JPWO2018230640A1 - 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2017年6月16日に、日本に出願された特願2017−118919号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
(1):この発明の一態様に係る車両制御システムは、自動運転車両(200)が走行する可能性のある道路の道路形状の情報に基づいて、少なくとも速度制御を含む自動運転の制御態様を決定する制御態様決定部(340)と、前記自動運転車両の乗員の状態を検知する乗員状態検知部(270)と、前記制御態様決定部により決定された制御態様で前記自動運転車両が走行した場合の前記自動運転車両の振動に関する状態量と、前記乗員状態検知部により検知された乗員検知状態とに基づいて、前記自動運転車両が走行する経路を決定する経路決定部(330)と、を備える車両制御システム(1)である。
図1は、実施形態の車両制御システム1の構成図である。車両制御システム1は、一以上の車両200と、車両支援サーバ300とを備える。これらの構成要素は、ネットワークNWを介して互いに通信可能である。ネットワークNWは、インターネット、WAN(Wide Area Network)、LAN(Local Area Network)、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局等を含む。
車両200は、例えば、利用者が乗車可能な四輪以上の車輪を有する車両であるが、自動二輪車その他の車両であっても構わない。図2は、実施形態の車両200の構成図である。車両200は、例えば、外界監視ユニット210と、通信装置220と、ナビゲーション装置230と、推奨車線決定装置240と、自動運転制御ユニット250と、駆動力出力装置260と、ブレーキ装置262と、ステアリング装置264と、乗員状態検知部270とを備える。自動運転制御ユニット250および乗員状態検知部270は、例えば、例えば、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサが記憶装置(不図示)に格納されたプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、これらの機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めHDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROM等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置(不図示)に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。また、自動運転制御ユニット250は、「自動運転制御部」の一例である。
図1に戻り、車両支援サーバ300は、例えば、通信部310と、取得部320と、経路決定部330と、制御態様決定部340と、更新部350と、記憶部360とを備える。車両支援サーバ300は、いわゆるナビゲーションシステムを構成するナビゲーションサーバをベースに構成されてよい。
以下、実施形態の車両制御システム1における具体的な処理内容について説明する。車両200の乗員は、目的地までの経路探索を実行する場合に、ナビゲーション装置230に対して以下に説明する操作を行う。この結果、ナビゲーション装置230は、車両支援サーバ300に対して目的地までの経路探索リクエストを送信する。
図10は、車両200により実行される処理(経路探索リクエスト)の流れの一例を示すフローチャートである。まず、ナビゲーション装置230は、乗員により入力される目的地を受け付け(ステップS100)、更に睡眠誘発経路探索リクエストを受け付けたか否かを判定する(ステップS102)。睡眠誘発経路探索リクエストを受け付けた場合、ナビゲーション装置230は、経路探索リクエストとして、車両200の現在位置、目的地、および睡眠誘発経路探索リクエストを車両支援サーバ300に送信する(ステップS104)。また、ステップS102の処理において、睡眠誘発経路リクエストを受け付けていない場合、ナビゲーション装置230は、経路探索リクエストとして車両200の現在位置おおび目的地を車両支援サーバ300に送信する(ステップS106)。これにより、本フローチャートの処理は終了する。
上述した経路決定部330、制御態様決定部340、道路形状情報362、および制御パターン情報363は、車両200に搭載されてもよい。この場合、車両制御システム1は、車両200と車両支援サーバ300のそれぞれの一部の機能により実現される。
Claims (10)
- 自動運転車両が走行する可能性のある道路の道路形状の情報に基づいて、少なくとも速度制御を含む自動運転の制御態様を決定する制御態様決定部と、
前記自動運転車両の乗員の状態を検知する乗員状態検知部と、
前記制御態様決定部により決定された制御態様で前記自動運転車両が走行した場合の前記自動運転車両の振動に関する状態量と、前記乗員状態検知部により検知された乗員検知状態とに基づいて、前記自動運転車両が走行する経路を決定する経路決定部と、
を備える車両制御システム。 - 前記制御態様決定部は、前記道路形状の情報と、前記自動運転車両の種別と、前記自動運転車両の乗員数とに基づいて、前記自動運転の制御態様を決定する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記経路決定部は、目的地までの一以上の推奨経路の候補を生成し、生成された一以上の推奨経路の候補のうち、前記乗員の睡眠が誘発される度合が最も高い推奨経路を、前記自動運転車両が走行する経路として決定する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記経路決定部は、目的地までの一以上の推奨経路の候補を生成し、生成された一以上の推奨経路の候補のうち、前記自動運転車両の乗員による経路の選択結果に基づいて、前記自動運転車両が走行する経路を決定する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記乗員の睡眠が誘発される度合を更新する度合更新部を更に備え、
前記乗員状態検知部は、前記経路決定部により決定された経路に基づいて前記自動運転車両が自動運転を実行している場合に、前記乗員が睡眠状態であるか否かを判定し、
前記度合更新部は、前記乗員状態検知部による判定結果に基づいて、前記制御態様に対応付けられた前記度合を更新する度合更新部を備える、
請求項3に記載の車両制御システム。 - 前記度合更新部は、前記乗員状態検知部により前記乗員が睡眠状態であると判定された場合に、前記制御態様に対応付けられた前記乗員の睡眠が誘発される度合を、現在の度合よりも高くし、前記乗員状態検知部により前記乗員が睡眠状態であると判定されなかった場合に、前記制御態様に対応付けられた前記乗員の睡眠が誘発される度合を、現在の度合よりも低くする、
請求項5に記載の車両制御システム。 - 前記乗員状態検知部により前記乗員が睡眠状態であると判定された場合の前記状態量を記憶する記憶部を更に備え、
前記経路決定部は、前記記憶部に記憶された前記状態量に基づいて経路を決定する、
請求項1から6のうち何れか1項に記載の車両制御システム。 - 他車両が取得した前記他車両の状態量を取得し、取得した前記他車両の状態量に基づいて、前記記憶部に記憶された状態量を更新する状態量更新部を、更に備える、
請求項7に記載の車両制御システム。 - コンピュータが、
自動運転車両が走行する可能性のある道路の道路形状の情報に基づいて、少なくとも速度制御を含む自動運転の制御態様を決定し、
前記自動運転車両の乗員の状態を検知し、
決定された前記制御態様で前記自動運転車両が走行した場合の前記自動運転車両の振動に関する状態量と、検知された前記乗員の状態とに基づいて、前記自動運転車両が走行する経路を決定する、
車両制御方法。 - コンピュータに、
自動運転車両が走行する可能性のある道路の道路形状の情報に基づいて、少なくとも速度制御を含む自動運転の制御態様を決定させ、
前記自動運転車両の乗員の状態を検知させ、
決定された前記制御態様で前記自動運転車両が走行した場合の前記自動運転車両の振動に関する状態量と、検知された前記乗員の状態とに基づいて、前記自動運転車両が走行する経路を決定させる、
プログラム。
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