JPWO2019021500A1 - 乗員数検知システム、乗員数検知方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

乗員数検知システム（１）は、第１車両に搭載された撮像装置から、第１車両の周囲に存在する第２車両の画像を取得する画像取得部（１１０）と、画像取得部（１１０）により取得された画像を用いて、第２車両の乗員数をカウントするカウント部（１２０）と、を含んで構成される。

Description

本発明は、車両の乗員数を把握する技術に関する。

車両の乗員数を把握したいというニーズがある。例えば、欧米では、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicle）レーンやＨＯＴ（High-Occupancy Toll）レーンといった、乗員数が一定数以上の車両が優遇される専用レーンがあり、このようなレーンを走行する車両の乗員数を把握したいというニーズがある。

上記ニーズに対し、例えば、下記特許文献に記載されるような技術がある。下記特許文献１および特許文献２には、道路の脇に設置した撮像装置によって車両を被写体として含む画像を取得し、当該画像を解析することによって、車両の乗員数を検知する技術が開示されている。

国際公開第２０１４／０６４８９８号 国際公開第２０１４／０６１１９５号

従来のシステムでは、道路を走行する車両の乗員数を検知するために、特定の場所に固定設置された撮像装置を用いている。この場合において、車両の乗員数を検知できる範囲は、固定設置された撮像装置の撮像範囲に限定される。そのため、そのような撮像装置が設置された場所を避けて走行する車両については、乗員数を検知できないという課題がある。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものである。本発明の目的の一つは、道路を走行している車両の乗員数を、場所を問わずに検知可能とする技術を提供することである。

本発明によれば、
第１車両に搭載された撮像装置から、前記第１車両の周囲に存在する第２車両の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された前記画像を用いて、前記第２車両の乗員数をカウントするカウント手段と、
を有する乗員数検知システムが提供される。

本発明によれば、
コンピュータが、
第１車両に搭載された撮像装置から、前記第１車両の周囲に存在する第２車両の画像を取得し、
取得された前記画像を用いて、前記第２車両の乗員数をカウントする、
ことを含む、乗員数検知方法が提供される。

本発明によれば、
上述の乗員数検知方法をコンピュータに実行させるプログラムが提供される。

本発明によれば、道路を走行している車両の乗員数を、場所を問わずに検知することが可能となる。

上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。

第１実施形態の乗員数検知システムの機能構成を概念的に示すブロック図である。 乗員数検知システムのシステム構成を概念的に示す図である。 第１の撮像装置と第２の撮像装置の設置例を示す図である。 情報処理装置のハードウエア構成を概念的に示すブロック図である。 第１実施形態の乗員数検知システムにおける処理の流れを例示するフローチャートである。 第２車両Ｖ２の個体識別情報を取得可能とする構成の一例を示すブロック図である。 他の撮像装置の設置例を示す図である。 カウント部の処理結果を出力する画面の一例を示す図である。 車両のカウント部が処理対象画像を選別する動作を例示する図である。 第３実施形態の乗員数検知システムの機能構成を概念的に示すブロック図である。 撮像装置の設定情報を記憶する構成の一例を示す図である。 第４実施形態の乗員数検知システムの機能構成を概念的に示すブロック図である。 第５実施形態の乗員数検知システムの機能構成を概念的に示すブロック図である。 第６実施形態の乗員数検知システムの機能構成を概念的に示すブロック図である。 第６実施形態の乗員数検知システムにおける処理の流れを例示するフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。尚、すべての図面において、同様な構成要素には同様の符号を付し、適宜説明を省略する。また、特に説明する場合を除き、各ブロック図において、各ブロックは、ハードウエア単位の構成ではなく、機能単位の構成を表している。

［第１実施形態］
〔機能構成〕
図１は、第１実施形態の乗員数検知システム１の機能構成を概念的に示すブロック図である。図１に示されるように、乗員数検知システム１は、画像取得部１１０およびカウント部１２０を含んで構成される。

画像取得部１１０は、例えば管理者が操縦するパトロール用の車両（以下、“第１車両”とも表記、図示せず）に搭載された撮像装置（図示せず）から、当該第１車両の周囲に存在する他の車両（第１車両が走行する道路を第１車両と並走あるいは対向して走行する車両。以下、“第２車両”とも表記。図示せず）の画像を取得する。カウント部１２０は、画像取得部１１０により取得された画像を用いて、第２車両の乗員数をカウントする。カウント部１２０は、例えば、上記特許文献１または特許文献２に開示される技術を利用して、第２車両を被写体として含む画像を基に、当該第２車両の乗員数をカウントすることができる。

以上、本実施形態では、乗員数のカウント処理で利用する画像を撮影するための撮像装置が第１車両に備えられている。この構成によれば、第１車両が移動することで、撮像装置の撮像範囲も移動する。これにより、第１車両が走行可能な場所であれば、その場所に関係なく第２車両の乗員数を検知することが可能となる。また、従来であれば複数の監視地点にそれぞれ固定の撮像装置を設置しなければならないところ、本実施形態の乗員数検知システム１によれば、第１車両に搭載した撮像装置で少なくとも２つ以上の監視地点をカバーすることも可能である。よって、同じ広さのエリアを監視対象とする場合に必要なシステムの導入コストを、従来と比較して低減させる効果も期待できる。

以下、第１実施形態をより詳細に説明する。

〔ハードウエア構成〕
乗員数検知システム１の各機能構成部は、各機能構成部を実現するハードウエア（例：ハードワイヤードされた電子回路など）で実現されてもよいし、ハードウエアとソフトウエアとの組み合わせ（例：電子回路とそれを制御するプログラムの組み合わせなど）で実現されてもよい。以下、乗員数検知システム１の各機能構成部がハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで実現される場合について、さらに説明する。

図２は、乗員数検知システム１のシステム構成を概念的に示す図である。図２に示されるように、乗員数検知システム１は、情報処理装置２０、撮像装置３０、車両検知用センサ４０、および、投光器５０を含んで構成される。また、情報処理装置２０には、カウント部１２０による乗員数のカウント結果を表示するためのディスプレイ装置２２が接続されている。

撮像装置３０は、第１車両Ｖ１に搭載されており、ネットワークを介して情報処理装置２０と接続されている。図示していないが、複数の撮像装置３０が第１車両Ｖ１に搭載されていてもよい。例えば、第２車両Ｖ２が並走車両である場合（第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２が同じ方向に走行している場合）に使用する第１の撮像装置と、第２車両Ｖ２が対向車両である場合（第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２が逆方向に走行している場合）に使用する第２の撮像装置が、第１車両Ｖ１に搭載されていてもよい。第１の撮像装置は、第１車両Ｖ１と並走する第２車両Ｖ２の乗員の顔の特徴部分（目、鼻、口等）を撮影できるように、例えば斜め後方に向けてあるいは第１車両Ｖ１に対して横向きに設置される。また、対向車両の場合は並走車両の場合よりもすれ違いにかかる時間が短くなるため、第２の撮像装置は、例えば斜め前方（右側通行であれば左斜め前方）に向けて設置される。

上述したように、撮像装置３０は斜め（並走車両用の撮像装置３０は斜め後方、対向車両用の撮像装置３０は斜め前方）に向けて設置されてもよい。撮像装置３０を斜めに向けて設置することによって、第１車両Ｖ１と並走する、或いは、対向して走行する第２車両Ｖ２が、第１車両Ｖ１との位置関係によって異なる角度で撮影される。また、撮像装置３０を斜め前方又は後方に向けて設置することによって、第１車両Ｖ１と並走する、或いは、対向して走行する第２車両Ｖ２を斜め前方から撮影することができる。これにより、画像中での乗員の重なりが少なく、複数の乗員の顔が良好に写る画像を得ることができる。

第１の撮像装置と第２の撮像装置の設置例を、図３を用いて説明する。図３において、符号３０Ａは第１の撮像装置を示し、符号３０Ｂは第２の撮像装置を示している。なお、図３は右側通行のケースを例示している。

