JPWO2019044417A1 - レーダー装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザーがレーダー画面上に表示される航跡を見ながら、航跡の消去したい部分を正しく選択して消去することができるレーダー装置を提供する。【解決手段】記憶部と、画面作成部と、範囲指定部と、航跡消去部とを備えるレーダー装置が提供される。記憶部は、経時的に変化する船舶の位置を記憶する。画面作成部は、記憶した船舶の位置を連結するように延びる線の態様で、船舶の航跡を表示するレーダー画面を作成する。範囲指定部は、レーダー画面上において記憶した船舶の位置にそれぞれシンボルを表示させつつ、シンボルの位置を基準として決定される航跡の消去範囲の指定をユーザーから受け付ける。航跡消去部は、消去範囲の指定を受けて、消去範囲に含まれる航跡をレーダー画面から消去する。【選択図】図４Ｅ

Description

本発明は、船舶の航跡を表示するレーダー装置、航跡表示プログラム及び航跡表示方法に関する。

レーダー装置のような船舶の航行を支援する航行支援装置には、自船や他船等の船舶の航跡を表示する機能を有するものがある。航跡の表示は、船舶の動向を把握する上で非常に重要である。しかし、航跡が長くなったり、重なり合ったりすることがあり、このような場合には、しばしば航跡の視認が難しくなるため、画面上に表示される航跡の不要な部分を消去することが望まれる。特許文献１には、画面上から消去すべき航跡の消去範囲を日時で指定する、又は表示されている航跡の色で指定することにより、画面から航跡を部分的に消去することが開示されている。

特開平３−１２５９１６号公報

しかしながら、ユーザーが画面上の航跡を見ながら、航跡の特定の部分を消去したいと考えたときに、日時を指定する方法では、消去を望む部分に対応する日時が分かりにくく、消去を望む部分のみを正しく消去することは必ずしも容易ではない。さらに、この方法では、航跡の必要な部分まで誤って消去してしまうことにも起こり得る。

また、多くの場合、航跡は、記憶されている過去の船舶の位置を連結した線を描画することにより、画面上に表示される。このとき、ユーザーが画面上の線状の航跡を見ながら、当該線に沿って消去したい部分を指定したとしても、指定したポイントと記憶されている船舶の位置とが一致するとは限らない。この場合、ユーザーが指定した部分と、記憶されている船舶の位置に基づいて決定される実際に消去される部分とにずれが生じ、ユーザーが望む部分のみを正しく消去することができず、必要な部分まで誤って消去してしまう事態にもなりかねない。

本発明は、ユーザーがレーダー画面上に表示される航跡を見ながら、航跡の消去したい部分を正しく選択して消去することができるレーダー装置、航跡表示プログラム及び航跡表示方法を提供することを目的とする。

第１観点に係るレーダー装置は、記憶部と、画面作成部と、範囲指定部と、航跡消去部とを備える。前記記憶部は、経時的に変化する船舶の位置を記憶する。前記画面作成部は、前記記憶した船舶の位置を連結するように延びる線の態様で、前記船舶の航跡を表示するレーダー画面を作成する。前記範囲指定部は、前記レーダー画面上において前記記憶した船舶の複数の位置にそれぞれシンボルを表示させつつ、前記シンボルの位置を基準として決定される前記航跡の消去範囲の指定をユーザーから受け付ける。前記航跡消去部は、前記消去範囲の指定を受けて、前記消去範囲に含まれる前記航跡を前記レーダー画面から消去する。

第２観点に係るレーダー装置は、第１観点に係るレーダー装置であって、前記記憶部には、前記船舶の位置として、自船の位置が記憶される。

第３観点に係るレーダー装置は、第１観点又は第２観点に係るレーダー装置であって、レーダーアンテナを介して受信されるエコー信号に基づいて、他船の位置を特定する他船特定部をさらに備える。前記記憶部には、前記船舶の位置として、前記他船の位置が記憶される。

第４観点に係るレーダー装置は、第１観点から第３観点のいずれかに係るレーダー装置であって、前記範囲指定部は、所定のユーザー操作を介して前記シンボルの複数選択を受け付け、前記複数選択に係る前記シンボルの位置を基準として前記消去範囲を決定する。

第５観点に係るレーダー装置は、第４観点に係るレーダー装置であって、前記範囲指定部は、前記シンボルの選択を受け付ける度に、前記レーダー画面上での当該シンボルの表示態様を変化させる。

第６観点に係るレーダー装置は、第１観点から第５観点のいずれかに係るレーダー装置であって、前記範囲指定部は、所定のユーザー操作を介して前記レーダー画面上で面積を有する領域の選択を受け付け、当該領域内に含まれる前記シンボルの位置を基準として前記消去範囲を決定する。

第７観点に係るレーダー装置は、第４観点から第６観点のいずれかに係るレーダー装置であって、前記範囲指定部は、前記シンボルの位置を検出できないような前記所定のユーザー操作を拒否する。

第８観点に係るレーダー装置は、第１観点から第７観点のいずれかに係るレーダー装置であって、航跡消去モードの選択をユーザーから受け付けるモード選択部をさらに備える。前記範囲指定部は、前記航跡消去モードが選択されると、前記レーダー画面上において前記記憶した船舶の位置に新たにシンボルを表示させる、或いは、前記レーダー画面上において前記船舶の位置に表示されていた前記シンボルの表示態様を変化させる。

第９観点に係るレーダー装置は、第１観点から第８観点のいずれかに係るレーダー装置であって、周囲の物標からのエコー信号を受信するレーダーアンテナをさらに備える。

第１０観点に係る航跡表示プログラムは、以下のことをコンピュータに実行させる。
（１）経時的に変化する船舶の位置を記憶部に記憶すること。
（２）前記記憶した船舶の位置を連結するように延びる線の態様で、前記船舶の航跡を表示するレーダー画面を作成すること。
（３）前記レーダー画面上において前記記憶した船舶の複数の位置にそれぞれシンボルを表示させつつ、前記シンボルの位置を基準として決定される前記航跡の消去範囲の指定をユーザーから受け付けること。
（４）前記消去範囲の指定を受けて、前記消去範囲に含まれる前記航跡を前記レーダー画面から消去すること

第１１観点に係る航跡表示方法は、以下のことを含む。
（１）経時的に変化する船舶の位置を記憶部に記憶すること。
（２）前記記憶した船舶の位置を連結するように延びる線の態様で、前記船舶の航跡を表示するレーダー画面を作成すること。
（３）前記レーダー画面上において前記記憶した船舶の複数の位置にそれぞれシンボルを表示させつつ、前記シンボルの位置を基準として決定される前記航跡の消去範囲の指定をユーザーから受け付けること。
（４）前記消去範囲の指定を受けて、前記消去範囲に含まれる前記航跡を前記レーダー画面から消去すること。

