JP2017220178A - 物体検出装置、及び物体検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に設けられた第1撮像部11及び第2撮像部12から車両の進行方向前方の撮像画像を取得する画像取得部21と、第1撮像部及び第2撮像部で撮像された各画像に基づいて、死角領域が存在し、かつその死角に物体が存在しているか否かを判定する死角判定部24と、死角領域に前記物体が存在していると判定された場合に、前記各撮像部により撮像された各画像を時系列で保持する画像保持部25と、保持された時系列の各画像における特徴量の違いを画像差分として取得する差分取得部26と、画像差分に基づいて、前記物体が前記車両の進行方向前方に接近するか否かを判定する接近判定部27と、を備える。
【選択図】 図1
Description
図1は、物体検出装置、及び物体検出方法を適用したプリクラッシュセーフティシステム(以下、PCSS:Pre-crash safety systemと記載する。)100を示している。PCSS100は、例えば、車両に搭載される車両システムの一例であり、車両の進行方向前方の物体を検出し、検出した物体と車両とが衝突する恐れがある場合、物体に対する自車両の衝突の回避動作又は衝突の緩和動作を実施する。以下では、このPCSS100が搭載された車両を自車両CSと記載し、検出対象となる物体を物標Obと記載する。
この第2実施形態では、物体検出ECU20は、画像内の死角領域DAを検出しこの死角領域DAに物体が存在するか否かを判定することに代えて、画像内の所定領域での物体の見え方に応じて死角が存在しこの死角に物体が存在するか否かを判定する。
第1撮像部と第2撮像部とは、画角の異なるカメラ装置により構成されていてもよい。図10(a)では、画角が異なるカメラ13,14をそれぞれ車両横方向に配置している。このうち、広域カメラ13は、狭域カメラ14と比べて画角が広く、狭域カメラ14が撮像できない自車両CSの左右の領域を撮像することができる。
Claims (5)
- 車両に設けられた第1撮像部(11)及び第2撮像部(12)から前記車両の進行方向前方の撮像画像を取得する画像取得部と、
前記第1撮像部及び前記第2撮像部で撮像された各画像に基づいて、前記進行方向前方に死角が存在し、かつ前記死角に物体が存在しているか否かを判定する死角判定部と、
前記死角に前記物体が存在していると判定された場合に、前記各撮像部により撮像された各画像を時系列で保持する画像保持部と、
前記保持された時系列の各画像における特徴量の違いを画像差分として取得する差分取得部と、
前記画像差分に基づいて、前記物体が前記車両の進行方向前方に接近するか否かを判定する接近判定部と、を備える物体検出装置。 - 前記接近判定部は、前記第1撮像部又は前記第2撮像部で撮像された前記死角周囲で前記物体が見えている方の視認画像について前記画像差分から前記物体が見えている状態が維持されていると認識され、かつ前記死角で前記物体が見えていない方の非視認画像について前記画像差分から前記物体が見えていない状態から見える状態になったと認識された場合に、前記物体が前記進行方向前方に接近していると判定する、請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記第1撮像部により撮像された画像が前記視認画像であり、前記第2撮像部により撮像された画像が前記非視認画像である場合に、前記視認画像における前記死角周囲に存在する物体が移動を伴う移動体であるか否かを判定する移動体判定部を有し、
前記接近判定部は、前記視認画像における前記死角に存在する物体が前記移動体であることを条件に、当該物体が前記進行方向前方に近接するか否かを判定する、請求項2に記載の物体検出装置。 - 前記死角に存在する物体の種別を少なくとも歩行者又は自転車として判定する種別判定部を有し、
前記死角判定部は、前記物体が前記歩行者又は前記自転車であることを条件に、前記物体が前記死角に存在しているか否かを判定する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の物体検出装置。 - 車両に設けられた第1撮像部(11)及び第2撮像部(12)から前記車両の進行方向前方の撮像画像を取得する画像取得工程と、
前記第1撮像部及び前記第2撮像部で撮像された各画像に基づいて、前記進行方向前方に死角が存在し、かつ前記死角に物体が存在しているか否かを判定する死角判定工程と、
前記死角に前記物体が存在していると判定された場合に、前記各撮像部により撮像された各画像を時系列で保持する画像保持工程と、
前記保持された時系列の各画像における特徴量の違いを画像差分として取得する差分取得工程と、
前記画像差分に基づいて、前記物体が前記車両の進行方向前方に接近するか否かを判定する接近判定工程と、を備える物体検出方法。
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