装置との間に遮蔽物があるエリアを含む飛行ルートであり、
前記第2の飛行ルートは、前記監視制御装置から目視可能な範囲で前記第1の飛行ルート全体を見渡せるように、前記第1の無人航空機との間及び前記監視制御装置との間に遮蔽物が無いエリアのみを含む飛行ルートであり、
前記第1の無人航空機は、前記監視制御装置に対する操作者による操作に応じて離陸し、前記第1の飛行ルートに沿った自動航行により移動しながら自機の位置情報を取得して無線送信し、
前記第2の無人航空機は、前記第1の無人航空機と前記監視制御装置の間の通信を中継することが可能であり、自機の位置情報を取得して前記第1の無人航空機から送信された位置情報と比較し、前記第1の無人航空機との間の距離が所定の閾値を超えた時点で離陸し、前記第1の無人航空機の移動に伴って前記第2の飛行ルートに沿った自動航行により移動し、その際に、前記第1の無人航空機との間の距離と、前記監視制御装置との間の距離とが等しくなる方向へ移動するように制御され、さらに、前記第1の無人航空機との無線通信の受信品質と、前記監視制御装置との無線通信の受信品質とが異なる場合には、互いの受信品質が等しくなるように、受信品質が低い側の方向へ移動するように制御され、
前記第1の無人航空機が無線通信に使用する周波数又は変調方式と、前記第2の無人航空機と前記監視制御装置との無線通信に使用する周波数又は変調方式とが異なり、
前記第1の無人航空機は、前記監視制御装置との無線通信が可能なエリアを移動している場合は、前記監視制御装置との間で直接の無線通信と前記第2の無人航空機を介した間接の無線通信とを行うことで無線通信回線を冗長化し、前記監視制御装置との無線通信が不可能なエリアを移動している場合は、前記監視制御装置との間で前記第2の無人航空機を介した間接の無線通信を行うことで無線通信エリアを実質的に拡張することを特徴とする無人航空機制御システム。 - 請求項1に記載の無人航空機制御システムにおいて、
前記第2の無人航空機は、前記第2の飛行ルートに沿った自動航行中に前記第1の無人航空機を被写体とした動画を撮影し、撮影データを前記監視制御装置へ無線送信し、
前記監視制御装置は、前記第2の無人航空機から受信した撮影データを表示することを特徴とする無人航空機制御システム。 - 請求項1に記載の無人航空機制御システムにおいて、
前記第1の無人航空機は、前記第1の飛行ルートに沿った自動航行中にセンシングデータを取得して、直接の無線通信または前記第2の無人航空機を介した間接の無線通信により前記監視制御装置へ送信し、
前記監視制御装置は、前記第1の無人航空機から受信したセンシングデータを表示することを特徴とする無人航空機制御システム。 - 請求項1に記載の無人航空機制御システムにおいて、
前記監視制御装置は、操作者による操作に応じて、前記第1の飛行ルートに沿った前記第1の無人航空機の自動航行に対して強制的に操作介入することが可能であり、さらに、操作者による操作に応じて、前記第2の飛行ルートに沿った前記第2の無人航空機の自動航行に対して強制的に操作介入することが可能であることを特徴とする無人航空機制御システム。 - 請求項1に記載の無人航空機制御システムにおいて、
前記第1の無人航空機は、前記第1の飛行ルートに沿った自動航行中に第1の撮影データを取得して、直接の無線通信または前記第2の無人航空機を介した間接の無線通信により自機の位置情報とともに前記監視制御装置へ送信し、
前記第2の無人航空機は、前記第2の飛行ルートに沿った自動航行中に前記第1の無人航空機を被写体とした第2の撮影データを取得して、自機の位置情報とともに前記監視制御装置へ無線送信し、
前記監視制御装置は、前記第1の無人航空機から受信した前記第1の無人航空機の位置情報および前記第1の撮影データを表示すると共に、前記第2の無人航空機から受信した前記第2の無人航空機の位置情報および前記第2の撮影データを表示することを特徴とする無人航空機制御システム。 - 請求項5に記載の無人航空機制御システムにおいて、
前記監視制御装置は、自装置のモニターの表示領域を複数のウインドウに分割して、前記第1の撮影データと前記第2の撮影データとを別々のウインドウに表示し、または、前記第1の撮影データと前記第2の撮影データとを切り替え表示することを特徴とする無人航空機制御システム。 - 請求項5に記載の無人航空機制御システムにおいて、
前記監視制御装置は、前記第1の無人航空機の位置情報および前記第2の無人航空機の位置情報を地図上に表示することを特徴とする無人航空機制御システム。
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