本発明によれば、記憶部内に過去の船舶の位置が記憶され、これらの船舶の位置を連結するように延びる線の態様で、レーダー画面上に船舶の航跡が表示される。そして、レーダー画面上において記憶部内に記憶されている船舶の位置に、それぞれシンボルが表示される。航跡の消去範囲の指定は、レーダー画面上にこのようなシンボルが表示された状態で行われ、消去範囲が指定されると、消去範囲に含まれる航跡がレーダー画面から消去される。そのため、ユーザーは、シンボルの位置を目で捉えることにより、記憶部内に記憶されている船舶の位置を確認しながら、シンボルの位置を基準として決定される航跡の消去範囲を指定することができる。以上より、ユーザーは、レーダー画面上に表示される航跡を見ながら、航跡の消去したい部分を正しく選択して消去することができる。

本発明の一実施形態に係るレーダー装置の全体構成図。 レーダー指示器の外観図。 レーダー画面の一例を示す図。 航跡消去モードが選択される前であって、航跡が表示されている状態のレーダー映像の部分拡大図。 航跡消去モードが選択された直後のレーダー映像の部分拡大図。 ２点選択方式において、始点基準点が選択される様子を示すレーダー映像の部分拡大図。 ２点選択方式において、終点基準点が選択される様子を示すレーダー映像の部分拡大図。 ２点選択方式において、航跡の消去範囲がハイライト表示された様子を示すレーダー映像の部分拡大図。 ２点選択方式において、航跡の消去範囲が消去された様子を示すレーダー映像の部分拡大図。 領域選択方式において、基準領域が選択される様子を示すレーダー映像の部分拡大図。 領域選択方式において、航跡の消去範囲がハイライト表示された様子を示すレーダー映像の部分拡大図。 領域選択方式において、航跡の消去範囲が消去された様子を示すレーダー映像の部分拡大図。 変形例に係るレーダー装置の全体構成図。

以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係るレーダー装置、航跡表示プログラム及び航跡表示方法について説明する。

＜１．レーダー装置の構成＞
図１に、本実施形態に係るレーダー装置１の全体構成図を示す。レーダー装置１は、船舶の航行を支援するための装置であり、船舶に搭載される。レーダー装置１は、レーダーアンテナ１０と、これに接続されるレーダー指示器２０とを備える。

レーダーアンテナ１０は、指向性の強いパルス状の電波を放射するとともに、放射された電波の反射波であるエコー信号を受信する。レーダーアンテナ１０は、水平面内を回転しながら、電波を送信してそのエコー信号を受信する動作を繰り返し行い、これにより自船の周囲を３６０°スキャンする。レーダーアンテナ１０により受信されたエコー信号は、図示されないＡ／Ｄ変換器によりデジタルデータに逐次変換され、変換後のエコー信号は、レーダー指示器２０に逐次出力される。

図２にレーダー指示器２０の外観図を示す。レーダー指示器２０はユーザーが操作する機器であり、同図に示すとおり、筐体２６を有する。レーダー指示器２０は、ユーザーが立つ筐体２６の正面側に表示部２１及び入力部２２を備えている。また、図１に示すとおり、レーダー指示器２０は、レーダーインターフェース部２５、記憶部２３及び制御部２４をさらに備えている。レーダーインターフェース部２５は、レーダーアンテナ１０との通信ポートであり、レーダーアンテナ１０から出力されるエコー信号を受信する。記憶部２３及び制御部２４は、筐体２６内に収容されている。これらの部２１〜２５は、相互にバス線を介して通信可能に接続されている。

表示部２１は、ユーザーに対し各種情報を提示するための画面を表示するユーザーインターフェースであり、本実施形態では、液晶ディスプレイから構成される。入力部２２は、ユーザーからのレーダー指示器２０に対する各種操作を受け付けるユーザーインターフェースであり、本実施形態では、キーボード２２ａ及びトラックボール２２ｂから構成される。入力部２２は、表示部２１上に重ねられたタッチパネルを含むことができる。

記憶部２３は、ハードディスクやフラッシュメモリ等から構成される不揮発性の記憶装置である。記憶部２３内には、自船位置管理テーブル４１及び他船位置管理テーブル４２が格納されている。テーブル４１，４２の詳細については、後述する。制御部２４は、ＣＰＵ３０、ＲＯＭ３１及びＲＡＭ３２等から構成される。ＲＯＭ３１内には、ＣＰＵ３０に各種動作を実行させるプログラム４０が格納されている。ＣＰＵ３０は、ＲＯＭ３１内のプログラム４０を読み出して実行することにより、仮想的に画面作成部３１ａ、追尾部（他船特定部）３１ｂ、位置管理部３１ｃ、モード選択部３１ｄ、範囲指定部３１ｅ、及び航跡消去部３１ｆとして動作する。これらの部３１ａ〜３１ｆの動作の詳細については、後述する。なお、プログラム４０は、ＲＯＭ３１内ではなく記憶部２３内に格納されていてもよいし、記憶部２３及びＲＯＭ３１の両方に分散して記憶されていてもよい。

＜２．レーダー装置の動作＞
次に、レーダー装置１により実行される各種処理について説明する。レーダー装置１に含まれるレーダー指示器２０は、表示処理及び追尾処理を実行することができる。表示処理は、自船及び自船の周囲の１以上の他船の状況を表示するレーダー画面５０（図３参照）を作成し、これを表示部２１上に表示する処理である。レーダー画面５０には、自船及び他船の現在位置が表示される他、選択的に、自船及び他船の航跡（以下、自船の航跡を「オウントラック」と呼び、他船の航跡を「ターゲットトラック」と呼ぶことがある）を表示することができる。追尾処理は、他船の動向を追尾する処理である。また、ユーザーは、航跡消去モードにおいて、レーダー画面５０上に表示される自船及び他船の航跡を部分的に消去することができる。以下、表示処理及び追尾処理の詳細について説明した後、航跡消去モードの詳細についてそれぞれ説明する。