図３の例では、第１の撮像装置３０Ａは、第１車両Ｖ１の右斜め後方に向けて設置されている。第１の撮像装置３０Ａは、同じ方向を向いている並走車両を前方から撮影するために、第１車両Ｖ１の進行方向ｄ_Ｖ１とは反対側の方向（車両後方部）に向けられて設置されている。なお、図示されていないが、複数の第１の撮像装置３０Ａが設けられていてもよい。例えば、第１車両Ｖ１の右方向または右斜め後方に向けて設置された第１の撮像装置３０Ａと、第１車両Ｖ１の左方向または左斜め後方に向けて設置された別の第１の撮像装置３０Ａが第１車両Ｖ１に備えられていてもよい。この場合、第１車両Ｖ１の右方向または右斜め後方に向けて設置された第１の撮像装置３０Ａは、第１車両Ｖ１の右側のレーンを並走する車両を撮影するために使用される。また、第１車両Ｖ１の左方向または左斜め後方に向けて設置された別の第１の撮像装置３０Ａは、第１車両Ｖ１の左側のレーンを並走する車両を撮影するために使用される。また、左右方向と左右斜め後方に向けた４つの第１の撮像装置３０Ａが設けられていてもよい。

図３の例では、第２の撮像装置３０Ｂは、第１車両Ｖ１に対して左斜め前方に向けて設置されている。第２の撮像装置３０Ｂは、対面して近づいてくる対向車両を前方から撮影するために、第１車両Ｖ１の進行方向ｄ_Ｖ１（車両前方部）に向けられて設置されている。言い換えると、第２の撮像装置３０Ｂの撮影方向は、第１の撮像装置３０Ａの撮影方向よりも、第１車両の進行方向ｄＶ１側に向けられている。なお、左側通行が採用される地域では、対向車両が右側に存在するため、第２の撮像装置３０Ｂは右斜め前方に向けて設置される。

第２車両Ｖ２が並走車両である場合と対向車両である場合とでは、第１車両Ｖ１との相対速度が大きく変わる。そのため、撮影を行う際の撮像装置３０の設定についても、好ましい設定値が変わってくる。並走車両を撮影する際に用いる第１の撮像装置と対向車両を撮影するときに用いる第２の撮像装置をそれぞれ設けておくことで、第２車両Ｖ２の進行方向に関わらず、カウント処理に利用可能な画像を撮ることができる。この場合、画像取得部１１０は、第１の撮像装置により生成される第１の画像と、第２の撮像装置より生成される第２の画像とを、それぞれ異なる第２車両Ｖ２の画像として取得する。そして、カウント部１２０は、並走している第２車両Ｖ２の乗員数を第１の画像を用いてカウントする処理と、向かい合って走行している第２車両Ｖ２の乗員数を第２の画像を用いてカウントする処理と、をそれぞれ独立して実行することができる。

車両検知用センサ４０は、第１車両Ｖ１の周囲に存在する第２車両Ｖ２を検知するためのセンサとして使用される。車両検知用センサ４０は、例えば、ミリ波レーダー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ソナーなどであり、第１車両Ｖ１から第２車両Ｖ２までの距離（および方角）を測定する距離測定手段として使用することができる。撮像装置３０は、車両検知用センサ４０により測定された、第１車両Ｖ１から第２車両Ｖ２までの距離に基づいて、第２車両Ｖ２の画像を撮るタイミングを計ることができる。なお、車両検知用センサ４０は、撮像装置３０とは別に設けられていてもよいし、撮像装置３０に組み込まれていてもよい。

投光器５０は、車両内の人物を鮮明に撮影するために設けられる。なお、投光器５０は、撮像装置３０とは別に設けられていてもよいし、撮像装置３０に組み込まれていてもよい。投光器５０は、撮像装置３０の撮像タイミングに連動して、被写体である第２車両Ｖ２に光（例えば、近赤外線など）を照射する。

図４は、情報処理装置２０のハードウエア構成を概念的に示すブロック図である。情報処理装置２０は、バス２０１、プロセッサ２０２、メモリ２０３、ストレージデバイス２０４、入出力インタフェース２０５、及びネットワークインタフェース２０６を含んで構成される。

バス２０１は、プロセッサ２０２、メモリ２０３、ストレージデバイス２０４、入出力インタフェース２０５、及びネットワークインタフェース２０６が、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路である。ただし、プロセッサ２０２、メモリ２０３、ストレージデバイス２０４、入出力インタフェース２０５、及びネットワークインタフェース２０６などを互いに接続する方法は、バス接続に限定されない。

プロセッサ２０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などの演算装置である。メモリ２０３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などを用いて実現される主記憶装置である。ストレージデバイス２０４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、メモリカードなどを用いて実現される補助記憶装置である。

ストレージデバイス２０４は、画像取得部１１０およびカウント部１２０を実現するプログラムモジュール、並びに、撮像装置３０で生成された画像を取得する機能を実現するプログラムモジュールを記憶している。プロセッサ２０２は、これら各プログラムモジュールをメモリ２０３に読み出して実行することで、各プログラムモジュールに対応する機能を実現する。

入出力インタフェース２０５は、情報処理装置２０と周辺機器とを接続するためのインタフェースである。例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイといった表示出力用のデバイス（ディスプレイ装置２２）や、キーボードやマウスといった入力用のデバイス、または、これらが一体となったタッチパネルなどが、入出力インタフェース２０５を介して情報処理装置２０に接続され得る。

ネットワークインタフェース２０６は、情報処理装置２０をＬＡＮ（Local Area Network）やＷＡＮ（Wide Area Network）などの各種ネットワークに接続するためのインタフェースである。図４に示されるように、情報処理装置２０は、ネットワークインタフェース２０６を介してネットワークに接続して、撮像装置３０や図示しない他の端末と通信することができる。例えば、情報処理装置２０は、ネットワークインタフェース２０６を介して撮像装置３０と通信し、撮像装置３０で生成された画像を取得することができる。また、情報処理装置２０は、ネットワークインタフェース２０６を介して第１車両Ｖ１と通信することにより、車両検知用センサ４０によって測定された、第１車両Ｖ１から第２車両Ｖ２までの距離を取得することもできる。なお、情報処理装置２０が各種ネットワークに接続する方法は、無線接続であってもよいし、有線接続であってもよい。

なお、図２および図４の構成はあくまで一例であり、本発明のハードウエア構成は図２および図４の例に限定されない。例えば、情報処理装置２０と撮像装置３０とが一体化され、第１車両Ｖ１に搭載されていてもよい。また例えば、情報処理装置２０が、撮像装置３０と共に第１車両Ｖ１に搭載されていてもよい。この場合、画像取得部１１０およびカウント部１２０は、第１車両に備えられることになる。この場合、カウント部１２０による第２車両Ｖ２の乗員数のカウント結果は、例えば、ネットワークインタフェース２０６を介して接続された管理者用端末（図示せず）などに送信され得る。その他にも、カウント部１２０による第２車両Ｖ２の乗員数のカウント結果は、例えば、第１車両と接続された出力デバイス（カーナビゲーション装置や携帯端末など、いずれも図示せず）を介して出力されてもよい。

〔動作例〕
図５を用いて、第１実施形態の乗員数検知システム１における処理の流れを説明する。図５は、第１実施形態の乗員数検知システム１における処理の流れを例示するフローチャートである。

まず、第１車両Ｖ１に搭載されている撮像装置３０によって、第１車両Ｖ１の周囲に存在する第２車両Ｖ２の画像が生成される（Ｓ１０２）。撮像装置３０は、例えば次のようにして、第２車両の画像を生成する。まず、撮像装置３０は、第１車両Ｖ１から第２車両Ｖ２までの距離を示す情報として、車両検知用センサ４０の出力信号を取得する。そして、撮像装置３０は、車両検知用センサ４０の出力信号が示す距離と例えば撮像装置３０のメモリ等に予め記憶された閾値とを比較し、車両検知用センサ４０の出力信号が示す距離が閾値以下となったタイミングで第２車両Ｖ２を撮像する。その他にも、車両検知用センサ４０の代わりに、撮影動作を遠隔操作するスイッチが第１車両Ｖ１内に設けられており、撮像装置３０は、第１車両Ｖ１の乗員が当該スイッチを押下したことに応じて、撮影動作を開始するように構成されていてもよい。

