WO2022123784A1

WO2022123784A1 - 運行支援装置および運行支援方法

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Publication number: WO2022123784A1
Application number: PCT/JP2020/046350
Authority: WO
Inventors: 孝介八木; 智岸上
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2020-12-11
Filing date: 2020-12-11
Publication date: 2022-06-16
Also published as: JPWO2022123784A1; JP7515620B2

Abstract

移動体の経路に関する経路情報を取得する情報取得部（１１，１１ａ）と、情報取得部（１１，１１ａ）が取得した経路情報と、移動体に対して設定された、自動運転を可能とする状況に関する自動運転定義情報とに基づき、移動体の経路のうち自動運転可能な走行区間である自動運転可能区間を推定する推定部（１３，１３ａ）と、自動運転可能区間とに基づいて、移動体の経路のうち運行において手動運転を行う運転者が仮眠をとるのに適した走行区間である仮眠推奨領域を設定する仮眠推奨領域設定部（１４，１４ａ，１４ｂ）とを備えた。

Description

運行支援装置および運行支援方法

　本開示は、自動運転機能を有する移動体の運行を支援する運行支援装置および運行支援方法に関する。

　近年、自動運転機能を有する車両等が普及している。自動運転では、車両等の移動体の自動運転中に、自動運転から運転者による手動運転へと運転を引き継ぐ必要がある場合がある。
　ところで、移動体の目的地までの経路上にある複数の休憩候補地から乗員のサーカディアンリズムに適した推奨候補地を決定し、当該推奨候補地を報知する休憩支援装置が知られている（例えば、特許文献１）。

国際ＷＯ２０１９／０６５７４９号

　上述したような、自動運転では、運転者は、自動運転中に自動運転から手動運転への切替が必要となった場合、すぐ運転を引き継げるよう、十分に覚醒した状態でいることが望ましい。運転を引き継ぐ予定の運転者が覚醒した状態でない場合、運転者には仮眠が必要となる。
　そのため、自動運転中に自動運転から手動運転への切替が必要となる場面に先立って、運転者が運転を引き継ぐタイミングで覚醒した状態でいられるよう、運転者が仮眠をとるのに適した区間を設定しておく必要があるという課題があった。
　なお、特許文献１に記載されているような技術は、乗員に適した推奨候補地を決定する技術ではあるが、停車して休憩させることを前提としており、自動運転中の休憩については何ら考慮していない。そのため、特許文献１に記載されているような技術では、依然として、上述の課題を解決できていない。

　本開示は上記のような課題を解決するためになされたもので、自動運転機能を有する移動体において、自動運転中に、運転者が仮眠をとるのに適した走行区間を設定することが可能な運行支援装置の提供を目的とする。

　本開示に係る運行支援装置は、自動運転機能を有する移動体の運行を支援する運行支援装置であって、移動体の経路に関する経路情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した経路情報と、移動体に対して設定された、自動運転を可能とする状況に関する自動運転定義情報とに基づき、移動体の経路のうち自動運転可能な走行区間である自動運転可能区間を推定する推定部と、自動運転可能区間に基づいて、移動体の経路のうち運行において手動運転を行う運転者が仮眠をとるのに適した走行区間である仮眠推奨領域を設定する仮眠推奨領域設定部とを備えたものである。

　本開示によれば、自動運転機能を有する移動体において、自動運転中に、運転者が仮眠をとるのに適した走行区間を設定することができる。その結果、適切なタイミングで、運転を引き継ぐ運転者に仮眠をとらせるようにすることができる。

実施の形態１に係る運行支援システム置の構成例を示す図である。実施の形態１において、推定部が車両の自動運転可能区間の推定を行った、車両の運行の一例のイメージを示す図である。実施の形態１において、出力制御部が仮眠支援情報を出力し、表示装置に表示させた画面例のイメージを説明するための図である。実施の形態１において、出力制御部が仮眠支援情報を出力し、表示装置に表示させた、その他の仮眠推奨領域表示画面の画面例のイメージを説明するための図である。実施の形態１に係る入眠促進部の詳細な構成例を示す図である。実施の形態１に係る運行支援システムの動作を説明するためのフローチャートである。実施の形態１において、図６のステップＳＴ６０５の動作の詳細を説明するためのフローチャートである。図８Ａ，図８Ｂは、実施の形態１に係る運行支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。実施の形態１において、運行支援装置が情報取得部と出力制御部とを備えるようにした運行支援システムの構成例を示す図である。実施の形態１において、情報取得部と出力制御部とを備えるようにした運行支援装置の動作を説明するためのフローチャートである。実施の形態２に係る運行支援システムの構成例を示す図である。実施の形態２に係る運行支援装置が備える仮眠推奨領域設定部の詳細な構成例を示す図である。一般的な人の生体リズムの一例のイメージを説明するための図である。実施の形態２において、候補出力部が、仮眠スケジュール候補に関する情報に基づいて表示装置に表示させた仮眠スケジュール候補提示画面の画面例のイメージを説明するための図である。実施の形態２において、候補出力部が、仮眠スケジュール候補に関する情報に基づいて表示装置に表示させた仮眠スケジュール候補提示画面のその他の画面例のイメージを説明するための図である。実施の形態２において、候補出力部が表示する、運転者に対して、所望の仮眠スケジュールの条件を確認する画面例のイメージを示す図である。実施の形態２に係る運行支援システムの動作を説明するためのフローチャートである。図１７のステップＳＴ１５０４の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。実施の形態３に係る運行支援システムの構成例を示す図である。実施の形態３において、推定部が車両の自動運転可能区間の推定を行った、車両の運行の一例のイメージを示す図である。実施の形態３に係る運行支援システムの動作を説明するためのフローチャートである。実施の形態３に係る運行支援システムのその他の構成例を示す図である。実施の形態２に係る運行支援装置に実施の形態３を適用した場合に、候補策定部が策定した複数の仮眠スケジュール候補に関する情報に基づき、候補出力部が表示させた仮眠スケジュール候補提示画面の一例のイメージを説明するための図である。

　以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
　実施の形態１に係る運行支援システムは、自動運転機能を有する移動体の運行を支援する。具体的には、運行支援システムは、移動体の運行において、当該移動体が自動運転している状態から、運転者が手動運転する状態へと運転の引継ぎを行う際に、当該運転者が十分に覚醒した状態でいられるよう、車両の経路のうち、手動運転を行う運転者が仮眠をとるのに適した走行区間（以下「仮眠推奨領域」という。）を設定する。実施の形態１に係る運行支援システムにおいて、仮眠推奨領域の設定は、運行支援装置が行う。運行支援システムは、運行支援装置が設定した仮眠推奨領域に基づいて、運転者に対して、適切なタイミングで仮眠をとることを支援するための情報（以下「仮眠支援情報」という。）を提供する。
　実施の形態１では、移動体は、現在検討されているレベル３またはレベル４にて自動運転可能であることを想定している。また、実施の形態１において、「運行」とは、移動体の運転を行う一区切りの業務全体をいう。例えば、移動体が長距離バスまたはトラックである場合、当該移動体は、出発してから、運転者による運転状態、運転者が仮眠とっている状態、または、自動運転状態へと状態の切替を繰り返し目的地に到着するまでを、当該移動体の一つの「運行」という。すなわち、一つの運行中に、移動体は、自動運転状態と運転者による手動運転状態とを複数回切り替える場合がある。なお、実施の形態１において、「運転者」とは、移動体の乗員のうち、自動運転から手動運転へ運転を引き継ぐ可能性がある乗員のことをいう。運転者は、運行支援装置が提供した仮眠支援情報を確認することで、十分に覚醒した状態で運転を引き継ぐためには目的地までの移動中のどの区間で仮眠をとるのが適切であるかを把握し、必要に応じて仮眠をとるようにすることができる。
　以下の実施の形態１では、一例として、移動体は車両であるものとする。
　また、以下の実施の形態１では、一例として、車両は、現在検討されているレベル４にて自動運転可能な車両とする。