＜２−１．表示処理＞
表示処理は、主として画面作成部３１ａにより実行される。画面作成部３１ａは、レーダーインターフェース部２５を介してエコー信号を逐次取得し、このエコー信号に基づいてレーダー画面５０を作成する。より具体的には、このエコー信号を解析することにより、自船を基準とした他船を含む物標の距離及び方位等に関するレーダー情報が算出される。画面作成部３１ａは、このレーダー情報に基づいて、自船の周囲の物標からのエコー像を表示する映像（以下、レーダー映像という）５１を作成する。レーダー映像５１は、自船の周囲の領域内に存在する物標の位置を地図的に示すマップとなる。なお、１枚のレーダー映像５１は、レーダーアンテナ１０の１回転分のエコー信号（スキャンデータ）から作成される。

図３に、レーダー画面５０の一例を示す。同図に示すように、レーダー画面５０は、全体としては矩形状であり、このレーダー画面５０上に円形のレーダー映像５１が配置される。なお、レーダーアンテナ１０からの電波は、物標である他船だけでなく陸地等でも反射される。そのため、レーダー映像５１上には、他船の像Ｔ１の他、陸地の像Ｔ２等も表示される。レーダー映像５１は、エコー信号が取得される度に、新たなエコー信号に基づいて更新される。従って、ユーザーは、レーダー映像５１を見ながら自船の周囲の状況をリアルタイムに把握することができる。

画面作成部３１ａは、レーダー映像５１上に船首輝線Ｕ１を表示する。船首輝線Ｕ１は、レーダー映像５１上における自船の現在位置からレーダー映像５１の外周まで、自船の船首方向に沿って延びる線の態様で表示される。すなわち、船首輝線Ｕ１の内側端は、自船の現在位置を表す。

レーダー映像５１は、自船の位置が常にレーダー映像５１の中心に設定される相対運動モードで表示することもできるし、レーダー映像５１内で陸地等の固定物標の位置を固定する真運動モードで表示することもできる。ユーザーは、入力部２２を介して所定の操作を行うことにより、相対運動モードと真運動モードとを切り替えることができる。図３のレーダー映像５１は、相対運動モードでの表示例である。よって、図３の例では、船首輝線Ｕ１の内側端は、常にレーダー映像５１の中心に配置される。なお、真運動モードでは、船首輝線Ｕ１の内側端、すなわち自船の位置は、レーダー映像５１上の様々な位置に配置され得る。

また、レーダー映像５１は、レーダー映像５１の０時の位置が常に北を向くノースアップモードで表示することもできるし、レーダー映像５１の０時の位置が常に自船の船首方向を表すヘッドアップモードで表示することもできる。ユーザーは、入力部２２を介して所定の操作を行うことにより、ノースアップモードとヘッドアップモードとを切り替えることができる。図３のレーダー映像５１は、ヘッドアップモードでの表示例である。

また、画面作成部３１ａは、レーダー映像５１上に他船のエコートレイルの像Ｔ３を表示することができる。具体的には、過去のレーダー映像５１に写る他船の像Ｔ１を、最新のレーダー映像５１に重ね合わせることにより、他船のエコートレイルの像Ｔ３が形成される。ユーザーは、入力部２２を介して所定の操作を行うことにより、エコートレイルの像Ｔ３の表示／非表示の設定を切り替えることができる。

画面作成部３１ａは、レーダー画面５０上にレーダー映像５１に加えて、情報表示領域５２を表示する。図３の例では、情報表示領域５２は、主としてレーダー画面５０の右端に沿って配置されており、レーダー映像５１に重ならないように配置されている。情報表示領域５２には、航行を支援するための各種情報、例えば、自船情報及び自船の周囲の環境情報が表示される。自船情報には、例えば、自船の緯度及び経度情報、並びに船速及び船首方位の情報が含まれる。環境情報には、例えば、水温、水深、風向及び風速の情報が含まれる。なお、情報表示領域５２に表示される情報の一部は、レーダー指示器２０に接続されている図示されないＧＰＳ受信機や各種計測器等の機器から取得される情報に基づいて算出される。

ところで、自船情報に含まれる自船の緯度及び経度情報は、所定の時間間隔で自船位置管理テーブル４１内に記録される。より具体的には、位置管理部３１ｃは、図示されないＧＰＳ受信機からの自船の緯度及び経度情報を所定の時間間隔で取得し、これを時刻情報に関連付けて自船位置管理テーブル４１内に逐次保存する。時刻情報に関連付けられた自船の緯度及び経度情報は、自船位置管理テーブル４１内において経時的に変化する自船の位置を表す位置情報として管理される。自船位置管理テーブル４１内に自船の緯度及び経度情報を記録する時間間隔は、１分間隔、５分間隔、１０分間隔等、ユーザーが任意に設定することができる。

画面作成部３１ａは、自船位置管理テーブル４１内の自船の緯度及び経度情報を参照して、レーダー映像５１上にオウントラックＵ２（図３参照）を表示する。なお、ユーザーは、入力部２２を介して所定の操作を行うことにより、オウントラックＵ２の表示／非表示の設定を切り替えることができる。オウントラックＵ２は、自船位置管理テーブル４１内に記録されている緯度及び経度情報により特定される、自船の位置を連結するように延びる線の態様で表示される。また、オウントラックＵ２は、レーダー映像５１上において自船の現在位置を表す点、すなわち船首輝線Ｕ１の内側端に連結されることになる。レーダー映像５１上に表示されるオウントラックＵ２の長さに対応する時間は、３０分、１時間、５時間等、ユーザーが任意に設定することができる。以上により、ユーザーは、時々刻々変化するレーダー映像５１を見ながら、船首輝線Ｕ１の位置に加え、オウントラックＵ２を参考にして、自船の動向を容易に理解することができる。

詳細は後述するが、他船位置管理テーブル４２内には、自船位置管理テーブル４１と同様に、所定の時間間隔で取得される他船の緯度及び経度情報が、時刻情報に関連付けて記録される。また、他船位置管理テーブル４２内には、他船の緯度及び経度情報並びに時刻情報に関連付けて、当該他船の識別情報も格納される。他船の識別情報及び時刻情報に関連付けられた他船の緯度及び経度情報は、他船位置管理テーブル４２内において経時的に変化する当該他船の位置を表す位置情報として管理される。また、他船位置管理テーブル４２内に他船の緯度及び経度情報を記録する時間間隔も、１分間隔、５分間隔、１０分間隔等、ユーザーが任意に設定することができる。