撮像装置３０により生成された第２車両Ｖ２の画像は、ネットワークインタフェース２０６を介して、画像取得部１１０により取得される（Ｓ１０４）。画像取得部１１０は、撮像装置３０から取得した第２車両Ｖ２の画像をカウント部１２０に転送する。そして、カウント部１２０は、画像取得部１１０により取得された第２車両Ｖ２の画像を用いて、第２車両Ｖ２の乗員数をカウントする（Ｓ１０６）。カウント部１２０は、例えば、取得した画像の中から抽出できる、人物と推定される領域（例：人物の顔領域）それぞれに異なるラベル（個々の領域を識別する情報）を付与し、当該付与されたラベルの数を第２車両Ｖ２の乗員数として算出することができる。なお、カウント部１２０は、例えば、テンプレートマッチング、又は、ＳＶＭ（Support Vector Machine）やＣＮＮ（Convolutional Neural Network）といった機械学習（またはディープラーニング）などの技術を用いて、人物の領域を推定することができる。

なお、Ｓ１０６の処理でカウントした乗員数が、どの車両に関する情報であるのかを把握するため、例えば、図６に示すように、第２車両Ｖ２の個体を識別する情報を取得して紐付ける構成が更に備えられていてもよい。

図６は、第２車両Ｖ２の個体識別情報を取得可能とする構成の一例を示すブロック図である。図６では、第２車両Ｖ２の乗員数をカウントするために利用する画像を生成する撮像装置３０とは別に、第２車両Ｖ２の個体識別情報を取得するために利用する画像を生成する他の撮像装置３２が、第１車両Ｖ１に搭載されている。第２の車両の個体識別情報としては、例えば、車両のナンバープレートＮに記されている文字や記号などが利用できる。他の撮像装置３２は、車両のナンバープレートＮを撮像できるように位置および向きが調整され、第１車両Ｖ１に搭載される。具体的には、ナンバープレートは、各車両の前方または後方において、撮像装置３０の撮像範囲（第２車両の乗員が写る領域）よりも下側の領域に取り付けられるため、他の撮像装置３２は、第１車両Ｖ１の前方また後方に下側向きに設置される。なお、ナンバープレートを車両前方に取り付ける義務を課していない国もあるため、図６に例示されるように、他の撮像装置３２が第１車両の前方側にのみ設けられている場合、対向車両のナンバープレートを撮像できない可能性がある。よって、対向車両のナンバープレートを含む画像を撮影するために、第１車両Ｖ１の後方斜め下側（右側通行を採用している地域であれば、第１車両Ｖ１の左斜め下側）に向けたもう１台の撮像装置３２が設置されていてもよい（例：図７）。

図７は、他の撮像装置の設置例を示す図である。図７では、撮像装置３０に加え、第１車両Ｖ１と並走する車両のナンバープレートを撮影するための他の撮像装置３２Ａと、第１車両Ｖ１と対向して走行する車両のナンバープレートを撮影するための他の撮像装置３２Ｂとが、第１車両Ｖ１に設置されている例が示されている。以下、他の撮像装置３２Ａおよび他の撮像装置３２Ｂを特に区別しない場合は、単に他の撮像装置３２とも表記する。他の撮像装置３２の撮影方向および撮影タイミングは、撮像装置３０とは異なっている。例えば、並走車両用の他の撮像装置３２Ａは、撮像装置３０Ａとは異なり、右斜め前方を向けて設置されている。第１車両Ｖ１が第２車両Ｖ２を追い抜く際に第２車両Ｖ２の乗員を撮影する場合、並走車両用の他の撮像装置３２Ａは、撮像装置３０Ａによる撮影が行われる前（第２車両Ｖ２にある程度近づく前）に、第２車両Ｖ２の後方に取り付けられているナンバープレートを撮影する。また、対向車両用の他の撮像装置３２Ｂは、例えば、撮像装置３０Ｂとは異なり、左斜め後方を向けて設置されている。対向車両用の他の撮像装置３２Ｂは、撮像装置３０Ｂによる撮影が行われた後（第２車両Ｖ２とすれ違った後）に、第２車両Ｖ２の後方に取り付けられているナンバープレートを撮影する。他の撮像装置３２は、車両検知用センサ４０の出力信号が示す距離に応じて自動的に撮影を行うように構成されていてもよいし、第１車両に搭載されるスイッチの押下動作に応じて撮影を行うように構成されていてもよい。

なお、車両の前方にナンバープレートを着用する義務が課せられている地域等においては、撮像装置３０が、第２車両Ｖ２の乗員数をカウントするための画像と共に、ナンバープレートといった個体識別情報を取得するための画像を生成することもできる。例えば、図６の例では、ナンバープレートＮは車両の前方にも取り付けられているため、撮像装置３０を用いて、ナンバープレートが写る画像を生成することも可能である。この場合、図５の他の撮像装置３２はなくてもよい。

図６の例において、カウント部１２０は、乗員数のカウント処理を実行する乗員数カウント部１２２と、個体識別情報（例：ナンバープレートの文字列）を取得する個体識別情報取得部１２４とを含んでいる。画像取得部１１０は、撮像装置３０および他の撮像装置３２により生成された画像をそれぞれ取得すると、撮像装置３０により生成された画像を乗員数カウント部１２２に、他の撮像装置３２により生成された画像を個体識別情報取得部１２４にそれぞれ転送する。

乗員数カウント部１２２は、上述したように、撮像装置３０により生成された画像の中から人物と推定される領域を抽出し、その領域の数に基づいて、第２の車両Ｖ２の乗員数を算出することができる。また、個体識別情報取得部１２４は、例えば、テンプレートマッチング、ＳＶＭ、ＣＮＮなどを用いて、他の撮像装置３２により生成された画像の中からナンバープレートの領域を抽出することができる。そして、個体識別情報取得部１２４は、例えばＯＣＲ（Optical character recognition）技術を更に用いて、第２車両Ｖ２のナンバープレートＮに記されている文字列をテキストデータとして取得することができる。

カウント部１２０は、乗員数カウント部１２２によりカウントされた、第２車両Ｖ２の乗員数と、個体識別情報取得部１２４により取得された、第２車両Ｖ２の個体識別情報（例：ナンバープレートの文字列）とを紐付けて出力する（Ｓ１０８）。例えば、カウント部１２０は、情報処理装置２０に接続されたディスプレイ装置２２上に図８に示されるような画面を表示することができる。

図８は、カウント部１２０の処理結果を出力する画面の一例を示す図である。図８では、車両のナンバープレートの番号と共に、カウント部１２０でカウントされた車両の乗員数を表示する画面が例示されている。

ここで、カウント部１２０は、ある車両が走行しているレーンがＨＯＶレーンやＨＯＴレーンであって、その車両の乗員数が規定人数未満である場合、当該車両の乗員数の情報に、乗員数が規定人数未満であることを示す特定の付加情報を含めてよい。カウント部１２０は、例えば、メモリ２０３に予め格納された規定人数に関する情報と、画像を基にカウントした車両の乗員数とを比較することで、車両の乗員数が規定人数以上であるか否かを判別することができる。そして、情報処理装置２０は、例えば、付加情報の有無に従って図８に示すような所定のマークＭを付与して、乗員数が規定未満である車両に関する情報がその他の車両に関する情報と区別して表示するように構成されていてもよい。その他にも、情報処理装置２０は、付加情報の有無に従って文字色や背景色などを変えることによって、乗員数が規定未満である車両に関する情報を、その他の車両に関する情報と区別して表示することができる。このような画面によれば、管理者は、ＨＯＶレーンやＨＯＴレーンを規定人数未満の乗員数で走行している車両の存在を容易に把握できる。その他にも、カウント部１２０から出力される乗員数のカウント結果に付加情報が付与されている場合、情報処理装置２０が、画面の表示を更新すると共に所定のブザー音を出力するように構成されていてもよい。これにより、情報処理装置２０を操作する人物が、規定人数未満の乗員数でＨＯＶレーンやＨＯＴレーンを走行している車両の存在に気づき易くなる。