　図１は、実施の形態１に係る運行支援システム１００の構成例を示す図である。
　運行支援システム１００は、運行支援装置１、記憶部１２、情報提供制御部１５、および、入眠促進部１６を備える。運行支援システム１００は、カーナビゲーション装置２および自動運転制御装置３とネットワークを介して接続される。運行支援システム１００において、運行支援装置１は、車両に搭載される。また、運行支援システム１００において、記憶部１２、情報提供制御部１５、および、入眠促進部１６は、運行支援装置１の外部において、運行支援装置１と接続可能な場所に備えられている。例えば、記憶部１２、情報提供制御部１５、および、入眠促進部１６は、サーバ（図示省略）に備えられる。
　カーナビゲーション装置２、および、自動運転制御装置３は、車両に搭載される。
　また、カーナビゲーション装置２と自動運転制御装置３もネットワークを介して接続される。自動運転制御装置３は、カーナビゲーション装置２が設定した車両の経路において、車両の自動運転を制御する。なお、車両は、自動運転機能を有する場合であっても、運転者による手動運転を行うことができる。自動運転制御装置３は、必要に応じて、自動運転と手動運転の切替制御を行う。具体的には、自動運転制御装置３は自動運転部３１と自動手動切替部３２を備えており、自動運転部３１が、車両の自動運転を制御する。自動手動切替部３２は、自動運転と手動運転の切替制御を行う。例えば、自動手動切替部３２は、車両が自動運転中に、自動運転ができない道路に差し掛かる場合、自動運転から運転者による手動運転へと切り替える。具体的には、自動手動切替部３２は、例えば、表示装置（図示省略）に、手動運転が必要となる旨のメッセージを表示させる。自動手動切替部３２は、音声出力装置（図示省略）から、手動運転が必要となる旨の音声を出力させるようにしてもよい。運転者は、表示装置に表示されたメッセージ、または、音声出力装置が出力した音声を確認することで、手動運転が必要であることを把握し、自動運転から運転を引き継ぐ。

　表示装置、および、音声出力装置は、例えば、カーナビゲーション装置２に備えられている。表示装置、および、音声出力装置は、例えば、インストルメントパネル（以下「インパネ」という。）に備えられていてもよい。
　なお、実施の形態１では、運行支援装置１とカーナビゲーション装置２と自動運転制御装置３とは別個の装置とするが、これは一例に過ぎない。例えば、運行支援装置１はカーナビゲーション装置２に搭載されていてもよいし、自動運転制御装置３に搭載されていてもよい。運行支援装置１とカーナビゲーション装置２と自動運転制御装置３とが１つの車載装置に搭載されていてもよい。

　図１に示すように、運行支援システム１００は、運行支援装置１、記憶部１２、情報提供制御部１５、および、入眠促進部１６を備える。
　運行支援装置１は、情報取得部１１、推定部１３、および、仮眠推奨領域設定部１４を備える。
　情報取得部１１は、経路情報取得部１１１および道路関連情報取得部１１２を備える。
　仮眠推奨領域設定部１４は、仮眠スケジュール策定部１４１を備える。
　情報提供制御部１５は、出力制御部１５１および受付部１５２を備える。

　運行支援装置１の情報取得部１１は、各種情報を取得する。
　情報取得部１１の経路情報取得部１１１は、カーナビゲーション装置２から、車両の運行時の経路に関する情報（以下「経路情報」という。）を取得する。カーナビゲーション装置２は、運行開始時等に経路探索を行い、車両の経路を決定すると、運行支援装置１に経路情報を出力する。経路情報は、車両の現在地、出発地、出発時刻、目的地、到着予定時刻、経路の情報、道路に関する情報、または、地図情報等を含む。
　経路情報取得部１１１は、取得した経路情報を、道路関連情報取得部１１２および推定部１３に出力する。

　情報取得部１１の道路関連情報取得部１１２は、経路情報取得部１１１が取得した経路情報に基づき、車両の経路として使用する道路に関する情報（以下「道路関連情報」という。）を取得する。
　道路関連情報は、具体的には、例えば、以下の内容の情報を含む。
　・一般道、自動車専用道路、または、高速道路等、道路の種別を示す情報
　・歩行者または自動車等の通行が禁止されている道路であるか否かを示す情報
　・自動運転をアシストするためのマーカまたはセンサ等の設置有無を示す情報
　・制限速度に関する情報
　・カーブの曲率に関する情報
　・車線数、車線の幅、または、変則的な車線の有無を示す情報
　・分岐または変則分岐を示す情報
　・自動運転の誤認を誘発する可能性がある路面を有するか否か、または、周辺状況が自動運転の誤認を誘発する可能性があるか否かを示す情報

　なお、自動運転の誤認を誘発する可能性がある路面を有する道路とは、例えば、メロディーロード、または、エスコートライトが設置されている道路をいう。また、周辺状況が自動運転の誤認を誘発する可能性がある道路とは、例えば、自動車のイラストを用いた看板が正面に見える道路、周辺に進入禁止と誤認されやすいラーメンチェーンの看板がある道路、人には無関係に見えるが自動運転制御装置３による画像認識を混乱させる特定のパターンが周辺に存在する道路をいう。

　歩行者または自動車等の通行が禁止されている道路であるか否かを示す情報は、例えば、当該道路が歩行者または自動車等の通行が禁止されている道路である場合、歩行者または自動車等の通行が禁止されている区間に関する情報を含む。
　自動運転をアシストするためのマーカまたはセンサ等の設置有無を示す情報は、例えば、当該マーカまたはセンサ等が設置されている場合、当該マーカまたはセンサ等が設置されている区間に関する情報を含む。
　車線数、車線の幅、または、変則的な車線の有無を示す情報は、例えば、変則的な車線がある場合、当該変則的な車線がある区間に関する情報を含む。
　分岐または変則分岐を示す情報は、例えば、分岐または変則分岐がある区間を示す情報を含む。
　自動運転の誤認を誘発する可能性がある路面を有するか否か、または、周辺状況が自動運転の誤認を誘発する可能性があるか否かを示す情報は、例えば、自動運転の誤認を誘発する可能性がある路面を有する区間、または、周辺状況が自動運転の誤認を誘発する可能性がある区間に関する情報を含む。

　道路関連情報取得部１１２は、取得した道路関連情報を、推定部１３に出力する。

　記憶部１２は、自動運転定義情報１２１を記憶する。
　自動運転定義情報１２１は、運行支援の対象とされる移動体（自車を含む。以下、単に自車もしくは対象車という）。自車が設計上どのような状態で自動運転が可能であるかが定義された情報である。自動運転定義情報１２１は、例えば、自動車メーカによって、車種ごとに定められるＯＤＤ（Ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌ　Ｄｅｓｉｇｎ　Ｄｏｍａｉｎ。自動運転設計領域、限定領域）に基づいて、予め生成され、記憶部１２に記憶されている。
　自動運転定義情報１２１において、自動運転が可能であると判定するための条件として、具体的には、例えば、以下のような条件が定義されている。
　・都市高速を除く高速道路本線走行時のみ

　運行支援装置１の推定部１３は、情報取得部１１が取得した情報と、記憶部１２に記憶されている自動運転定義情報１２１とに基づき、車両の経路のうち、自動運転可能な走行区間（以下「自動運転可能区間」という。）を推定する。

　推定部１３による自動運転可能区間の推定について、具体例を挙げて説明する。
　ここでは、例えば、自動運転定義情報１２１において、自動運転が可能となる車両の状態として、「高速道路の本線走行時のみ」が定義されているものとする。
　図２は、実施の形態１において、推定部１３が車両の自動運転可能区間の推定を行った、車両の運行の一例のイメージを示す図である。
　図２において、出発地点を「ｓ」、目的地点を「ｇ」、高速道路出入口、言い換えれば、インターチェンジを「ｉ」、高速道路接続地点、言い換えれば、ジャンクションを「ｊ」で示している。
　車両は、出発地点ｓから目的地点ｇまでの間、出発地点ｓ周辺では一般道路を利用し、途中で高速道路を利用するものとする。より詳細には、車両は、出発地点ｓを出発し、高速道路出入口ｉを経由して高速道路に入り、その後、２箇所の高速道路接続地点ｊを通り、高速道路の乗換を行って、高速道路出入口ｉを経由して一般道に降り、目的地点ｇに到達する。これらの車両の走行行程を、まとめて１つの運行とする。