画面作成部３１ａは、他船位置管理テーブル４２内の他船の緯度及び経度情報を参照して、レーダー映像５１上にターゲットトラックＵ３（図３参照）を表示する。なお、ユーザーは、入力部２２を介して所定の操作を行うことにより、ターゲットトラックＵ３の表示／非表示の設定を切り替えることができる。ターゲットトラックＵ３は、他船位置管理テーブル４２内に記録されている緯度及び経度情報により特定される、他船の位置を連結するように延びる線の態様で表示される。また、ターゲットトラックＵ３は、レーダー映像５１上において他船の現在位置を表す他船の像Ｔ１に連結されることになる。レーダー映像５１上に表示されるターゲットトラックＵ３の長さに対応する時間は、３０分、１時間、５時間等、ユーザーが任意に設定することができる。

レーダー画面５０上には、メインメニューボタン５５が表示される。メインメニューボタン５５は、レーダー映像５１に重ならないように配置されることが好ましい。また、レーダー画面５０上には、カーソル５６も表示される。カーソル５６は、ユーザーが入力部２２を操作することにより、レーダー画面５０上で自由に移動させることができる。本実施形態では、ユーザーがカーソル５６をメインメニューボタン５５上に位置合わせした状態で入力部２２に所定の操作を行うと、メインメニューボタン５５が階層的に開き、様々なサブメニューボタンが現れる。サブメニューボタンは、レーダー映像５１に重ならないように配置されることが好ましい。ユーザーは、入力部２２を操作して、これらのサブメニューボタンの中から適当なボタンを選択することにより、レーダー指示器２０に実装されている所望の機能を実行することができる。

＜２−２．追尾処理＞
追尾処理は、主として追尾部３１ｂにより実行される。本実施形態では、追尾処理は、１以上の他船の中から追尾対象が捕捉されたときに開始する。追尾対象の捕捉の方法には、手動捕捉と自動捕捉とがある。以下、順に説明する。

手動捕捉は、ユーザーが手動で追尾対象を指定することをいう。追尾部３１ｂは、レーダー映像５１に写る１以上の他船の像Ｔ１の中から特定の像Ｔ１の選択をユーザーから受け付ける。具体的には、ユーザーがカーソル５６を特定の他船の像Ｔ１上に位置合わせした状態で入力部２２に所定の操作を行うと、追尾部３１ｂがこの操作を検出する。追尾部３１ｂは、このときのカーソル５６の位置の近傍に存在するエコー像（すなわち、他船の像）Ｔ１を検出する。追尾部３１ｂは、このようなエコー像Ｔ１が占める領域の代表点の位置を追尾対象となる他船の位置として特定し、この他船を追尾対象として捕捉する。

一方、自動捕捉は、ユーザーから追尾対象の指定を受けることなく、追尾対象を自動的に捕捉することをいう。具体的には、追尾部３１ｂは、エコー信号に基づいて、自船の周囲において所定の条件を満たすエコー像が存在しているか否かを監視しており、所定の条件を満たすエコー像（すなわち、他船の像）Ｔ１を検出する。自動捕捉のための所定の条件とは、例えば、エコー像が所定のサイズを有することである。追尾部３１ｂは、このようなエコー像Ｔ１が占める領域の代表点の位置を追尾対象となる他船の位置として特定し、この他船を追尾対象として捕捉する。

追尾対象として捕捉された物標（以下、捕捉物標という）には、１，２，３，・・・のような数値で表されるＴＴ番号と呼ばれる識別番号が自動的に割り振られる。位置管理部３１ｃは、捕捉物標が検出される度に、当該捕捉物標の像Ｔ１が占める領域の代表点の緯度及び経度情報を、現在の時刻情報及び割り振られたＴＴ番号に関連付けて、他船位置管理テーブル４２内に格納する。捕捉物標の緯度及び経度情報は、自船の緯度及び経度情報と、捕捉物標の代表点の位置における自船からの距離及び方位の情報とに基づいて導出される。

その後、追尾部３１ｂは、追尾対象としての設定が解除されるまで、捕捉物標を追尾し続ける。まず、追尾部３１ｂは、次のタイミングのレーダー映像５１上において捕捉物標の像Ｔ１を検索する。具体的には、過去のレーダー映像５１に写る捕捉物標の航跡の像Ｔ３に基づいて、捕捉物標の現在位置を予測する。そして、追尾部３１ｂは、最新のレーダー映像５１上において、その予測位置の近傍に存在するエコー像を検出する。追尾部３１ｂは、検出されたエコー像を現在の捕捉物標の像Ｔ１と判断し、このエコー像Ｔ１が占める領域の代表点の位置を当該捕捉物標の現在位置として特定する。

一方で、最新のレーダー映像５１上において、現在の捕捉物標の像Ｔ１と判断可能なエコー像が検出されない場合もある。追尾部３１ｂは、そのような状態が一定時間続いた場合には、捕捉物標を「ロスト」させる。ロストしたと判断された捕捉物標は、追尾対象としての設定から解除される。また、追尾対象としての設定の解除は、ユーザーが入力部２２を介して所定の操作を行うことによっても設定することができる。

位置管理部３１ｃは、ユーザーにより設定されている所定の時間間隔で、追尾中の捕捉物標の像Ｔ１の代表点の緯度及び経度情報を取得する。そして、この情報を、当該捕捉物標のＴＴ番号と現在の時刻情報とに関連付けて、他船位置管理テーブル４２内に格納する。なお、ここでの捕捉物標の緯度及び経度情報も、自船の緯度及び経度情報と、捕捉物標の代表点の位置における自船からの距離及び方位の情報とに基づいて導出される。

ところで、画面作成部３１ａは、レーダー映像５１上において捕捉物標の像Ｔ１に重ねて又はその近傍に、シンボルＳ１を表示させる（図３参照）。図３の例では、シンボルＳ１は、捕捉物標の像Ｔ１を囲むように配置される四角形のマークである。シンボルＳ１は、シンボルＳ１が付された他船の像Ｔ１が捕捉物標であることを示すことができる。シンボルＳ１の近傍には、ＴＴ番号が文字列として表示される。ただし、ＴＴ番号を表示するか否かは、ユーザーが入力部２２を介して適宜設定することができる。

以上により、ユーザーは、時々刻々変化するレーダー映像５１を見ながら、シンボルＳ１が付された他船の像Ｔ１に加え、他船のターゲットトラックＵ３を参考にして、追尾対象の動向を容易に理解することができる。なお、図３に示すように、追尾対象は、同時に複数捕捉することができる。