［第２実施形態］
１枚の画像に第２車両Ｖ２の全乗員が写っていれば、カウント部１２０はその１枚の画像を用いて乗員数を正確にカウントすることができるが、必ずしも１枚の画像に全ての乗員が写っているとは限らない。例えば、ある角度から第２車両Ｖ２を撮影した場合に、撮像範囲から外れていた或いは遮蔽物（前方に位置する乗員や車両の外装部など）に隠れていた等の理由により、第２車両Ｖ２の乗員の少なくとも１人が画像に写らない可能性もある。この場合、カウント部１２０はその乗員を画像から認識できない。そこで、本実施形態の乗員数検知システム１は以下のように構成されていてもよい。なお、以下で説明する点を除き、本実施形態の乗員数検知システム１は、第１実施形態と同様の構成を有する。

撮像装置３０は、予め設定されたフレームレートに従って、第１車両が第２車両Ｖ２とすれ違う間に異なる角度から第２車両Ｖ２を連続して撮影することで、１台の第２車両Ｖ２について複数枚の画像を生成する。第１車両が第２車両Ｖ２とすれ違う間に異なる方向（異なる角度）から第２車両Ｖ２を撮影することによって、撮像装置３０の撮像範囲や遮蔽物と第２車両Ｖ２と乗員との位置関係が変動し、第２車両Ｖ２の各乗員が複数枚の画像のいずれかに写るようにすることができる。そして、画像取得部１１０は、撮像装置３０により生成された複数枚の画像を取得する。そして、カウント部１２０は、画像取得部１１０により取得された複数枚の画像を用いて、第２車両Ｖ２の乗員数をカウントする。

具体的な例として、第２車両Ｖ２に関して、後部座席の２人の乗員が写っている画像、後部座席の２人の乗員のうちの１人と運転席の乗員が写っている画像、運転席および助手席の乗員が写っている画像、の計３枚の画像が画像取得部１１０により取得されたとする。この場合、カウント部１２０は、例えば特許文献１に開示されるように、それぞれの画像を用いて乗員をカウントした結果を統合して、第２車両Ｖ２の乗員数を、運転席に１人、助手席に１人、及び、後部座席に２人の計４人と算出することができる。

このように、複数枚の第２車両Ｖ２の画像を用いることにより、第２車両Ｖ２の乗員数を正確にカウントすることが可能となる。

また、撮像装置３０により複数枚の画像が生成される場合において、カウント部１２０は、第２車両Ｖ２の見え方がある程度異なる画像を全ての画像の中から選別して乗員数のカウント処理に利用するように構成されていてもよい。例えば、カウント部１２０は、撮像装置３０から取得した複数の画像の中から、予め定められた選択基準を満たす複数の画像を処理対象画像として選択し、当該選択した複数の処理対象画像を用いて第２車両Ｖ２の乗員数をカウントするように構成されていてもよい。

具体的には、カウント部１２０は、画像取得部１１０により取得された複数の画像のうち、第２車両Ｖ２の少なくとも１つの特定部位が、予め定められた少なくとも１つの領域（選択基準領域）に写っている画像を、処理対象画像として選択する。ここで、特定部位とは、たとえば、ピラー（フロントピラー、センターピラー、リアピラー）やサイドミラーなど、車両のどの部分が画像に写っているかを判別可能な部位である。

カウント部１２０の具体的な動作を、図９を用いて例示する。図９は、車両のカウント部１２０が処理対象画像を選別する動作を例示する図である。なお、ここでは、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２が並走しているケースを例示する。

まず、第１車両Ｖ１が第２車両Ｖ２を追い抜く際、撮像装置３０は、予め設定されたフレームレートで第２車両Ｖ２を撮影し、複数枚の画像Ｐｎを生成する。カウント部１２０は、画像取得部１１０を介して複数枚の画像Ｐｎを取得すると、少なくとも１つの特定部位（図の例では、リアピラーＡ、センターピラーＢ、フロントピラーＣ）が、予め定められた少なくとも１つの選択基準領域（図の例では、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３）に写っている画像Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を、全ての画像Ｐｎの中から選別する。

各選択基準領域は、例えば、画像内での位置座標を示す情報として、メモリ２０３等の所定の記憶領域に記憶されている。カウント部１２０は、所定の記憶領域に記憶されている選択基準領域の位置座標と、画像から認識された特定部位の位置座標とを比較することによって、特定部位が選択基準領域に写っているか否かを判別することができる。なお、選択基準領域は、例えば、リアピラーＡに関する領域、センターピラーＢに関する領域、というように、車両の特定部位の種類に紐付けて定められていてもよい。図示される例では、選択基準領域Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３は、それぞれ、リアピラーＡ、センターピラーＢ、フロントピラーＣに関する領域として定義されている。

また、図９では、カウント部１２０が複数の特定部位を用いて処理対象画像を選別する例を示したが、カウント部１２０は、１つの特定部位（例えば、センターピラーＢのみ）を用いて処理対象画像を選別するように構成されていてもよい。この場合、カウント部１２０は例えば次のように動作する。なお、ここでは、センターピラーＢを特定部位とする例を挙げて説明する。まず、カウント部１２０は、複数枚の画像Ｐｎをそれぞれ解析して、複数枚の画像ＰｎそれぞれからセンターピラーＢの位置座標を取得する。次いで、カウント部１２０は、所定の記憶領域に記憶された、センターピラーＢに関する複数の選択基準領域の位置座標を読み出し、複数枚の画像Ｐｎから取得した複数のセンターピラーの位置情報それぞれと比較する。カウント部１２０は、センターピラーＢの位置座標が各選択基準領域の位置座標に最も近い画像を、処理対象画像として選択する。具体的な例として、センターピラーＢに関する４つの選択基準領域が所定の記憶領域に記憶されている場合、カウント部１２０は、それぞれの画像から取得されるセンターピラーＢの位置座標に基づいて、複数枚の画像Ｐｎの中から４枚の画像を処理対象画像として選別することができる。

なお、カウント部１２０は、複数の画像間での特定部位の位置関係に基づいて、処理対象画像を選別することもできる。例えば、カウント部１２０は、ある画像に写る特定部位の位置座標と、他の画像に写る同一の特定部位の位置座標とが所定の関係（例：予め決められた間隔である）を満たす場合に、これらの画像を処理対象画像として選択することができる。ここでは、具体的な例として、特定部位がセンターピラーＢであるケースを説明する。まず、カウント部１２０は、複数枚の画像Ｐｎをそれぞれ解析して、複数枚の画像ＰｎそれぞれからセンターピラーＢの位置座標を取得する。そして、カウント部１２０は、複数枚の画像Ｐｎ間でセンターピラーＢの位置座標を比較することによって、センターピラーＢの位置の間隔が所定の間隔となるように、予め決められた枚数の画像を選別することができる。

そして、カウント部１２０は、例えば特許文献１に開示されるように、選別した画像Ｐ１乃至Ｐ３を用いて乗員をカウントした結果を統合して、第２車両Ｖ２の乗員数を、運転席に１人、助手席に１人、及び、後部座席に２人の計４人と算出することができる。

このような構成によれば、第２車両Ｖ２の乗員数を正確にカウントすると共に、カウント部１２０で用いる画像の枚数を減らして全体の処理量を低減させることができる。

なお、第２車両Ｖ２が並走車両である場合と第２車両Ｖ２が対向車両である場合とで、第２車両Ｖ２の特定部位が画像にどのように写り込むかが変わってくる。そのため、カウント部１２０が、第２車両Ｖ２が並走車両であるか対向車両であるかに応じて、異なる選択基準を用いるように構成されていてもよい。この場合、第２車両Ｖ２が並走車両である場合に適した選択基準と、第２車両Ｖ２が対向車両である場合に適した選択基準が、メモリ２０３等に予め用意される。

第２車両Ｖ２が並走車両であるか対向車両であるかを識別する方法の一つとして、例えば、並走車両と対向車両のどちらを撮影するか選択するためのスイッチを第１車両Ｖ１に設けることが考えられる。この場合、撮像装置３０は、スイッチの選択状態と連動して、撮像装置３０の向きや画角を自動的に調整する機構を有していてもよい。カウント部１２０は、第１車両Ｖ１からスイッチの選択状態を示す情報を更に取得し、その情報に基づいて、画像内の第２車両Ｖ２が並走車両であるか対向車両であるかを識別することができる。