　推定部１３は、経路情報取得部１１１が取得した経路情報と、道路関連情報取得部１１２が取得した道路関連情報とから、図２に示すような運行における、車両の自動運転可能区間を推定する。
　ここでは、上述のとおり、自動運転が可能となる車両の状態が「高速道路の本線走行時のみ」との定義に基づき、まず、推定部１３は、車両の経路となる道路の種類に応じて区間分けを行う。具体的には、例えば、推定部１３は、車両の経路において、「高速道路の本線」である区間と、「高速道路の本線以外」である区間との区間分けを行う。そして、推定部１３は、車両の経路において、高速道路の本線となる区間を自動運転可能区間と推定する。推定部１３は、車両の経路において、高速道路の本線ではない区間は、自動運転可能区間ではないと推定する。なお、推定部１３は、高速道路の本線であることを、道路関連情報から判断できる。

　図２の例でいうと、出発地点ｓから目的地点ｇまでの車両の経路のうち、一般道路である区間Ａ、区間Ｃ、区間Ｅ、および、区間Ｇと、高速道路出入口ｉと、高速道路接続地点ｊとは、高速道路の本線ではないため、推定部１３は自動運転可能区間ではないと推定する。なお、推定部１３が自動運転可能区間ではないと推定した区間では、必ず運転者が手動運転する必要がある。実施の形態１において、必ず運転者が手動運転する必要がある区間を、「手動運転区間」という。図２において、手動運転区間は、二重線で示している。

　一方、図２の例でいうと、高速道路出入口ｉの間の道路である区間Ｂ、区間Ｄ、および、区間Ｆは、高速道路である。推定部１３は、区間Ｂ、区間Ｄ、および、区間Ｆを、自動運転可能区間と推定する。図２において、自動運転可能区間は太線で示している。
　なお、実施の形態１において、推定部１３が推定した自動運転可能区間は、自動運転可能と推定された区間であるが、自動運転が可能な区間であっても、運転者が手動運転を行うこともできる。

　具体的には、推定部１３は、自動運転可能区間の場所、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻、および、車両の経路上の自動運転可能区間を走行するのに必要と想定される時間（以下「想定時間」という。）のうちの少なくとも１つを、推定する。
　推定部１３は、例えば、車両の経路と道路関連情報に基づく道路状況から、各区間での標準的な移動時間を、各区間の想定時間と推定する。
　また、推定部１３は、自動運転可能区間の場所を、経路情報から特定できる。経路情報には、地図情報も含まれているものとする。また、推定部１３は、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻および当該自動運転可能区間を出る時刻を、例えば、経路情報に含まれる出発時刻と各区間の想定時間とから推定できる。経路情報には車速情報も含まれているものとし、推定部１３は、例えば、出発時刻と車速とから、自動運転可能区間に差し掛かる時刻および当該自動運転可能区間を出る時刻を推定してもよい。

　実施の形態１では、一例として、推定部１３は、自動運転可能区間の場所、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻、および、車両の経路上の各区間の想定時間を、推定するものとする。
　図２では、推定部１３が推定した車両の経路上の各区間の想定時間を、あわせて図示するようにしている。なお、図２では、説明の便宜上、推定部１３が推定した、自動運転可能区間の場所、および、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻については、図示を省略している。
　ここでは、図２に示すように、推定部１３は、区間Ａの想定時間を６０分、区間Ｂの想定時間を１２０分、区間Ｃの想定時間を５分、区間Ｄの想定時間を２４０分、区間Ｅの想定時間を５分、区間Ｆの想定時間を３０分、区間Ｇの想定時間を９０分と推定し、出発から到着までを９時間１０分の運行と推定したものとしている。

　推定部１３は、推定した自動運転可能区間に関する情報を、運行支援装置１の仮眠推奨領域設定部１４に出力する。一例として、推定部１３は、自動運転可能区間の場所、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻、および、車両の経路上の自動運転可能区間の想定時間のうちの少なくともいずれか１つを、自動運転可能区間に関する情報として仮眠推奨領域設定部１４に出力する。
　実施の形態１では、推定部１３は、推定した、自動運転可能区間の場所、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻、および、車両の経路上の自動運転可能区間の想定時間に関する情報を、自動運転可能区間に関する情報として仮眠推奨領域設定部１４に出力する。

　なお、実施の形態１において、推定部１３が、道路関連情報取得部１１２の機能を備えるようにしてもよい。推定部１３は、経路情報取得部１１１が取得した経路情報に基づき、道路関連情報を取得する。この場合、運行支援装置１は、道路関連情報取得部１１２を備えない構成とできる。

　仮眠推奨領域設定部１４は、推定部１３が推定した自動運転可能区間と、自動運転の状況とに基づいて、車両の経路のうち、手動運転を行う運転者が仮眠をとるのに適した走行区間である仮眠推奨領域を設定する。実施の形態１において、自動運転の状況とは、例えば、自動運転のレベルの状況とする。具体的には、仮眠推奨領域設定部１４は、例えば、自動運転レベルの状況がレベル４であれば、推定部１３が推定した各自動運転可能区間を、仮眠推奨領域に設定する。上述のとおり、自動運転のレベルの状況がレベル４である場合、車両の自動運転中、運転者は運転および監視業務を行う必要がなく、当該区間を走行している間、休憩または仮眠をとることができる。なお、実施の形態１において、「休憩」とは、例えば、ゲームをする、または、テレビを観る等、広義での「休むこと」を想定しており、「休憩」のうち、特に、眼をつぶってゆっくり休むことを、「仮眠」とする。また、自動運転の状況とは、例えば、レベルといった予め定められた指標に限らず、自動運転可能な状況を示す情報すなわち対象車（自車を含む）が自動運転がどのような状況で自動運転可能かを示す情報であってもよいし、対象車（自車を含む）が過去に自動運転を行った状況を示す情報であってもよい。
　ここでは、車両はレベル４またはそれに相当する情報としている。よって、仮眠推奨領域設定部１４は、推定部１３が推定した各自動運転可能区間を、仮眠推奨領域に設定する。上述のとおり、推定部１３は、９時間１０分の運行中、区間Ｂ、区間Ｄ、および、区間Ｆを自動運転可能区間と推定したとすると、仮眠推奨領域設定部１４は、区間Ｂ、区間Ｄ、および、区間Ｆを、仮眠推奨領域に設定する。
　仮眠推奨領域設定部１４は、設定した仮眠推奨領域に関する情報を、仮眠スケジュール策定部１４１に出力する。仮眠推奨領域に関する情報とは、具体的には、推定部１３が出力した推定結果、言い換えれば、自動運転可能区間に関する情報である。より詳細には、自動運転可能区間の場所、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻、および、車両の経路上の自動運転可能区間の想定時間に関する情報のうちの少なくとも１つである。なお、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻から当該自動運転可能区画を出る時刻までの時刻は、運転者が仮眠をとることが可能な時刻である。また、自動運転可能区間の想定時間は、すなわち、運転者が継続して仮眠をとることが可能な時間である。
　実施の形態１では、仮眠推奨領域に関する情報は、自動運転可能区間の場所、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻、および、車両の経路上の自動運転可能区間の想定時間に関する情報である。

　仮眠推奨領域設定部１４の仮眠スケジュール策定部１４１は、仮眠推奨領域設定部１４が仮眠推奨領域を設定すると、設定された仮眠推奨領域に基づき、運転者の仮眠スケジュールを策定する。具体的には、仮眠スケジュール策定部１４１は、例えば、運行中、仮眠推奨領域を反映した運行スケジュールを仮眠スケジュールとする。
　仮眠スケジュール策定部１４１は、仮眠スケジュールを策定する際、経路情報、および、仮眠推奨領域設定部１４が設定した仮眠推奨領域に関する情報を、当該仮眠スケジュールに反映するようにする。仮眠スケジュール策定部１４１は、経路情報を、経路情報取得部１１１から、推定部１３を介して取得すればよい。仮眠推奨領域設定部１４が設定した仮眠推奨領域に関する情報とは、具体的には、自動運転可能区間、自動運転可能区間の場所、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻、および、車両の経路上の自動運転可能区間の想定時間に関する情報である。
　仮眠スケジュール策定部１４１は、例えば、車両の運行において、車両が経路において、いつ、どの時点で仮眠推奨領域、言い換えれば、自動運転可能区間、に差しかかり、いつ、どの時点で当該自動運転可能区間を出るかを反映した運行スケジュールを、仮眠スケジュールとして策定する。
　なお、仮眠スケジュール策定部１４１は、手動運転区間、および、自動運転可能区間以外の区間の想定時間を仮眠スケジュールに反映してもよい。実施の形態１において、推定部１３は、車両の経路上の、自動運転可能区間以外の区間の想定時間を推定することもできる。仮眠スケジュール策定部１４１は、推定部１３から、自動運転可能区間以外の区間の想定時間に関する情報を取得し、仮眠スケジュールに反映すればよい。
　仮眠推奨領域設定部１４は、仮眠スケジュール策定部１４１が仮眠推奨領域に基づいて策定した仮眠スケジュールに関する情報を、情報提供制御部１５および入眠促進部１６に出力する。