レーダー画面５０上の情報表示領域５２内には、捕捉物標の状況に関する各種情報（以下、追尾情報という）を表示する領域５２１が設けられている。追尾情報には、例えば、捕捉物標の位置情報（自船からの距離及び方位、緯度及び経度情報）、並びに捕捉物標の船速及び船首方位の情報等が含まれる。この領域５２１内には追尾情報が表示される他、ＴＴ番号も表示される。領域５２１内では、捕捉物標毎に捕捉物標に関する各種情報がまとめて表示される。なお、捕捉物標の数が多い場合には、領域５２１内に全ての捕捉物標に関する追尾情報を同時に表示することが困難な場合がある。そのような場合には、例えば、より最近に捕捉された捕捉物標に関する情報を優先的に表示させることもできるし、領域５２１をスクロール表示することもできる。領域５２１内の追尾情報は、時々刻々更新される。ユーザーは、レーダー映像５１に加え、この追尾情報により、捕捉物標がどのような状況にあるのかをさらに容易に理解することができる。

＜２−３．航跡消去モード＞
次に、航跡消去モードについて説明する。航跡消去モードは、図３に示されるようなオウントラックＵ２及びターゲットトラックＵ３の部分的な消去を可能にするモードである。ユーザーは、入力部２２を介して所定の操作を行い、メインメニューボタン５５を階層的に開くことにより、航跡消去モードを選択することができる。メインメニューボタン５５を操作することにより新たに表示されるサブメニューボタン又はポップアップウィンドウは、レーダー映像５１と重ならないように、例えば、情報表示領域５２上に重ねて表示されることが好ましい。モード選択部３１ｄは、航跡消去モードを選択する上記操作をユーザーから受け付けており、ユーザーにより航跡消去モードが選択されると、航跡消去モードに切り替える。

航跡消去モードには、オウントラックＵ２を部分的に消去するためのオウントラック消去モードと、ターゲットトラックＵ３を部分的に消去するためのターゲットトラック消去モードとがある。また、オウントラック消去モード及びターゲットトラック消去モードでは、それぞれ２種類の方法で航跡の消去範囲を選択することができ、一方が２点選択方式であり、他方が領域選択方式である。２点選択方式は、ユーザーにより指定される２点の位置を基準として航跡の消去範囲を決定する方式である。領域選択方式は、ユーザーにより指定される領域を基準として航跡の消去範囲を決定する方式である。モード選択部３１ｄは、２点選択方式又は領域選択方式の選択をユーザーから受け付ける。より具体的には、ユーザーは、航跡消去モードを開始させるときに、メインメニューボタン５５を操作することにより、オウントラック消去モード（２点選択方式）、オウントラック消去モード（領域選択方式）、ターゲットトラック消去モード（２点選択方式）、又はターゲットトラック消去モード（領域選択方式）の４種類の中から１つを選択することができる。

以下に、ターゲットトラック消去モードを例として、２点選択方式及び領域選択方式について詳細に説明する。なお、簡単のため説明を省略するが、オウントラックＵ２も、オウントラック消去モードにおいて同様の方法で部分的に消去することができる。

＜２−３−１．２点選択方式＞
図４Ａは、ターゲットトラック消去モードが選択される前であって、ターゲットトラックＵ３が表示されている状態のレーダー映像５１の部分拡大図である。図４Ｂは、ターゲットトラック消去モードが選択された直後のレーダー映像５１の部分拡大図である。すなわち、ターゲットトラック消去モードが選択されると、範囲指定部３１ｅは、レーダー映像５１上において他船位置管理テーブル４２内に記録されている過去の他船の各位置に、新たにシンボルＳ２を表示させる。本実施形態では、シンボルＳ２の形状は中実の円形であるが、勿論、中空の円形であってもよいし、全体の形状も四角や星形等、任意に設定することができる。シンボルＳ２は、線状のターゲットトラックＵ３に重なるように、これに沿って間隔を空けながら配列される。また、ターゲットトラック消去モードに入ると、範囲指定部３１ｅは、レーダー画面５０上に表示されるカーソル５６の色や形状等の表示態様を変化させる（図４Ｂ参照）。これにより、ユーザーは、ターゲットトラック消去モードに入ったことを容易に理解することができる。

範囲指定部３１ｅは、レーダー映像５１上にシンボルＳ２を表示しつつ、ターゲットトラックＵ３の消去範囲の指定をユーザーから受け付ける。２点選択方式では、ターゲットトラックＵ３の消去範囲は、ユーザーにより選択される２つのシンボルＳ２の位置を基準として決定される。より具体的には、まず、ユーザーは、カーソル５６を任意のシンボルＳ２上又はその近傍に位置合わせした状態で、入力部２２に所定の操作（例えば、入力部２２に含まれる特定のボタンを押す操作）を行う。これを受けて、範囲指定部３１ｅは、当該操作により選択されたシンボルＳ２の位置を、消去範囲の始点を定める基準点（以下、始点基準点という）Ｐ１として決定する。範囲指定部３１ｅは、このとき、始点基準点Ｐ１に対応するシンボルＳ２の表示態様を変化させる。図４Ｃの例では、シンボルＳ２に囲み枠Ｓ３が付されるが、例えば、シンボルＳ２の色や形状等を変化させることもできる。

続けて、ユーザーは、始点基準点Ｐ１を選択するときと同様の操作により、同じ船舶のターゲットトラックＵ３上の別の任意のシンボルＳ２を選択する。これを受けて、範囲指定部３１ｅは、当該操作により選択されたシンボルＳ２の位置を、消去範囲の終点を定める基準点（以下、終点基準点という）Ｐ２として決定する。範囲指定部３１ｅは、このとき、始点基準点Ｐ１の場合と同様に、終点基準点Ｐ２に対応するシンボルＳ２の表示態様を変化させる。図４Ｄの例では、シンボルＳ２に囲み枠Ｓ３が付されるが、例えば、シンボルＳ２の色や形状等を変化させることもできる。以上のとおり、シンボルＳ２の選択を受け付ける度に、レーダー映像５１上での当該シンボルＳ２の表示態様が変化するため、ユーザーは始点基準点Ｐ１及び終点基準点Ｐ２を正しく選択できたことを知ることができる。

なお、範囲指定部３１ｅは、始点基準点Ｐ１及び終点基準点Ｐ２の選択時において、カーソル５６がいずれのシンボルＳ２に対しても位置合わせされていない状態でユーザーが入力部２２に所定の操作を行った場合には、シンボルＳ２の位置を検出できないため、当該操作を拒否する。具体的には、範囲指定部３１ｅは、レーダー指示器２０に含まれる図示されないスピーカーを介して拒否音を鳴動させる。また、これに代えて又は加えて、表示部２１上にユーザーの操作を拒否した旨を示す情報を表示してもよい。なお、このとき、表示部２１上にユーザーの操作を拒否したことを表す何らのサインを表示しなかったとしても、ユーザーは、シンボルＳ２の表示態様が変化しないことで、始点基準点Ｐ１又は終点基準点Ｐ２を選択できなかったことを知ることができる。