また、第２車両Ｖ２が並走車両を撮影する際に用いる第１の撮像装置と、第２車両Ｖ２が対向車両を撮影するときに用いる第２の撮像装置とが第１車両Ｖ１に搭載されている場合、カウント部１２０は、処理対象の画像を提供した撮像装置が第１の撮像装置および第２の撮像装置のいずれであるかに基づいて、画像内の第２車両Ｖ２が並走車両であるか対向車両であるかを識別することができる。

その他の方法として、例えば、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との相対速度の大きさを利用することができる。具体的には、第２車両Ｖ２が並走車両であれば、第１車両Ｖ１および第２車両Ｖ２が同一方向に移動しているため、相対速度はそれほど大きくならない。一方、第２車両Ｖ２が対向車両であれば、第１車両および第２車両Ｖ２が互いに逆方向に移動しているため、第２車両Ｖ２が並走車両である場合と比較して、相対速度が大きくなる。この場合、例えば、カウント部１２０は、車両検知用センサ４０の出力信号を基に第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との間の単位時間あたりの距離の変化を算出し、当該単位時間あたりの距離の変化を基に第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との相対速度を算出することができる。そして、カウント部１２０は、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との相対速度が、２０３等に予め記憶された閾値（例えば、４０ｋｍ／ｈなど）を超えるか否かによって、画像内の第２車両Ｖ２が並走車両であるか対向車両であるかを識別することができる。

［第３実施形態］
第２車両Ｖ２が並走車両である場合と、第２車両Ｖ２が対向車両である場合とで、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との相対速度は大きく異なってくる。つまり、第２車両Ｖ２が並走車両である場合と、第２車両Ｖ２が対向車両である場合とで、第２車両Ｖ２およびその乗員が鮮明に写る画像を生成するための撮像装置３０の設定が異なってくると言える。そこで、本実施形態の乗員数検知システム１は、撮像装置３０の撮影時の設定（例えば、フレームレート、シャッター速度、投光器５０からの投光量など）が、第２車両Ｖ２が並走車両である場合と、第２車両Ｖ２が対向車両である場合と異なる構成を有する。

具体的には、第２車両Ｖ２が並走車両である場合よりも、第２車両Ｖ２が対向車両である場合の方が、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との相対速度は大きくなる。そのため、第２車両Ｖ２が対向車両である場合、被写体を鮮明に撮影するために、撮像装置３０は、高いフレームレートかつ高速のシャッター速度で第２車両Ｖ２を撮影するのが好ましい。また、この場合に、シャッタースピードに合わせて、投光器５０からの投光量を増やすのが好ましい。一方で、第２車両Ｖ２が並走車両である場合、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との相対速度は比較的小さいため、遅いシャッター速度であっても、ある程度鮮明な画像を生成することができる。またシャッター速度が遅い場合には、投光器５０からの投光量が多くなくても、ある程度鮮明な画像を生成することができる。また、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との相対速度が小さい場合に、高いフレームレートで第２車両Ｖ２を撮影すると、被写体の状態に変化が少ない、乗員数のカウントに用いられない画像が何枚も取得されてしまう。よって、撮像装置３０は、第２車両Ｖ２が対向車両である場合よりも、低いフレームレートで第２車両Ｖ２を撮影するのが好ましい。

〔機能構成〕
図１０は、第３実施形態の乗員数検知システム１の機能構成を概念的に示すブロック図である。なお、図１０は第１実施形態の構成をベースとしているが、その他の実施形態で説明した構成が更に含まれていてもよい。図１０に示されるように、本実施形態の乗員数検知システム１は、制御部１３０を含んで構成される。

制御部１３０は、並走車両および対向車両のどちらを撮影するために撮像装置３０を用いるかを示す情報を受け取り、受け取った情報に基づいて、撮像装置３０の撮影時の設定を変更する。例えば、並走車両と対向車両のどちらを撮影するか選択するためのスイッチを第１車両Ｖ１に設けられている場合、制御部１３０は、第１車両Ｖ１から当該スイッチの選択状態を示す情報を取得する。そして、制御部１３０は、例えば、図１１に示されるようなテーブルを参照して、スイッチの選択状態に対応する撮像装置３０の設定情報を読み出す。図１１は、撮像装置３０の設定情報を記憶する構成の一例を示す図である。図１１の例では、スイッチの選択情報に紐付けて、撮像装置３０の設定情報が記憶されている。制御部１３０は、読み出した設定情報を基に撮像装置３０の撮影時の設定を変更する制御指示を生成し、撮像装置３０に送信する。撮像装置３０は、制御部１３０からの制御指示に応じて、撮影時の設定を変更させる。

また、並走車両を撮影するために使用される第１の撮像装置と、対向車両を撮影するための使用される第２の撮像装置とがそれぞれ設けられている場合は、制御部１３０は無くてもよい。この場合、第１の撮像装置は、低フレームレート、低速シャッタースピード、かつ、通常の投光量で撮影するように予め設定され、第２の撮像装置は、高フレームレート、高速シャッタースピード、かつ、多めの投光量で撮影するように予め設定される。

本実施形態の構成によれば、並走している車両を撮影する場合および向かってくる車両を撮影する場合それぞれに適した設定を採用して、カウント部１２０のカウント処理に適した画像を生成することができる。

［第４実施形態］
撮像装置３０は第１車両Ｖ１に搭載されている。そのため、第１車両Ｖ１に搭載されている撮像装置３０と第２車両Ｖ２との位置関係が変わり得る。この場合、撮像装置３０の被写界深度の外に第２車両Ｖ２または第２車両Ｖ２の乗員が位置することになって、画像に写る被写体がぼやける可能性がある。また、第１車両Ｖ１から伝わる振動、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との間の速度の違いなどによって、所謂モーションブラーが発生し易い。そこで、本実施形態の乗員数検知システム１は、上述の各実施形態の構成に加え、撮像装置３０により生成された画像に対して、被写体のボケを低減させるための構成を更に有する。

〔機能構成〕
図１２は、第４実施形態の乗員数検知システム１の機能構成を概念的に示すブロック図である。なお、図１２は第１実施形態の構成をベースとしているが、その他の実施形態で説明した構成が更に含まれていてもよい。図１２に示されるように、本実施形態の乗員数検知システム１において、カウント部１２０は、画像補正部１２６を含んで構成される。

画像補正部１２６は、第１車両Ｖ１から第２車両Ｖ２までの距離および第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との相対速度の少なくとも一方に基づいて、画像取得部１１０により取得された画像の被写体（すなわち、第２車両Ｖ２）のボケを低減させる補正処理を実行する。この補正処理は、撮像装置３０の被写界深度に起因するボケや所謂モーションブラーを軽減する処理を含む。また、画像補正部１２６は、例えば、第１車両Ｖ１に搭載されている車両検知用センサ４０の出力信号に基づいて、第１車両Ｖ１から第２車両Ｖ２までの距離を把握することができる。画像補正部１２６は、第１車両Ｖ１から第２車両Ｖ２までの距離に応じて、撮像装置３０の被写界深度に起因する被写体のボケを補正するパラメータを決定することができる。例えば、画像補正部１２６は、距離を引数としてパラメータを算出する関数や、対応するパラメータを距離別に定義する記憶するテーブルなどを用いて、第１車両Ｖ１から第２車両Ｖ２までの距離に応じたパラメータを決定することができる。また、画像補正部１２６は、第１車両Ｖ１から第２車両Ｖ２までの距離の継時変化に基づいて、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との相対速度を算出し、その相対速度に応じて、被写体のモーションブラーを補正するパラメータを決定することができる。例えば、画像補正部１２６は、相対速度を引数としてパラメータを算出する関数や、対応するパラメータを相対速度別に定義する記憶するテーブルなどを用いて、第１車両Ｖ１と第２車両Ｖ２との相対速度に応じたパラメータを決定することができる。画像補正部１２６は、このように決定されたパラメータを用いて、画像取得部１１０により取得された画像に対して補正処理を施す。