　なお、実施の形態１では、車両は、現在検討されているレベル４にて自動運転可能な車両としているが、車両は、例えば、現在検討されているレベル３にて自動運転可能な車両であることもあり得る。仮眠推奨領域設定部１４は、例えば、自動運転のレベルの状況がレベル３であれば、推定部１３が推定した各自動運転可能区間は、自動運転可能区間であっても仮眠をとることができる区間ではないとして、仮眠推奨領域を設定しない。レベル３では、運転者は、自動運転中であっても常時起きている必要がある。
　仮眠スケジュール策定部１４１は、例えば、自動運転レベルの状況がレベル３であって、推定部１３が推定した各自動運転可能区間を仮眠推奨領域には設定しなかった場合、例えば、経路情報と予め決められている休憩候補地に関する情報とに基づいて、休憩候補地にて仮眠をとる仮眠スケジュールを策定する。運転者は、休憩候補地では、車両を止めて仮眠をとる。

　情報提供制御部１５は、運転者に対して、各種情報を提供する。また、情報提供制御部１５は、運転者が入力した各種情報を受け付ける。
　情報提供制御部１５の出力制御部１５１は、運行支援装置１において仮眠推奨領域設定部１４の仮眠スケジュール策定部１４１が策定した仮眠スケジュールに基づき、運転者が自動運転から手動運転へ運転を引継ぐ際に覚醒した状態でいられることを支援するための仮眠支援情報を出力する。
　例えば、出力制御部１５１は、仮眠支援情報を、表示装置に出力する。出力制御部１５１が表示装置に仮眠支援情報を出力するとき、当該仮眠支援情報は、表示装置に仮眠スケジュールを表示させる表示画面情報である。
　情報提供制御部１５の受付部１５２は、出力制御部１５１が出力した仮眠支援情報に対応して、運転者が入力した情報を、受け付ける。受付部１５２が受け付ける、運転者が入力した情報の詳細については、後述する。受付部１５２は、受け付けた情報を、運行支援装置１の仮眠推奨領域設定部１４に出力する。

　ここで、図３は、実施の形態１において、出力制御部１５１が仮眠支援情報を出力し、表示装置に表示させた画面例のイメージを説明するための図である。
　図３は、出力制御部１５１が、仮眠スケジュールをタイムライン的に模式図として示した画面（以下「仮眠推奨領域表示画面」という。）を表示させたものとしている。
　出力制御部１５１は、模式図において、運転者による手動運転が必要な手動運転区間と、自動運転可能区間と、仮眠推奨領域とを示すようにしている。なお、ここでは、仮眠推奨領域は、自動運転可能区間である。
　また、出力制御部１５１は、模式図において、例えば、自動運転可能区間にて車両が走行する路線名、各区間の予想通過時刻、出発時刻、到着予想時刻、手動運転区間にて継続して手動運転が必要とされる予測時間、および、自動運転可能区間にて自動運転を継続可能な予測時間を、あわせて示すようにしている。なお、図３において、自動運転可能区間にて車両が走行する路線名を、ＡＡＡの△△～〇×、ＢＢＢの〇×～〇△×、ＣＣＣの〇△×～×××のように示している。ＡＡＡ、ＢＢＢ、および、ＣＣＣは高速道路の路線名であり、△△、〇×、〇△×、および、×××は、高速道路におけるインターチェンジまたはサービスエリア等を示している。出力制御部１５１は、仮眠スケジュールに反映されている自動運転可能区間および当該自動運転可能区間の場所の情報に基づいて、自動運転可能区間にて車両が走行する路線名を表示することができる。また、出力制御部１５１は、仮眠スケジュールに反映されている、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻に基づいて、各区間の予想通過時刻を表示することができる。また、出力制御部１５１は、仮眠支援情報に含まれる仮眠スケジュールに基づいて、出発時刻および到着予想時刻を表示することができる。また、出力制御部１５１は、仮眠支援情報に含まれる仮眠スケジュールに基づいて、手動運転区間にて継続して手動運転が必要とされる予測時間、自動運転可能区間にて自動運転を継続可能な予測時間を表示することができる。

　例えば、図３に示すように、出力制御部１５１は、自動運転可能区間にて自動運転を継続可能な予測時間のフォントを、手動運転区間において継続して手動運転が必要と予測される時間のフォントよりも大きく表示させるようにしてもよい。
　運転者は、図３に示すような仮眠推奨領域表示画面を確認することで、仮眠をとるのに適切なタイミングを把握することができ、体調または好み等を考慮して、実際に自分がどこで仮眠をとるかを判断することができる。

　なお、図３に示した仮眠推奨領域表示画面の画面例のイメージは一例に過ぎない。出力制御部１５１は、仮眠支援情報として、その他の仮眠推奨領域表示画面を表示させることもできる。
　図４は、実施の形態１において、出力制御部１５１が仮眠支援情報を出力し、表示装置に表示させた、その他の仮眠推奨領域表示画面の画面例のイメージを説明するための図である。
　図４も、図３同様、出力制御部１５１が、仮眠スケジュールをタイムライン的に模式図として示した仮眠推奨領域表示画面を表示させたものとしている。ただし、図４では、出力制御部１５１は、運転者が、仮眠スケジュールに反映されている仮眠推奨領域における仮眠希望を入力可能な希望入力部（図４の４０１、４０２、４０３参照）を、仮眠推奨領域に対応付けて表示するようにしている。なお、ここでは、仮眠推奨領域は、自動運転可能区間である。
　希望入力部には、例えば、図４に示すように、「眠りたい」、「起きていたい」、または、「どちらでもよい」のいずれを希望するかをチェック可能なチェックボックスが表示される（図４の４０１１、４０２１、４０３１参照）。運転者は、例えば、表示装置をタッチすることで、各仮眠推奨領域において、仮眠を希望する、言い換えれば、眠りたいか、起きていたいか、どちらでもよいかを入力する。なお、表示装置は、例えば、タッチパネル式ディスプレイとする。

　例えば、仮眠推奨領域であっても、特定の時間帯はテレビ番組を観る等、運転者は眠りたくない場合がある。この場合、運転者は、表示装置から、「起きていたい」旨の希望を入力する。
　また、例えば、車両が目的地点に到着後、すぐに、当該車両の停車状態、または、車両外にて、本格的な睡眠をとる予定にしている場合、運転者は、到着時にある程度疲労しているほうが好ましい。この場合、運転者は、到着地点に近い仮眠推奨領域について、表示装置から、「起きていたい」旨の希望を入力する。
　逆に、例えば、車両が目的地点に到着後、すぐに活動を始める予定にしている場合、運転者は、到着時に十分に仮眠がとれているほうが好ましい。この場合、運転者は、到着地点に近い仮眠推奨領域について、表示装置から、「眠りたい」旨の希望を入力する。
　また、例えば、運転者は、その日の起床時間、日勤または夜勤の状況、もしくは、事前に仮眠をとったか否か等を考慮して、仮眠推奨領域における仮眠希望を入力する。

　出力制御部１５１が表示装置に表示させた仮眠推奨領域表示画面に基づいて運転者が仮眠希望を入力すると、受付部１５２は、運転者によって入力された、運転者の仮眠希望に関する情報（以下「仮眠希望情報」という。）を受け付ける。上述の図４の例でいうと、受付部１５２は、△△～〇×の仮眠推奨領域では「どちらでもよい」、〇×～〇△×の仮眠推奨領域では「眠りたい」、〇△×～×××の仮眠推奨領域では「起きていたい」とされた仮眠希望情報を受け付ける。
　受付部１５２は、受け付けた仮眠希望情報を、仮眠推奨領域設定部１４に出力する。