始点基準点Ｐ１及び終点基準点Ｐ２が選択されると、範囲指定部３１ｅは、始点基準点Ｐ１及び終点基準点Ｐ２に対応する２つのシンボルＳ２を特定し、これらのシンボルＳ２の位置を基準として、ターゲットトラックＵ３の消去範囲を決定する。本実施形態では、（１）始点基準点Ｐ１から終点基準点Ｐ２までを連結する範囲と、（２）終点基準点Ｐ２と反対の方向に始点基準点Ｐ１に隣接するシンボルＳ２の位置と、始点基準点Ｐ１とを連結する範囲と、（３）始点基準点Ｐ１と反対の方向に終点基準点Ｐ２に隣接するシンボルＳ２の位置と、終点基準点Ｐ２とを連結する範囲とが、航跡の消去範囲となる。なお、このとき、図４Ｅに示すように、ターゲットトラックＵ３のうち消去範囲に含まれる部分をハイライト表示させる等、当該部分の表示態様を変化させてもよい。また、これに代えて又は加えて、ターゲットトラックＵ３の消去範囲に含まれるシンボルＳ２も、ハイライト表示してもよい。これにより、ユーザーは、自身が指定した消去範囲を容易に確認することができる。

以上のとおりの消去範囲の指定を受けると、レーダー画面５０上には、消去範囲に含まれるターゲットトラックＵ３を本当に消去するかの確認メッセージが表示される。これに対して、ユーザーが入力部２２を操作することにより、消去の続行を意味する所定の操作を行うと、航跡消去部３１ｆは、当該消去範囲に含まれるターゲットトラックＵ３をレーダー映像５１から消去する（図４Ｆ参照）。なお、確認メッセージの表示のプロセスは、省略することもできる。また、航跡消去部３１ｆは、消去範囲に含まれるターゲットトラックＵ３の削除と同時に、他船位置管理テーブル４２内から、消去範囲に対応する位置情報を削除する。すなわち、始点基準点Ｐ１から終点基準点Ｐ２までを連結する線上の全てのシンボルＳ２に対応する時刻情報、位置情報及び識別情報が削除される。よって、本実施形態では、一度消去されたターゲットトラックＵ３は、復元することができないように構成されている。

以上の操作により、ターゲットトラックＵ３を部分的に消去することができる。また、同様の操作を繰り返すことにより、同じ船舶のターゲットトラックＵ３の別の部分を消去することもできるし、異なる船舶のターゲットトラックＵ３を部分的に消去することもできる。モード選択部３１ｄは、航跡消去モードの終了を指示する操作をユーザーから受け付けている。そして、航跡消去モードの終了が選択されると、範囲指定部３１ｅは、レーダー映像５１からシンボルＳ２を消去し、レーダー映像５１を図４Ａのような画面（ただし、航跡消去モードで消去された航跡は表示されない）に復帰させる。

＜２−３−２．領域選択方式＞
次に、ターゲットトラック消去モードにおける領域選択方式について説明する。領域選択方式でも、２点選択方式と同様に、ターゲットトラック消去モードに入ると、図４Ｂと同様のレーダー映像５１が表示される。その後も２点選択方式と同様に、範囲指定部３１ｅは、レーダー映像５１上において、ターゲットトラックＵ３の消去範囲の指定をユーザーから受け付ける。

領域選択方式でも、ターゲットトラックＵ３の消去範囲は、ユーザーにより選択されるシンボルＳ２の位置を基準として決定される。ただし、２点選択方式では、消去範囲を決定するシンボルＳ２が、当該シンボルＳ２を直接指定することにより選択されるのに対し、領域選択方式では、レーダー映像５１上で面積を有する領域の選択を行うことにより選択される。より具体的には、ユーザーにより選択された領域内に含まれる１以上のシンボルＳ２を基準として、ターゲットトラックＵ３の消去範囲が決定される。

範囲指定部３１ｅは、シンボルＳ２の表示された図４Ｂのようなレーダー映像５１上において、面積を有する領域の選択を受け付ける。より具体的には、まず、ユーザーは、カーソル５６をレーダー映像５１上の任意の点に位置合わせした状態で、入力部２２に所定の操作（例えば、入力部２２に含まれる特定のボタンを押す操作）を行う。これを受けて、範囲指定部３１ｅは、当該操作により選択された点の位置を、消去範囲を定める矩形領域（以下、基準領域という）の１つの頂点（以下、第１頂点という）Ｐ３として決定する。

第１頂点Ｐ３の選択後、ユーザーが所定の操作を行い、レーダー映像５１上で別の任意の点を選択すると、範囲指定部３１ｅは、当該操作により選択された点の位置を、基準領域の第１頂点Ｐ３と対角の頂点（以下、第２頂点という）Ｐ４として決定する。第２頂点Ｐ４を選択する操作は、例えば、カーソル５６を第１頂点Ｐ３から所望の位置に移動させた後、入力部２２に含まれる特定のボタンを押す操作とすることができる。或いは、第１頂点Ｐ３を選択する際に押した特定のボタンを押し続けながら、カーソル５６を移動させてレーダー映像５１上の別の任意の点に位置合わせし（すなわち、ドラッグ操作）、この状態で特定のボタンをリリースする操作とすることもできる。

第１頂点Ｐ３及び第２頂点Ｐ４が選択されると、範囲指定部３１ｅは、レーダー映像５１上において選択された基準領域の位置を明示するような表示を行う。図５Ａの例では、基準領域の輪郭を囲む枠Ｓ４が表示されるが、例えば、基準領域の色を他の領域と異なる色で表示することもできる。

続けて、範囲指定部３１ｅは、第１頂点Ｐ３及び第２頂点Ｐ４を対角の頂点とする基準領域を特定し、さらに基準領域に含まれる全てのシンボルＳ２を特定し、これらのシンボルＳ２の位置を基準として、ターゲットトラックＵ３の消去範囲を決定する。本実施形態では、基準領域に含まれる各シンボルＳ２と、これに隣接するシンボルＳ２とを連結する範囲が、航跡の消去範囲となる。なお、このとき、図５Ｂに示すように、ターゲットトラックＵ３のうち消去範囲に含まれる部分をハイライト表示させる等、当該部分の表示態様を変化させてもよい。これにより、ユーザーは、自身が指定した消去範囲を容易に確認することができる。