また、画像補正部１２６は、画像取得部１１０により取得された画像を解析することによって、当該画像のボケ具合を判別し、その画像のボケ具合に応じたパラメータを決定することもできる。例えば、画像補正部１２６は、画像の空間周波数の情報を解析によって取得し、それらの情報に基づいて補正用のパラメータを決定することができる。特に限定されないが、画像補正部１２６は、例えば、点広がり関数（Point Spread Function）といった画像のボケの性質を表わすボケ関数が既知の場合に、当該画像のボケ関数をフーリエ変換によって空間周波数成分に分解して、下記の式に示すような、ボケ低減用のウィナーフィルタを導出することができる。

なお、上記の式において、Ｈは画像のボケ関数のフーリエ変換を示し、Ｈ^＊は当該フーリエ変換Ｈの複素共役を示し、Γは画像信号のＳＮ（Signal to Noise）比によって決まる定数を示す。なお、上記の式は、例えば、メモリ２０３やストレージデバイス２０４といった所定の記憶領域に記憶されており、画像補正部１２６は当該記憶領域から式を読み出して、ボケを低減する補正パラメータを決定することができる。

その他にも、画像補正部１２６は、自己相関関数を用いて算出される前記被写体のブレを示す情報を、画像のボケ具合を示す情報として取得し、ボケを低減する補正パラメータを決定することができる。この場合、画像補正部１２６は、自己相関関数を用いて算出可能な画像内の物体のブレの方向と量を代入することで当該ブレを打ち消すパラメータを導出する所定の関数を用いて、補正用のパラメータを決定することができる。なお、上述の関数は、例えば、メモリ２０３やストレージデバイス２０４といった所定の記憶領域に記憶されており、画像補正部１２６は当該記憶領域から関数を読み出してパラメータを決定することができる。

〔ハードウエア構成〕
本実施形態のハードウエア構成は、第１実施形態と同様（例：図２および図４）である。本実施形態では、情報処理装置２０のストレージデバイス２０４は、上述の画像補正部１２６の機能を実現するプログラムモジュールを更に記憶している。情報処理装置２０のプロセッサ２０２がこのプログラムモジュールを実行することによって、上述の画像補正部１２６の機能が実現される。

以上、本実施形態では、車両間の距離に応じて、画像のボケを低減させる処理が実行される。これにより、被写体（第２車両および第２車両の乗員）が明確に写っている画像を用いて、乗員数を精度よくカウントすることできる。

［第５実施形態］
複数レーンを有する道路において、一部のレーンがＨＯＶレーンやＨＯＴレーンとして設定されている場合、第１車両Ｖ１が監視対象とするレーンの近傍を走ることによって、効率よく監視業務を行うことができる。そこで、本実施形態の乗員数検知システム１は、監視業務の対象レーン（例：ＨＯＶレーンやＨＯＴレーン）の近傍に第１車両Ｖ１を誘導する構成を更に有する。

〔機能構成〕
図１３は、第５実施形態の乗員数検知システム１の機能構成を概念的に示すブロック図である。なお、図１３は第１実施形態の構成をベースとしているが、その他の実施形態で説明した構成が更に含まれていてもよい。図１３に示されるように、本実施形態の乗員数検知システム１は、対象レーン特定部１４０および誘導情報出力部１５０を含んで構成される。

対象レーン特定部１４０は、例えば次のようにして、乗員数のカウント処理の対象となる車両が走行する対象レーンを特定する。まず、対象レーン特定部１４０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System、図示せず）などを用いて、第１車両Ｖ１の現在の位置情報を取得する。そして、対象レーン特定部１４０は、取得した第１車両Ｖ１の現在の位置情報を用いて、メモリ２０３やストレージデバイス２０４等に用意された地図情報を検索する。この地図情報は監視対象レーンの位置情報を含んでおり、対象レーン特定部１４０は、第１車両Ｖ１の現在の位置情報に基づいて、第１車両Ｖ１の現在位置の近くの対象レーンを特定することができる。

誘導情報出力部１５０は、対象レーン特定部１４０により特定された対象レーンの近傍のレーン（例えば、隣接するレーン）に、第１車両Ｖ１を誘導する情報（以下、“誘導情報”と表記）を出力する。誘導情報出力部１５０は、例えば、第１車両Ｖ１が走行すべきレーンを強調表示する画面をカーナビゲーション装置（図示せず）に表示させるための情報を、誘導情報として出力することができる。また、誘導情報出力部１５０は、例えば第１車両Ｖ１が走行すべきレーンを示すメッセージ（例えば、「中央レーンを走行してください。」等）をカーナビゲーション装置に表示または車載スピーカー（いずれも図示せず）から出力させるための情報を、誘導情報として出力することができる。第１車両Ｖ１を運転する人物は、カーナビゲーション装置やスピーカー装置などから出力される誘導情報に基づいて第１車両Ｖ１を運転して、対象レーンに隣接するレーンに第１車両Ｖ１を移動させることができる。また、誘導情報出力部１５０は、対象レーンに隣接するレーンを走行するように自動運転時の動作を制御するための情報を、第１車両Ｖ１の自動運転を制御する制御部（例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）、図示せず）に出力することができる。ＥＣＵが誘導情報出力部１５０からの誘導情報に基づいて第１車両Ｖ１の動作を制御することにより、第１車両Ｖ１を対象レーンに隣接するレーンに導くことができる。

〔ハードウエア構成〕
本実施形態のハードウエア構成は、第１実施形態と同様（例：図２および図４）である。本実施形態では、情報処理装置２０のストレージデバイス２０４は、上述の対象レーン特定部１４０および誘導情報出力部１５０の機能を実現するプログラムモジュールを更に記憶している。情報処理装置２０のプロセッサ２０２がこれらのプログラムモジュールを実行することによって、上述の対象レーン特定部１４０および誘導情報出力部１５０の機能がそれぞれ実現される。

以上、本実施形態によれば、監視業務を行うために好ましいレーンに第１車両Ｖ１を誘導することができる。これにより、第１車両Ｖ１による監視業務の効率化が図れる。

［第６実施形態］
本実施形態の乗員数検知システム１は、以下の点を除き、上述の各実施形態と同様の機能構成を有する。

〔機能構成〕
図１４は、第６実施形態の乗員数検知システム１の機能構成を概念的に示すブロック図である。なお、図１４は第１実施形態の構成をベースとしているが、その他の実施形態で説明した構成が更に含まれていてもよい。図１４に示されるように、本実施形態の乗員数検知システム１は、車両認識部１６０を更に含んで構成される。本実施形態の乗員数検知システム１において、撮像装置３０は、例えば監視カメラのように、常に撮影を繰り返しており、車両認識部１６０は、既知の物体認識アルゴリズムを用いて、撮像装置３０が撮影した画像の中に車両が存在するか否かを判別する。車両認識部１６０は、撮像装置３０が撮影した画像の中で車両が認識された場合、カウント部１２０に当該画像を用いて乗員数をカウントする処理を実行するよう指示を出す。カウント部１２０は、車両認識部１６０からの指示に応じて、上述したように、画像を用いて乗員数をカウントする処理を実行する。

〔ハードウエア構成〕
本実施形態のハードウエア構成は、第１実施形態と略同様（例：図２および図４）である。なお、本実施形態では、撮像装置３０が常に撮影を繰り返しているため、撮像装置３０の撮影動作のトリガを生成する車両検知用センサ４０はなくてもよい。また、上述の車両認識部１６０の機能を実現するプログラムモジュールを更に記憶している。情報処理装置２０のプロセッサ２０２が当該プログラムモジュールを実行することによって、上述の車両認識部１６０の機能が実現される。

〔動作例〕
図１５を用いて、第６実施形態の乗員数検知システム１における処理の流れを説明する。図１５は、第６実施形態の乗員数検知システム１における処理の流れを例示するフローチャートである。