　仮眠推奨領域設定部１４は、受付部１５２から仮眠希望情報が出力された場合、当該仮眠希望情報に基づいて、仮眠推奨領域の再設定を行う。そして、仮眠推奨領域設定部１４の仮眠スケジュール策定部１４１は、再設定した仮眠推奨領域に基づいて仮眠スケジュールを再策定する。例えば、上述の例でいうと、受付部１５２からは、〇△×～×××の仮眠推奨領域では「起きていたい」とする仮眠希望情報が出力されるため、仮眠スケジュール策定部１４１は、仮眠スケジュールにおいて、当該〇△×～×××の区間を、仮眠推奨領域としないようにする。
　仮眠推奨領域設定部１４は、再設定した仮眠推奨領域に基づき仮眠スケジュール策定部１４１が再策定した仮眠スケジュールに関する情報を、入眠促進部１６に出力する。
　入眠促進部１６は、仮眠推奨領域設定部１４から再策定した仮眠スケジュールに関する情報が出力された場合には、仮眠スケジュールに関する情報を、再策定後の仮眠スケジュールに関する情報に書き換える。入眠促進部１６の詳細については、後述する。
　なお、仮眠推奨領域設定部１４は、推定部１３から仮眠スケジュールに関する情報が出力されると、受付部１５２から仮眠希望情報が出力されるのを待って、仮眠希望情報に基づく仮眠推奨領域の再設定および仮眠スケジュールの再策定を行った後に、確定した仮眠スケジュールに関する情報を、入眠促進部１６に出力するようにしてもよい。

　なお、実施の形態１では、車両は、現在検討されているレベル４にて自動運転可能な車両としているが、仮に、車両が、現在検討されているレベル３にて自動運転可能な車両である場合、運行支援装置１の仮眠推奨領域設定部１４からは、休憩候補地を設定した仮眠スケジュールに関する情報が出力される。出力制御部１５１は、仮眠推奨領域設定部１４が設定した仮眠スケジュールに基づき、例えば、休憩候補地に関する情報を表示させるための仮眠支援情報を、表示装置に出力する。

　このように、出力制御部１５１は、表示装置に対して仮眠支援情報を出力し、当該仮眠支援情報に基づく仮眠推奨領域表示画面を表示させることができる。また、出力制御部１５１が仮眠支援情報に基づく仮眠推奨領域表示画面を表示させると、受付部１５２は、運転者が入力した仮眠希望情報を受け付けることができる。

　なお、ここでは、上述のように、例えば、仮眠推奨領域設定部１４は、仮眠推奨領域を設定後、運転者によって入力された仮眠希望に基づいて、設定済みの仮眠推奨領域を再設定するものとしたが、これは一例に過ぎない。
　例えば、予め運転者が仮眠希望情報を設定しておき、運行支援装置１が当該仮眠希望情報を受け付けておくようにし、仮眠推奨領域設定部１４は、仮眠推奨領域を設定する際に、予め受け付けておいた仮眠希望情報を反映した仮眠推奨領域を設定するようにしてもよい。
　予め運転者が設定しておく仮眠希望情報は、例えば、仮眠推奨領域を設定する際に、時間、場所、周囲環境、生体リズム等の項目のうちどの項目を優先するかを指定した情報、または、仮眠を取る際に希望する仮眠継続時間を指定した情報を含む。受付部１５２は、予め、上述したような仮眠希望情報を受け付け、記憶部１２に記憶しておく。仮眠推奨領域設定部１４は、記憶部１２を参照して仮眠希望情報を取得すればよい。

　また、以上の例では、出力制御部１５１は、仮眠支援情報に基づく仮眠推奨領域表示画面を表示させるものとしたが、これは一例に過ぎない。出力制御部１５１は、仮眠支援情報に基づく音声を、音声出力装置から音声出力させることもできる。出力制御部１５１が音声出力装置に仮眠支援情報を出力するとき、当該仮眠支援情報は、音声出力装置に仮眠スケジュールを音声出力させる音声情報である。この場合、運転者は、例えば、マイク等の入力装置（図示省略）を用いて、音声にて仮眠希望情報を入力する。受付部１５２は、入力装置から、仮眠希望情報を受け付ける。

　また、ここでは、表示装置および音声出力装置は、カーナビゲーション装置２またはインパネに備えられているものとするが、これは一例に過ぎない。例えば、表示装置および音声出力装置は、運行支援装置１が備えていてもよいし、運転者が携帯しているスマートフォン等の携帯端末またはＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）が備えていてもよい。表示装置および音声出力装置が携帯端末またはＰＣに備えられる場合、出力制御部１５１は、ネットワークを介して当該携帯端末またはＰＣと通信し、仮眠支援情報を出力する。また、受付部１５２は、ネットワークを介して携帯端末またはＰＣから、仮眠希望情報を受け付ける。

　図１の説明に戻る。
　入眠促進部１６は、運行支援装置１の仮眠推奨領域設定部１４が設定した仮眠スケジュールに関する情報に基づき、予め設定されたタイミング（以下「入眠促進タイミング」という。）になると、種々の車装備に対して、運転者の入眠を促進するための制御を行う。入眠促進タイミングは、予め、適宜設定可能である。実施の形態１では、入眠促進タイミングは、実際の運行において、車両が自動運転中で、かつ、仮眠推奨領域に入ったタイミング、とする。例えば、入眠促進部１６は、自動運転制御装置３から、自動運転に切り替わったことを通知する情報を取得する。入眠促進部１６は、自動運転に切り替わったことを通知する情報を取得すると、カーナビゲーション装置２から、車両が経路上のどの地点を走行中であるかの情報を取得する。入眠促進部１６は、車両が走行中の地点と、仮眠スケジュールとに基づき、車両が仮眠推奨領域に入っているか否かを判定し、車両が仮眠推奨領域に入っている場合、入眠促進タイミングになったと判定する。

　ここで、図５は、実施の形態１に係る入眠促進部１６の詳細な構成例を示す図である。
　入眠促進部１６は、シート調整部１６１、調光部１６２、空調部１６３、音響調整部１６４、揺らぎ調整部１６５、入眠制御部１６６、および、入眠監視部１６７を備える。

　シート調整部１６１は、車室内の座席シートの調整を行う。具体的には、シート調整部１６１は、例えば、座席の背もたれを倒す、または、シートポジションを下げる。また、シート調整部１６１は、座席の背もたれ、座席の前後方向の調整、または、座席の上下方向の調整等、座席全体の位置を調整し、運転者がリラックスしやすい、いわゆる１／ｆ揺らぎを作り出すこともできる。
　このように、シート調整部１６１は、運転者をリラックスさせ、運転者に対して、仮眠をとるのに適した体勢を取らせるようにすることで、車室内の環境を、運転者が仮眠をとるのに適した環境とする。運転者は、入眠が容易になる。

　調光部１６２は、車室内の光の状態を制御する。具体的には、調光部１６２は、例えば、外光を遮断するため、調光ガラスを黒化させる。なお、車両は窓ガラスとして調光ガラスを使用しているものとする。日中においては太陽光の強い光と高い色温度、または、移り行く窓の外の風景が運転者の覚醒を促進し、夜間においては車両の移動に伴って明滅して感じられる街灯または看板等の照明が刺激となって運転者が仮眠をとることを阻害する。調光部１６２は、上述のように、調光ガラスを黒化させることで、窓の外に存在する、運転者の覚醒を促進する要素、または、運転者が仮眠をとることを阻害する要素を遮断し、車室内を、運転者が仮眠をとるのに適した環境とすることができる。
　また、調光部１６２は、例えば、車室内に設置されている照明の明るさ、または、色温度を、暗くする。なお、車室内に設置されている照明は、明るさ、および、色温度を調整可能な照明とする。人の入眠には、一般に、低い色温度と弱い光が適している。また、人の入眠には、一般に、直接照明よりも間接照明の方が適している。そこで、調光部１６２は、照明を暗くする。調光部１６２は、例えば、ある程度時間をかけて徐々に照明を暗くするようにしてもよい。また、調光部１６２は、例えば、照明を暗くする際、焚火、または、ろうそくの炎にみられるような、リラックス効果のある、いわゆる１／ｆ揺らぎを加えることもできる。
　このように、調光部１６２は、運転者をリラックスさせ、車室内の光の状態を、運転者が仮眠をとるのに適した状態とすることで、車室内の環境を、運転者が仮眠をとるのに適した環境とする。運転者は、入眠が容易になる。