なお、範囲指定部３１ｅは、シンボルＳ２を含まないような基準領域を選択する操作が行われた場合には、シンボルＳ２の位置を検出できないため、当該操作を拒否する。具体的には、範囲指定部３１ｅは、レーダー指示器２０に含まれる図示されないスピーカーを介して拒否音を鳴動させる。また、これに代えて又は加えて、表示部２１上にユーザーの操作を拒否した旨を示す情報を表示してもよい。なお、このとき、表示部２１上にユーザーの操作を拒否したことを表す何らのサインを表示しなかったとしても、ユーザーは、基準領域を明示する表示が行われないことで、基準領域を選択できなかったことを知ることができる。

以上のとおりの消去範囲の指定を受けると、レーダー画面５０上には、消去範囲に含まれるターゲットトラックＵ３を本当に消去するかの確認メッセージが表示される。これに対して、ユーザーが入力部２２を操作することにより、消去の続行を意味する所定の操作を行うと、航跡消去部３１ｆは、当該消去範囲に含まれるターゲットトラックＵ３をレーダー映像５１から消去する（図５Ｃ参照）。なお、確認メッセージの表示のプロセスは、省略することもできる。また、航跡消去部３１ｆは、消去範囲に含まれるターゲットトラックＵ３の削除と同時に、他船位置管理テーブル４２内から、消去範囲に対応する位置情報を削除する。すなわち、基準領域に含まれる全てのシンボルＳ２に対応する時刻情報、位置情報及び識別情報が削除される。よって、本実施形態では、一度消去されたターゲットトラックＵ３は、復元することができないように構成されている。また、図５Ｃの例からも分かるとおり、領域選択方式では、複数の船舶のターゲットトラックＵ３の一部を同時に消去することができる。

以上の操作により、ターゲットトラックＵ３を部分的に消去することができる。また、同様の操作を繰り返すことにより、同じ船舶のターゲットトラックＵ３の別の部分を消去することもできるし、異なる船舶のターゲットトラックＵ３を部分的に消去することもできる。モード選択部３１ｄは、航跡消去モードの終了を指示する操作をユーザーから受け付けている。そして、航跡消去モードの終了が選択されると、範囲指定部３１ｅは、レーダー映像５１からシンボルＳ２を消去し、レーダー映像５１を図４Ａのような画面（ただし、航跡消去モードで消去された航跡は表示されない）に復帰させる。

＜３．特徴＞
上記実施形態では、記憶部２３内に船舶（自船及び他船を含む）の過去の位置（緯度及び経度情報）が記憶され、これらの船舶の位置を連結するように延びる線の態様で、レーダー映像５１上に船舶の航跡Ｕ２，Ｕ３が表示される。そして、航跡消去モードが選択されると、レーダー映像５１上において記憶部２３内に記憶されている船舶の位置に、それぞれシンボルＳ２が表示される。航跡Ｕ２，Ｕ３の消去範囲の指定は、レーダー映像５１上にシンボルＳ２が表示された状態で行われ、消去範囲が指定されると、消去範囲に含まれる航跡Ｕ２，Ｕ３がレーダー映像５１から消去される。以上より、ユーザーは、シンボルＳ２の位置を目で捉えることにより、記憶部２３内に記憶されている船舶の位置を確認しながら、シンボルＳ２の位置を基準として決定される航跡Ｕ２，Ｕ３の消去範囲を指定することができる。その結果、ユーザーは、レーダー映像５１上に表示される航跡Ｕ２，Ｕ３を見ながら、航跡Ｕ２，Ｕ３の消去したい部分を正しく選択して消去することができる。

また、航跡Ｕ２，Ｕ３を部分的に消去する方法として、２点選択方式と、領域選択方式とがある。２点選択方式では、航跡Ｕ２，Ｕ３を細かく消去することができ、消去したい部分をより正しく消去することが可能となる。一方、領域選択方式では、領域毎にまとめて一度の作業で航跡Ｕ２，Ｕ３の多くの部分を消去することができる。

＜４．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、以下の変更が可能である。また、以下の変形例の要旨は、適宜組み合わせることができる。

＜４−１＞
上記実施形態では、航跡消去モードが選択される前においては、レーダー映像５１上において自船位置管理テーブル４１及び他船位置管理テーブル４２内に記録されている船舶の位置を表すシンボルＳ２は表示されなかった。しかしながら、航跡消去モードが選択される前からシンボルＳ２を表示しておくこともできる。また、航跡消去モードが選択される前からシンボルＳ２を表示しておく場合、航跡消去モードが選択された後において、シンボルＳ２の存在を強調表示するようにシンボルＳ２の表示態様を変化させてもよい。シンボルＳ２の強調表示の方法には、例えば、シンボルＳ２を拡大する、より目立つ色に変更する等の方法が考えられる。

＜４−２＞
ターゲットトラックＵ３を描画するための基準となる他船の位置情報は、ＡＩＳ（Automatic Identification System：船舶自動識別装置）を搭載する他船から送信されてくる位置情報を使用することもできる。この場合、レーダー装置１は、例えば、図６に示すように構成することができる。

図６の例では、レーダー指示器２０は、ＡＩＳ送受信機７０に接続される。ＡＩＳ送受信機７０は、他船から送られてくるＡＩＳ信号を受信し、場合によっては自船からもＡＩＳ信号を送信するための機器である。ＡＩＳ信号には、送信元の船舶の識別情報並びに位置情報（緯度及び経度情報）をはじめとして、送信元の船舶に関する各種情報が含まれている。レーダー指示器２０は、ＡＩＳ送受信機７０との通信ポートであるＡＩＳインターフェース部２７をさらに有し、ＡＩＳインターフェース部２７は、ＡＩＳ送受信機７０からＡＩＳ信号を取得する。

位置管理部３１ｃは、ＡＩＳ送受信機７０からのＡＩＳ信号に含まれる船舶の識別情報並びに緯度及び経度情報を所定の時間間隔で取得し、これらの情報を時刻情報に関連付けて他船位置管理テーブル４２内に記録する。これにより、ＡＩＳ信号に基づいてターゲットトラックＵ３を表示することができ、さらに航跡消去モードにおいては、ＡＩＳ信号に基づくターゲットトラックＵ３を部分的に消去することができる。