画像取得部１１０は、常時撮影を行っている撮像装置３０から画像を取得し（Ｓ２０２）、車両認識部１６０は、画像取得部１１０により取得された画像に車両と認識される物体が含まれているか否かの解析を行う（Ｓ２０４）。画像を解析した結果、当該画像の中で車両が認識された場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、車両認識部１６０は、カウント部１２０に、画像取得部１１０で取得された画像を用いて乗員数のカウント処理を実行するように指示する（Ｓ２０８）。カウント部１２０は、車両認識部１６０からの指示に応じて、上述の各実施形態で説明したように、乗員数をカウントする処理を実行する。一方、画像を解析した結果、当該画像の中で車両が認識されなかった場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、上述の処理はスキップされ、画像取得部１１０により新たに取得された次の画像に処理対象が移る。

以上、図面を参照して本発明の実施形態について述べたが、これらは本発明の例示であり、上記以外の様々な構成を採用することもできる。

また、上述の説明で用いた複数のフローチャートでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、各実施形態で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。各実施形態では、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。また、上述の各実施形態は、内容が相反しない範囲で組み合わせることができる。

上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下に限られない。
１．
第１車両に搭載された撮像装置から、前記第１車両の周囲に存在する第２車両の画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された前記画像を用いて、前記第２車両の乗員数をカウントするカウント手段と、
を有する乗員数検知システム。
２．
前記画像取得手段は、前記第２車両を異なる方向から撮影することで得られる複数の画像を取得し、
前記カウント手段は、前記複数の画像を用いて前記第２車両の乗員数をカウントする、
１．に記載の乗員数検知システム。
３．
前記カウント手段は、
前記複数の画像の中から、予め定められた選択基準を満たす複数の処理対象画像を選択し、
前記複数の処理対象画像を用いて、前記第２車両の乗員数をカウントする、
２．に記載の乗員数検知システム。
４．
前記カウント手段は、一の前記処理対象画像に写る前記第２車両の特定部位と、他の前記処理対象画像に写る前記第２車両の特定部位とが所定の位置関係を満たすよう、前記複数の画像の中から、前記複数の処理対象画像を選択する、
３．に記載の乗員数検知システム。
５．
前記カウント手段は、前記複数の画像のうち、前記第２車両の少なくとも１つの特定部位が予め定められた少なくとも１つの選択基準領域に写っている画像を、前記処理対象画像として選択する、
３．または４．に記載の乗員数検知システム。
６．
前記選択基準は、前記第２車両が並走車両である場合と、前記第２車両が対向車両である場合とで異なっている、
３．乃至５．のいずれか１つに記載の乗員数検知システム。
７．
前記撮像装置の撮影時の設定は、前記第２車両が並走車両である場合と、前記第２車両が対向車両である場合とで異なっている、
１．乃至６に記載の乗員数検知システム。
８．
前記画像取得手段と前記カウント手段は、前記第１車両に備えられている、
１．乃至７．のいずれか１つに記載の乗員数検知システム。
９．
前記第１車両には、前記第２車両までの距離を測定する距離測定手段が更に備えられており、
前記カウント手段は、
前記距離測定手段により測定された前記第２車両までの距離および当該距離の変化を用いて算出される前記第１車両と前記第２車両との相対速度の少なくともいずれか一方に基づいて、前記画像の被写体のボケを低減させる補正処理を実行する、
１．乃至８．のいずれか１つに記載の乗員数検知システム。
１０．
前記補正処理は、前記撮像装置の被写界深度に基づくボケ、又は、前記被写体のモーションブラーを低減させる処理を含む、
９．に記載の乗員数検知システム。
１１．
前記第１車両には、前記第２車両が並走車両である場合に使用する第１の撮像装置と、前記第２車両が対向車両である場合に使用する第２の撮像装置と、が搭載されており、
前記第２の撮像装置の撮影方向は、前記第１の撮像装置の撮影方向よりも前記第１車両の進行方向に向けられている、
１．乃至１０．のいずれか１つに記載の乗員数検知システム。
１２．
前記画像取得手段は、前記第２車両の個体識別情報を含む他の画像を更に取得し、
前記カウント手段は、前記他の画像から前記第２車両の個体識別情報を取得して、カウントした前記第２車両の乗員数と紐付けて出力する、
１．乃至１１．のいずれか１つに記載の乗員数検知システム。
１３．
前記第１車両には、前記他の画像を撮影するための他の撮像装置が更に搭載されている、
１２．に記載の乗員数検知システム。
１４．
前記第１車両の位置情報に基づいて、乗員数のカウント処理の対象となる車両が走行する対象レーンを特定する対象レーン特定手段と、
前記対象レーン特定手段により特定された前記対象レーンに隣接するレーンに前記第１車両を誘導する誘導情報を出力する誘導情報出力手段と、を更に有する、
１．乃至１３．のいずれか１つに記載の乗員数検知システム。
１５．
コンピュータが、
第１車両に搭載された撮像装置から、前記第１車両の周囲に存在する第２車両の画像を取得し、
取得された前記画像を用いて、前記第２車両の乗員数をカウントする、
ことを含む、乗員数検知方法。
１６．
前記コンピュータが、
前記第２車両を異なる方向から撮影することで得られる複数の画像を取得し、
前記複数の画像を用いて前記第２車両の乗員数をカウントする、
ことを含む１５．に記載の乗員数検知方法。
１７．
前記コンピュータが、
前記複数の画像の中から、予め定められた選択基準を満たす複数の処理対象画像を選択し、
前記複数の処理対象画像を用いて、前記第２車両の乗員数をカウントする、
ことを含む１６．に記載の乗員数検知方法。
１８．
前記コンピュータが、
一の前記処理対象画像に写る前記第２車両の特定部位と、他の前記処理対象画像に写る前記第２車両の特定部位とが所定の位置関係を満たすよう、前記複数の画像の中から、前記複数の処理対象画像を選択する、
ことを含む１７．に記載の乗員数検知方法。
１９．
前記コンピュータが、
前記複数の画像のうち、前記第２車両の少なくとも１つの特定部位が予め定められた少なくとも１つの選択基準領域に写っている画像を、前記処理対象画像として選択する、
ことを含む１７．または１８．に記載の乗員数検知方法。
２０．
前記選択基準は、前記第２車両が並走車両である場合と、前記第２車両が対向車両である場合とで異なっている、
１７．乃至１９．のいずれか１つに記載の乗員数検知方法。
２１．
前記撮像装置の撮影時の設定は、前記第２車両が並走車両である場合と、前記第２車両が対向車両である場合とで異なっている、
１５．乃至２０．のいずれか１つに記載の乗員数検知方法。
２２．
前記コンピュータは、前記第１車両に備えられている、
１５．乃至２１．のいずれか１つに記載の乗員数検知方法。
２３．
前記第１車両には、前記第２車両までの距離を測定する距離測定手段が更に備えられており、
前記コンピュータが、
前記距離測定手段により測定された前記第２車両までの距離および当該距離の変化を用いて算出される前記第１車両と前記第２車両との相対速度の少なくともいずれか一方に基づいて、前記画像の被写体のボケを低減させる補正処理を実行する、
ことを含む１５．乃至２２．のいずれか１つに記載の乗員数検知方法。
２４．
前記補正処理は、前記撮像装置の被写界深度に基づくボケ、又は、前記被写体のモーションブラーを低減させる処理を含む、
２３．に記載の乗員数検知方法。
２５．
前記第１車両には、前記第２車両が並走車両である場合に使用する第１の撮像装置と、前記第２車両が対向車両である場合に使用する第２の撮像装置と、が搭載されており、
前記第２の撮像装置の撮影方向は、前記第１の撮像装置の撮影方向よりも前記第１車両の進行方向に向けられている、
１５．乃至２４．のいずれか１つに記載の乗員数検知方法。
２６．
前記コンピュータが、
前記第２車両の個体識別情報を含む他の画像を更に取得し、
前記他の画像から前記第２車両の個体識別情報を取得して、カウントした前記第２車両の乗員数と紐付けて出力する、
ことを含む１５．乃至２５．のいずれか１つに記載の乗員数検知方法。
２７．
前記第１車両には、前記他の画像を撮影するための他の撮像装置が更に搭載されている、
２６．に記載の乗員数検知方法。
２８．
前記コンピュータが、
前記第１車両の位置情報に基づいて、乗員数のカウント処理の対象となる車両が走行する対象レーンを特定し、
特定された前記対象レーンに隣接するレーンに前記第１車両を誘導する誘導情報を出力する、
ことを含む１５．乃至２７．のいずれか１つに記載の乗員数検知方法。
２９．
１５．乃至２８．のいずれか１つに記載の乗員数検知方法をコンピュータに実行させるプログラム。