　空調部１６３は、車室内の温度、湿度、または、風量を調整する。
　一般に、摂氏１８度～２０度、かつ、湿度４０％～６０％が、人の入眠に適した状態であると言われている。空調部１６３は、例えば、車室内が、温度１８度～２０度、かつ、湿度４０％～６０％となるよう、調整する。また、一般に、顔または肌等に直接風が当たると人の入眠を阻害する。空調部１６３は、例えば、運転者の体に直接風が当たらないよう、風向を調整することもできる。また、空調部１６３は、例えば、座席に設置されているシートヒーターまたはシートクーラーを制御することで、車室内の温度を調整してもよい。
　このように、空調部１６３は、車室内の温度、湿度、または、風量を調整することで、車室内の環境を、運転者が仮眠をとるのに適した環境とする。運転者は、入眠が容易になる。

　音響調整部１６４は、車室内の音響を制御する。
　例えば、車両がノイズキャンセラーを搭載しているものとし、音響調整部１６４は、ノイズキャンセラーのノイズキャンセル機能を調整して、ロードノイズ、風切り音、エンジンの駆動音、または、モータの駆動音等、運転者が仮眠をとることへの妨げとなるノイズができるだけ小さくなるようにする。また、音響調整部１６４は、例えば、車両に搭載されているオーディオ装置に対して、人の入眠に適した音楽、小川のせせらぎの音、または、そよ風にゆれる木の葉の音等の自然音等を再生させてもよい。
　このように、音響調整部１６４は、車室内の音響を調整することで、車室内の環境を、運転者が仮眠をとるのに適した環境とする。運転者は、入眠が容易になる。

　揺らぎ調整部１６５は、車両が有する、運行系の機能を調整する。
　一般に、ゆったりとした振動が人の入眠を促進することが知られている。特に、いわゆる１／ｆ揺らぎは、人の入眠を促進する振動として効果的であると言われている。揺らぎ調整部１６５は、例えば、車両のサスペンションを調整して、比較的高周波の振動である路面振動が伝わりにくくする。調整部１６５が車両のサスペンションを調整することで、車両の前後左右の高さが変更され、運転者が仮眠をとるのに適した、ゆったりとした振動が作り出される。調整部１６５は、例えば、運行に支障のない範囲で、操舵によって左右の揺らぎを作り出すようにしてもよいし、加減速によって前後方向の揺らぎを作り出すようにしてもよい。
　このように、揺らぎ調整部１６５は、運行系の機能を調整することで、車室内において、運転者が仮眠をとるのに適した揺らぎを作り出し、車室内の環境を、運転者が仮眠をとるのに適した環境とする。運転者は、入眠が容易になる。

　入眠制御部１６６は、シート調整部１６１、調光部１６２、空調部１６３、音響調整部１６４、および、揺らぎ調整部１６５を制御する。入眠制御部１６６は、適宜、シート調整部１６１、調光部１６２、空調部１６３、音響調整部１６４、または、揺らぎ調整部１６５の機能を組み合わせて、車室内の環境を、運転者が仮眠をとるのに適した環境とする。また、入眠制御部１６６は、入眠促進タイミングになったか否かの判定を行う。

　入眠監視部１６７は、運転者の入眠状態を監視する。具体的には、運転者は、スマートウォッチ等、身体装着型の装置（以下「入眠状態監視装置」という。）を身に着けているものとし、入眠監視部１６７は、入眠状態監視装置から、運転者の入眠状態に関する情報を取得する。入眠状態に関する情報は、例えば、活動量に関する情報、または、脈拍数に関する情報を含む。なお、入眠監視部１６７は、入眠状態監視装置から、入眠状態に関する情報として、運転者の、運行開始前の睡眠状態、または、眠気の状態に関する情報を取得することもできる。
　入眠監視部１６７は、取得した入眠状態に関する情報を、入眠制御部１６６に出力する。

　入眠制御部１６６は、入眠監視部１６７から取得した入眠状態に関する情報に基づいて、例えば、シート調整部１６１、調光部１６２、空調部１６３、音響調整部１６４、または、揺らぎ調整部１６５の制御の組み合わせを変える、または、制御の強さを変える。このように、入眠制御部１６６は、入眠状態に関する情報から、運転者の睡眠の深さ、または、眠気等を把握し、そのときの状態に応じて、車室内を運転者が仮眠をとるのに適した環境とするための制御内容または制御方法を切り替えたほうが運転者の入眠を容易にするのに効果的なことがある。

　なお、実施の形態１では、入眠促進部１６は入眠監視部１６７を備えるものとするが、これは一例に過ぎない。入眠促進部１６は、入眠監視部１６７を備えることを必須としない。
　また、実施の形態１では、入眠促進部１６は、シート調整部１６１、調光部１６２、空調部１６３、音響調整部１６４、および、揺らぎ調整部１６５を備えるものとするが、これは一例に過ぎない。入眠促進部１６は、シート調整部１６１、調光部１６２、空調部１６３、音響調整部１６４、または、揺らぎ調整部１６５のうちの１つ以上を備えるようになっていればよい。

　実施の形態１に係る運行支援システム１００の動作について説明する。
　図６は、実施の形態１に係る運行支援システム１００の動作を説明するためのフローチャートである。図６のフローチャートで示す運行支援システム１００の動作のうち、ステップＳＴ６０１～ステップＳＴ６０４までの動作は、運行支援装置１の動作である。
　情報取得部１１は、各種情報を取得する（ステップＳＴ６０１）。
　具体的には、情報取得部１１の経路情報取得部１１１は、カーナビゲーション装置２から経路情報を取得する。経路情報取得部１１１は、取得した経路情報を、道路関連情報取得部１１２および推定部１３に出力する。
　また、情報取得部１１の道路関連情報取得部１１２は、経路情報取得部１１１が取得した経路情報に基づき、車両の経路として使用する道路に関する道路関連情報を取得する。
　道路関連情報取得部１１２は、取得した道路関連情報を、推定部１３に出力する。

　推定部１３は、ステップＳＴ６０１にて情報取得部１１が取得した情報と、記憶部１２に記憶されている自動運転定義情報１２１とに基づき、車両の経路のうち、自動運転可能区間を推定する（ステップＳＴ６０２）。具体的には、推定部１３は、自動運転可能区間の場所、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻、および、車両の経路上の自動運転可能区間の想定時間を推定する。
　推定部１３は、推定した自動運転可能区間に関する情報を、仮眠推奨領域設定部１４に出力する。

　仮眠推奨領域設定部１４は、ステップＳＴ６０２にて推定部１３が推定した自動運転可能区間と、自動運転の状況とに基づいて、車両の経路のうち、手動運転を行う運転者が仮眠をとるのに適した走行区間である仮眠推奨領域を設定する（ステップＳＴ６０３）。具体的には、仮眠推奨領域設定部１４は、例えば、自動運転レベルの状況がレベル４であれば、推定部１３が推定した各自動運転可能区間を、仮眠推奨領域に設定する。
　そして、仮眠推奨領域設定部１４の仮眠スケジュール策定部１４１は、ステップＳＴ６０３にて仮眠推奨領域設定部１４が設定した仮眠推奨領域に基づき、運転者の仮眠スケジュールを策定する（ステップＳＴ６０４）。具体的には、仮眠スケジュール策定部１４１は、例えば、運行中、仮眠推奨領域を仮眠区間に反映した運行スケジュールを仮眠スケジュールとする。
　仮眠推奨領域設定部１４は、仮眠推奨領域に基づいて仮眠スケジュール策定部１４１が策定した仮眠スケジュールに関する情報を、情報提供制御部１５および入眠促進部１６に出力する。

　なお、仮眠推奨領域設定部１４は、例えば、仮に、自動運転レベルの状況がレベル３であれば、推定部１３が推定した各自動運転可能区間を仮眠推奨領域には設定しない。仮眠推奨領域を設定しなかった場合、仮眠スケジュール策定部１４１は、例えば、経路情報と予め決められている休憩候補地に関する情報とに基づいて、休憩候補地にて仮眠をとる仮眠スケジュールを策定する。

　情報提供制御部１５の出力制御部１５１は、ステップＳＴ６０３にて仮眠スケジュール策定部１４１が策定した仮眠スケジュールに基づき、運転者が自動運転から手動運転へ運転を引継ぐ際に覚醒した状態でいられることを支援するための仮眠支援情報を出力する処理を行う（ステップＳＴ６０５）。
　情報提供制御部１５の受付部１５２は、出力制御部１５１が出力した仮眠支援情報に対応して、運転者が入力した情報を、受け付ける。受付部１５２は、受け付けた情報を、仮眠推奨領域設定部１４に出力する。