＜４−３＞
上記実施形態では、２点選択方式又は領域選択方式のどちらを選択するかは、ユーザーが指定可能に構成されていた。しかしながら、航跡消去モードに入った後のユーザーの操作に応じて自動的に、２点選択方式又は領域選択方式のいずれかが選択されるようにしてもよい。例えば、ユーザーにより選択された基準領域にシンボルＳ２が１点しか含まれない場合、自動的に２点選択方式が選択され、当該シンボルＳ２の位置を始点基準点とし、その後、終点基準点を定めるシンボルＳ２の入力を受け付けるように構成することができる。一方で、ユーザーにより選択された基準領域に複数のシンボルＳ２が含まれる場合には、自動的に領域選択方式が選択されるように構成することができる。

＜４−４＞
上記実施形態で説明された航跡の消去範囲を指定するためのユーザー操作は、例示である。その他にも、例えば、以下の２つの例を挙げることができる。

１つ目は、ユーザーに航跡Ｕ２，Ｕ３に含まれる点を選択させる方式である。まず、ユーザーは、航跡消去モードにおいて、カーソル５６を航跡上の任意の点に位置合わせした状態で、入力部２２に所定の操作（例えば、入力部２２に含まれる特定のボタンを押す操作）を行う。これを受けて、範囲指定部３１ｅは、当該操作により選択された点（以下、基準点という）と同じ航跡上において、基準点に２方向に隣接する２つのシンボルＳ２を特定する。そして、これら２つのシンボルＳ２の位置を基準として、航跡の消去範囲を決定する。例えば、これらの２つのシンボルＳ２の間の区間を、航跡の消去範囲として決定することができる。

２つ目は、ユーザーに航跡Ｕ２，Ｕ３に含まれる線分を選択させる方式である。まず、ユーザーは、航跡消去モードにおいて、上述の領域指定方式と同様の方法で、基準領域を選択する。これを受けて、範囲指定部３１ｅは、基準領域内に航跡が少なくとも部分的に含まれるか否かを判断する。そして、航跡が少なくとも部分的に含まれると判断される場合には、基準領域に含まれる航跡上の線分（以下、基準線分という）を特定し、同じ航跡上において、基準線分に２方向に隣接する２つのシンボルＳ２を特定する。そして、これら２つのシンボルＳ２の位置を基準として、航跡の消去範囲を決定する。例えば、これらの２つのシンボルＳ２の間の区間を、航跡の消去範囲として決定することができる。

１ レーダー装置
１０ レーダーアンテナ
２３ 記憶部
３１ａ 画面作成部
３１ｂ 追尾部（他船特定部）
３１ｃ 位置管理部
３１ｄ モード選択部
３１ｅ 範囲指定部
３１ｆ 航跡消去部
４０ プログラム（航跡表示プログラム）
４１ 自船位置管理テーブル
４２ 他船位置管理テーブル
５０ レーダー画面
５１ レーダー映像
Ｕ２ オウントラック（自船の航跡）
Ｕ３ ターゲットトラック（他船の航跡）
Ｓ２ シンボル

Claims (11)

1. 経時的に変化する船舶の位置を記憶する記憶部と、
   前記記憶した船舶の位置を連結するように延びる線の態様で、前記船舶の航跡を表示するレーダー画面を作成する画面作成部と、
   前記レーダー画面上において前記記憶した船舶の複数の位置にそれぞれシンボルを表示させつつ、前記シンボルの位置を基準として決定される前記航跡の消去範囲の指定をユーザーから受け付ける範囲指定部と、
   前記消去範囲の指定を受けて、前記消去範囲に含まれる前記航跡を前記レーダー画面から消去する航跡消去部と
   を備える、レーダー装置。
2. 前記記憶部には、前記船舶の位置として、自船の位置が記憶される、
   請求項１に記載のレーダー装置。
3. レーダーアンテナを介して受信されるエコー信号に基づいて、他船の位置を特定する他船特定部
   をさらに備え、
   前記記憶部には、前記船舶の位置として、前記他船の位置が記憶される、
   請求項１又は２に記載のレーダー装置。
4. 前記範囲指定部は、所定のユーザー操作を介して前記シンボルの複数選択を受け付け、前記複数選択に係る前記シンボルの位置を基準として前記消去範囲を決定する、
   請求項１から３のいずれかに記載のレーダー装置。
5. 前記範囲指定部は、前記シンボルの選択を受け付ける度に、前記レーダー画面上での当該シンボルの表示態様を変化させる、
   請求項４に記載のレーダー装置。
6. 前記範囲指定部は、所定のユーザー操作を介して前記レーダー画面上で面積を有する領域の選択を受け付け、当該領域内に含まれる前記シンボルの位置を基準として前記消去範囲を決定する、
   請求項１から５のいずれかに記載のレーダー装置。
7. 前記範囲指定部は、前記シンボルの位置を検出できないような前記所定のユーザー操作を拒否する、
   請求項４から６のいずれかに記載のレーダー装置。
8. 航跡消去モードの選択をユーザーから受け付けるモード選択部
   をさらに備え、
   前記範囲指定部は、前記航跡消去モードが選択されると、前記レーダー画面上において前記記憶した船舶の位置に新たにシンボルを表示させる、或いは、前記レーダー画面上において前記船舶の位置に表示されていた前記シンボルの表示態様を変化させる、
   請求項１から７のいずれかに記載のレーダー装置。
9. 周囲の物標からのエコー信号を受信するレーダーアンテナ
   をさらに備える、請求項１から８のいずれかに記載のレーダー装置。
10. 航跡表示プログラムであって、
    経時的に変化する船舶の位置を記憶部に記憶し、
    前記記憶した船舶の位置を連結するように延びる線の態様で、前記船舶の航跡を表示するレーダー画面を作成し、
    前記レーダー画面上において前記記憶した船舶の複数の位置にそれぞれシンボルを表示させつつ、前記シンボルの位置を基準として決定される前記航跡の消去範囲の指定をユーザーから受け付け、
    前記消去範囲の指定を受けて、前記消去範囲に含まれる前記航跡を前記レーダー画面から消去すること
    をコンピュータに実行させる、
    航跡表示プログラム。
11. 航跡表示方法であって、
    経時的に変化する船舶の位置を記憶部に記憶し、
    前記記憶した船舶の位置を連結するように延びる線の態様で、前記船舶の航跡を表示するレーダー画面を作成し、
    前記レーダー画面上において前記記憶した船舶の複数の位置にそれぞれシンボルを表示させつつ、前記シンボルの位置を基準として決定される前記航跡の消去範囲の指定をユーザーから受け付け、
    前記消去範囲の指定を受けて、前記消去範囲に含まれる前記航跡を前記レーダー画面から消去すること
    を含む、航跡表示方法。