この出願は、２０１７年７月２５日に出願された日本出願特願２０１７−１４３９２３号を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

Claims (29)

1. 第１車両に搭載された撮像装置から、前記第１車両の周囲に存在する第２車両の画像を取得する画像取得手段と、
   前記画像取得手段により取得された前記画像を用いて、前記第２車両の乗員数をカウントするカウント手段と、
   を有する乗員数検知システム。
2. 前記画像取得手段は、前記第２車両を異なる方向から撮影することで得られる複数の画像を取得し、
   前記カウント手段は、前記複数の画像を用いて前記第２車両の乗員数をカウントする、
   請求項１に記載の乗員数検知システム。
3. 前記カウント手段は、
   前記複数の画像の中から、予め定められた選択基準を満たす複数の処理対象画像を選択し、
   前記複数の処理対象画像を用いて、前記第２車両の乗員数をカウントする、
   請求項２に記載の乗員数検知システム。
4. 前記カウント手段は、一の前記処理対象画像に写る前記第２車両の特定部位と、他の前記処理対象画像に写る前記第２車両の特定部位とが所定の位置関係を満たすよう、前記複数の画像の中から、前記複数の処理対象画像を選択する、
   請求項３に記載の乗員数検知システム。
5. 前記カウント手段は、前記複数の画像のうち、前記第２車両の少なくとも１つの特定部位が予め定められた少なくとも１つの選択基準領域に写っている画像を、前記処理対象画像として選択する、
   請求項３または４に記載の乗員数検知システム。
6. 前記選択基準は、前記第２車両が並走車両である場合と、前記第２車両が対向車両である場合とで異なっている、
   請求項３乃至５のいずれか１項に記載の乗員数検知システム。
7. 前記撮像装置の撮影時の設定は、前記第２車両が並走車両である場合と、前記第２車両が対向車両である場合とで異なっている、
   請求項１乃至６に記載の乗員数検知システム。
8. 前記画像取得手段と前記カウント手段は、前記第１車両に備えられている、
   請求項１乃至７のいずれか１項に記載の乗員数検知システム。
9. 前記第１車両には、前記第２車両までの距離を測定する距離測定手段が更に備えられており、
   前記カウント手段は、
   前記距離測定手段により測定された前記第２車両までの距離および当該距離の変化を用いて算出される前記第１車両と前記第２車両との相対速度の少なくともいずれか一方に基づいて、前記画像の被写体のボケを低減させる補正処理を実行する、
   請求項１乃至８のいずれか１項に記載の乗員数検知システム。
10. 前記補正処理は、前記撮像装置の被写界深度に基づくボケ、又は、前記被写体のモーションブラーを低減させる処理を含む、
    請求項９に記載の乗員数検知システム。
11. 前記第１車両には、前記第２車両が並走車両である場合に使用する第１の撮像装置と、前記第２車両が対向車両である場合に使用する第２の撮像装置と、が搭載されており、
    前記第２の撮像装置の撮影方向は、前記第１の撮像装置の撮影方向よりも前記第１車両の進行方向に向けられている、
    請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の乗員数検知システム。
12. 前記画像取得手段は、前記第２車両の個体識別情報を含む他の画像を更に取得し、
    前記カウント手段は、前記他の画像から前記第２車両の個体識別情報を取得して、カウントした前記第２車両の乗員数と紐付けて出力する、
    請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の乗員数検知システム。
13. 前記第１車両には、前記他の画像を撮影するための他の撮像装置が更に搭載されている、
    請求項１２に記載の乗員数検知システム。
14. 前記第１車両の位置情報に基づいて、乗員数のカウント処理の対象となる車両が走行する対象レーンを特定する対象レーン特定手段と、
    前記対象レーン特定手段により特定された前記対象レーンに隣接するレーンに前記第１車両を誘導する誘導情報を出力する誘導情報出力手段と、を更に有する、
    請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の乗員数検知システム。
15. コンピュータが、
    第１車両に搭載された撮像装置から、前記第１車両の周囲に存在する第２車両の画像を取得し、
    取得された前記画像を用いて、前記第２車両の乗員数をカウントする、
    ことを含む、乗員数検知方法。
16. 前記コンピュータが、
    前記第２車両を異なる方向から撮影することで得られる複数の画像を取得し、
    前記複数の画像を用いて前記第２車両の乗員数をカウントする、
    ことを含む請求項１５に記載の乗員数検知方法。
17. 前記コンピュータが、
    前記複数の画像の中から、予め定められた選択基準を満たす複数の処理対象画像を選択し、
    前記複数の処理対象画像を用いて、前記第２車両の乗員数をカウントする、
    ことを含む請求項１６に記載の乗員数検知方法。
18. 前記コンピュータが、
    一の前記処理対象画像に写る前記第２車両の特定部位と、他の前記処理対象画像に写る前記第２車両の特定部位とが所定の位置関係を満たすよう、前記複数の画像の中から、前記複数の処理対象画像を選択する、
    ことを含む請求項１７に記載の乗員数検知方法。
19. 前記コンピュータが、
    前記複数の画像のうち、前記第２車両の少なくとも１つの特定部位が予め定められた少なくとも１つの選択基準領域に写っている画像を、前記処理対象画像として選択する、
    ことを含む請求項１７または１８に記載の乗員数検知方法。
20. 前記選択基準は、前記第２車両が並走車両である場合と、前記第２車両が対向車両である場合とで異なっている、
    請求項１７乃至１９のいずれか１項に記載の乗員数検知方法。
21. 前記撮像装置の撮影時の設定は、前記第２車両が並走車両である場合と、前記第２車両が対向車両である場合とで異なっている、
    請求項１５乃至２０のいずれか１項に記載の乗員数検知方法。
22. 前記コンピュータは、前記第１車両に備えられている、
    請求項１５乃至２１のいずれか１項に記載の乗員数検知方法。
23. 前記第１車両には、前記第２車両までの距離を測定する距離測定手段が更に備えられており、
    前記コンピュータが、
    前記距離測定手段により測定された前記第２車両までの距離および当該距離の変化を用いて算出される前記第１車両と前記第２車両との相対速度の少なくともいずれか一方に基づいて、前記画像の被写体のボケを低減させる補正処理を実行する、
    ことを含む請求項１５乃至２２のいずれか１項に記載の乗員数検知方法。
24. 前記補正処理は、前記撮像装置の被写界深度に基づくボケ、又は、前記被写体のモーションブラーを低減させる処理を含む、
    請求項２３に記載の乗員数検知方法。
25. 前記第１車両には、前記第２車両が並走車両である場合に使用する第１の撮像装置と、前記第２車両が対向車両である場合に使用する第２の撮像装置と、が搭載されており、
    前記第２の撮像装置の撮影方向は、前記第１の撮像装置の撮影方向よりも前記第１車両の進行方向に向けられている、
    請求項１５乃至２４のいずれか１項に記載の乗員数検知方法。
26. 前記コンピュータが、
    前記第２車両の個体識別情報を含む他の画像を更に取得し、
    前記他の画像から前記第２車両の個体識別情報を取得して、カウントした前記第２車両の乗員数と紐付けて出力する、
    ことを含む請求項１５乃至２５のいずれか１項に記載の乗員数検知方法。
27. 前記第１車両には、前記他の画像を撮影するための他の撮像装置が更に搭載されている、
    請求項２６に記載の乗員数検知方法。
28. 前記コンピュータが、
    前記第１車両の位置情報に基づいて、乗員数のカウント処理の対象となる車両が走行する対象レーンを特定し、
    特定された前記対象レーンに隣接するレーンに前記第１車両を誘導する誘導情報を出力する、
    ことを含む請求項１５乃至２７のいずれか１項に記載の乗員数検知方法。
29. 請求項１５乃至２８のいずれか１項に記載の乗員数検知方法をコンピュータに実行させるプログラム。

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