　ここで、図７は、実施の形態１において、図６のステップＳＴ６０５の動作の詳細を説明するためのフローチャートである。
　出力制御部１５１は、表示装置に仮眠支援情報を出力し、当該仮眠支援情報に基づく仮眠推奨領域表示画面を表示させる（ステップＳＴ７０１）。

　ステップＳＴ７０１にて出力制御部１５１が表示装置に表示させた仮眠推奨領域表示画面に基づいて運転者が仮眠希望を入力すると、受付部１５２は、運転者によって入力された仮眠希望情報を受け付けたか否かを判定する（ステップＳＴ７０２）。
　受付部１５２は、仮眠希望情報を受け付けると（ステップＳＴ７０２の“ＹＥＳ”の場合）、受け付けた仮眠希望情報を、仮眠推奨領域設定部１４に出力する。

　仮眠推奨領域設定部１４は、受付部１５２から仮眠希望情報が出力された場合、当該仮眠希望情報に基づいて、仮眠推奨領域の再設定を行う（ステップＳＴ７０３）。
　仮眠スケジュール策定部１４１は、再設定した仮眠推奨領域に基づいて仮眠スケジュールを再策定する。そして、仮眠推奨領域設定部１４は、再策定した仮眠スケジュールに関する情報を、入眠促進部１６に出力する（ステップＳＴ７０４）。

　受付部１５２が仮眠希望情報を受け付けなかった場合（ステップＳＴ７０２の“ＮＯ”の場合）は、運行支援装置１は、ステップＳＴ７０３およびステップＳＴ７０４の動作をスキップし、図７のフローチャートで示す動作を終了する。
　なお、以上のステップＳＴ７０２～ステップＳＴ７０４の動作は、必須ではない。上述のとおり、例えば、予め運転者が仮眠希望情報を設定しておき、運行支援装置１が当該仮眠希望情報を受け付けておくようにし、仮眠推奨領域設定部１４は、仮眠推奨領域を設定する際に（図６のステップＳＴ６０３）、予め受け付けておいた仮眠希望情報を反映した仮眠推奨領域を設定するようにしてもよい。

　図６のフローチャートの説明に戻る。
　入眠促進部１６は、入眠促進タイミングになったと判定するまで待機し（ステップＳＴ６０５の“ＮＯ”の場合）、入眠促進タイミングになったと判定すると（ステップＳＴ６０５の“ＹＥＳ”の場合）、種々の車装備に対して、運転者の入眠を容易にするための制御を行う（ステップＳＴ６０６）。
　なお、このとき、入眠監視部１６７が、運転者の入眠状態を監視するようにしてもよい。
　図６のステップＳＴ６０５～ステップＳＴ６０６の動作は、車両が運行中、言い換えれば、車両が目的地点に到着するまで、繰り返し行われる。

　運行支援システム１００において、運行支援装置１は、以上のとおり、車両の経路に関する経路情報と、車両ごとに設定された自動運転定義情報１２１と、自動運転の状況とに基づいて、仮眠推奨領域を設定し、設定した仮眠推奨領域に基づく仮眠スケジュールを策定する。これにより、運行支援装置１は、自動運転中に、自動運転のレベルを考慮して、運転者が仮眠をとるのに適した走行区間、言い換えれば、仮眠推奨領域を設定することができる。その結果、運行支援装置１は、自動運転機能を有する車両において、自動運転のレベルを考慮して、適切なタイミングで、運転を引き継ぐ運転者に仮眠をとらせるようにすることができる。
　また、運行支援システム１００において、出力制御部１５１は、運行支援装置１が策定した仮眠スケジュールに基づいて、仮眠支援情報を出力する。これにより、運行支援システム１００は、自動運転機能を有する車両において、自動運転のレベルを考慮して、適切なタイミングで、運転を引き継ぐ運転者に仮眠をとらせるようにすることができる。

　運行支援装置１は、車両の経路に関する経路情報と、車両ごとに設定された自動運転定義情報１２１とに基づき、車両の経路のうち、自動運転可能区間を推定する。そして、運行支援装置１は、自動運転可能区間と、自動運転の状況とに基づいて、仮眠推奨領域を設定する。例えば、運行支援装置１は、自動運転のレベルの状況が、車両の自動運転中に運転者が運転および監視業務を行う必要がない自動運転のレベルの状況である場合に、自動運転可能区間を仮眠推奨領域に設定する。
　これにより、運行支援装置１は、自動運転機能を有する車両において、自動運転のレベルを考慮して、適切なタイミングで、運転を引き継ぐ運転者に仮眠をとることを推奨する仮眠推奨領域を設定することができる。運行支援装置１は、当該仮眠推奨領域に基づけば、自動運転のレベルを考慮して、適切なタイミングで、運転を引き継ぐ運転者に仮眠をとらせるようにすることができる。

　図８Ａ，図８Ｂは、実施の形態１に係る運行支援装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。
　実施の形態１において、情報取得部１１と、推定部１３と、仮眠推奨領域設定部１４の機能は、処理回路８０１により実現される。すなわち、運行支援装置１は、自動運転可能区間を推定し、推定した自動運転可能区間と車両の自動運転の状況とに基づいて仮眠推奨領域を設定する制御を行うための処理回路８０１を備える。
　処理回路８０１は、図８Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図８Ｂに示すようにメモリ８０５に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）８０４であってもよい。

　処理回路８０１が専用のハードウェアである場合、処理回路８０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。

　処理回路８０１がＣＰＵ８０４の場合、情報取得部１１と、推定部１３と、仮眠推奨領域設定部１４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ８０５に記憶される。処理回路８０１は、メモリ８０５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、情報取得部１１と、推定部１３と、仮眠推奨領域設定部１４の機能を実行する。すなわち、運行支援装置１は、処理回路８０１により実行されるときに、上述の図６のステップＳＴ６０１～ステップＳＴ６０４が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８０５を備える。また、メモリ８０５に記憶されたプログラムは、情報取得部１１と、推定部１３と、仮眠推奨領域設定部１４の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ８０５とは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ　Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、または、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等が該当する。

　なお、情報取得部１１と、推定部１３と、仮眠推奨領域設定部１４の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、情報取得部１１については専用のハードウェアとしての処理回路８０１でその機能を実現し、推定部１３と、仮眠推奨領域設定部１４については処理回路８０１がメモリ８０５に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　また、運行支援装置１は、カーナビゲーション装置２、自動運転制御装置３、または、表示装置等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置８０２および出力インタフェース装置８０３を備える。

　なお、以上の実施の形態１では、運行支援システム１００において、情報提供制御部１５は、受付部１５２を備えるものとしたが、情報提供制御部１５は受付部１５２を備えることを必須としない。情報提供制御部１５が受付部１５２を備えない場合、運行支援装置１において、仮眠推奨領域設定部１４は、仮眠スケジュールを策定すると（図６のステップＳＴ６０４参照）、当該仮眠スケジュールに関する情報を入眠促進部１６に出力する。また、上述の図７のフローチャートを用いて説明した動作において、ステップＳＴ７０２～ステップＳＴ７０４の動作は行われない。

　また、以上の実施の形態１では、情報提供制御部１５の出力制御部１５１は、運行支援装置１において、仮眠推奨領域設定部１４の仮眠スケジュール策定部１４１が策定した仮眠スケジュールに基づき、仮眠支援情報を出力するものとしたが、これは一例に過ぎない。出力制御部１５１は、運行支援装置１において、仮眠推奨領域設定部１４が設定した仮眠推奨領域に基づいて、仮眠支援情報を出力するようにしてもよい。この場合、仮眠支援情報は、例えば、仮眠推奨領域に関する情報を表示させる表示画面情報、または、仮眠推奨領域に関する情報を出力する音声情報である。この場合、運行支援装置１において、仮眠推奨領域設定部１４は、仮眠スケジュール策定部１４１を備えることを必須としない。

　また、以上の実施の形態１では、運行支援装置１において、仮眠推奨領域設定部１４は、推定部１３が推定した自動運転可能区間と、自動運転の状況とに基づいて、仮眠推奨領域を設定するものとしたが、これは一例に過ぎない。
　運行支援装置１において、仮眠推奨領域設定部１４が、仮眠推奨領域を設定する際に、自動運転の状況を考慮することは必須ではない。仮眠推奨領域設定部１４は、推定部１３が推定した自動運転可能区間に基づいて、仮眠推奨領域を設定するようになっていればよい。

　また、実施の形態１では、運行支援システム１００において、記憶部１２と、情報提供制御部１５と、入眠促進部１６とは、サーバ等、運行支援装置１の外部の装置に備えられているものとしたが、これは一例に過ぎない。例えば、情報提供制御部１５と、入眠促進部１６とは、運行支援装置１に備えられるようにしてもよい。
　この場合、図６のフローチャートを用いて説明した運行支援システム１００の動作のうち、ステップＳＴ６０１～ステップＳＴ６０７の動作は、運行支援装置１によって行われる。
　さらに、運行支援装置１において、情報取得部１１、推定部１３、および、仮眠推奨領域設定部１４のうち、一部または全部が、サーバ等、運行支援装置１の外部の装置に備えられるようにしてもよい。
　例えば、推定部１３、および、仮眠推奨領域設定部１４は、運行支援装置１の外部の、運行支援装置１が参照可能な装置に備えられるようにし、運行支援装置１は、情報取得部１１と出力制御部１５１とを備えるものとしてもよい。
　図９は、実施の形態１において、運行支援装置１が情報取得部１１と出力制御部１５１とを備えるようにした運行支援システム１００の構成例を示す図である。
　この場合、運行支援装置１において、情報取得部１１が、カーナビゲーション装置２から経路情報を取得し、出力制御部１５１が、運行支援装置１の外部の装置において情報取得部１１が取得した経路情報と自動運転定義情報とに基づいて設定された仮眠推奨領域に基づいて、仮眠支援情報を出力する。
　図１０は、実施の形態１において、情報取得部１１と出力制御部１５１とを備えるようにした運行支援装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
　図１０のステップＳＴ１００１およびステップＳＴ１００２の具体的な動作は、それぞれ、図６のステップＳＴ６０１およびステップＳＴ６０５の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略する。

　以上のように、実施の形態１によれば、運行支援装置１は、移動体（車両）の経路に関する経路情報を取得する情報取得部１１と、情報取得部１１が取得した経路情報と、移動体に対して定義された自動運転を可能とする状況に関する自動運転定義情報とに基づいて設定された走行区間であって、移動体の経路のうち運行において手動運転を行う運転者が仮眠をとるのに適した走行区間である仮眠推奨領域に基づいて、運転者が自動運転から手動運転へ運転を引継ぐ際に覚醒した状態でいられることを支援するための仮眠支援情報を出力する出力制御部１５１とを備えるように構成した。
　そのため、運行支援装置１は、自動運転機能を有する移動体において自動運転中に、運転者が仮眠をとるのに適した走行区間を設定することができる。その結果、運行支援装置１は、適切なタイミングで、運転を引き継ぐ運転者に仮眠をとらせるようにすることができる。

　また、以上のように、実施の形態１によれば、移動体（車両）の経路に関する経路情報を取得する情報取得部１１と、情報取得部１１が取得した経路情報と、移動体に対して設定された、自動運転を可能とする状況に関する自動運転定義情報とに基づき、移動体の経路のうち、自動運転可能な走行区間である自動運転可能区間を推定する推定部１３と、自動運転可能区間に基づいて、移動体の経路のうち運行において手動運転を行う運転者が仮眠をとるのに適した走行区間である仮眠推奨領域を設定する仮眠推奨領域設定部１４とを備えるように構成した。
　そのため、運行支援装置１は、自動運転機能を有する移動体において、自動運転中に、運転者が仮眠をとるのに適した走行区間を設定することができる。その結果、運行支援装置１は、適切なタイミングで、運転を引き継ぐ運転者に仮眠をとらせるようにすることができる。

　また、実施の形態１によれば、運行支援装置１は、仮眠推奨領域に基づいて、運転者が自動運転から手動運転へ運転を引継ぐ際に覚醒した状態でいられることを支援するための仮眠支援情報を出力する出力制御部１５１を備えるように構成した。
　そのため、運行支援装置１は、自動運転機能を有する移動体において、自動運転中に、運転者が仮眠をとるのに適した走行区間を設定することができる。その結果、運行支援装置１は、適切なタイミングで、運転を引き継ぐ運転者に仮眠をとらせるようにすることができる。

　また、実施の形態１によれば、運行支援装置１において、出力制御部１５１は、仮眠支援情報として、仮眠推奨領域に基づき策定された仮眠スケジュールに関する情報を出力するように構成した。
　そのため、運行支援装置１は、自動運転機能を有する移動体において、自動運転中に、運転者が仮眠をとるのに適した走行区間を設定することができる。その結果、運行支援装置１は、適切なタイミングで、運転を引き継ぐ運転者に仮眠をとらせるようにすることができる。

実施の形態２．
　自動運転から運転を引き継ぐ運転者は、手動運転に備えて十分に休息をとる必要がある。しかし、車両の運行中、必ずしもすべての区間で仮眠をとろうとすることが、運転者にとってよい効果を生むとは限らない。
　実施の形態２では、人間の生体リズムまたは体調等を考慮して仮眠による効果を推定し、運転者に対して、運行中に効率的な仮眠をとらせるようにする実施の形態について説明する。
　なお、以下の実施の形態２においても、実施の形態１同様、移動体は車両を想定しており、当該車両は、現在検討されているレベル４にて自動運転可能な車両とする。

　図１１は、実施の形態２に係る運行支援システム１００ａの構成例を示す図である。
　図１１において、実施の形態１にて図１を用いて説明した運行支援システム１００と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。
　実施の形態２に係る運行支援装置１ａは、実施の形態１に係る運行支援装置１とは、仮眠推奨領域設定部１４ａの構成が異なる。

　図１２は、実施の形態２に係る運行支援装置１ａが備える仮眠推奨領域設定部１４ａの詳細な構成例を示す図である。
　運行支援装置１ａの仮眠推奨領域設定部１４ａは、推定部１３が推定した自動運転可能区間における仮眠の効果の推定結果に基づいて仮眠推奨領域を設定する。そして、仮眠推奨領域設定部１４ａは、設定した仮眠推奨領域に基づいて仮眠スケジュール候補を策定し、当該仮眠スケジュール候補のうちから、仮眠スケジュールを決定する。なお、仮眠推奨領域設定部１４ａは、１つ以上の仮眠スケジュール候補を策定する。仮眠推奨領域設定部１４ａが、仮眠スケジュール候補のうちから仮眠スケジュールを決定する方法の詳細については、後述する。
　仮眠推奨領域設定部１４ａは、決定した仮眠スケジュールに関する情報を、情報提供制御部１５の出力制御部１５１出力する。出力制御部１５１は、仮眠スケジュールに関する情報に基づいて仮眠支援情報を出力する。
　実施の形態２では、車両は、現在検討されているレベル４にて自動運転可能な車両としているので、自動運転可能区間では運転者は起きている必要がない、すなわち、運転者は仮眠をとることができる前提とする。仮に、車両が、例えば、現在検討されているレベル３にて自動運転可能である場合は、仮眠推奨領域設定部１４ａは、自動運転可能区間において仮眠推奨領域の設定は行わない。
　図１２に示すように、仮眠推奨領域設定部１４ａは、仮眠効果推定部１４２を備える。また、仮眠推奨領域設定部１４ａの仮眠スケジュール策定部１４１ａは、候補策定部１４１１および候補出力部１４１２を備える。
　仮眠効果推定部１４２は、疲労推定部１４２１、生体リズム考慮部１４２２、および、パワーナップ考慮部１４２３を備える。

　仮眠効果推定部１４２は、推定部１３が推定した自動運転可能区間における仮眠の効果を推定する。
　仮眠効果推定部１４２が推定する仮眠の効果には、睡眠自体による効果だけではなく、運転者の、覚醒状態から睡眠状態への移行（入眠）のしやすさ、睡眠状態から覚醒状態への移行（起床）のしやすさといった、入眠時または起床時の効果も含まれる。
　実施の形態２において、仮眠推奨領域設定部１４ａは、仮眠効果推定部１４２が推定した仮眠の効果に基づいて、仮眠推奨領域を設定する。詳細については、後述する。

　仮眠効果推定部１４２の疲労推定部１４２１は、運転による疲労度合いを推定し、疲労によるリスクの高い箇所を抽出するとともに、自動運転可能区間における、当該疲労を回復するための仮眠の効果を推定する。

　仮眠効果推定部１４２の生体リズム考慮部１４２２は、眠気に関連するサーカディアンリズム、ハーフサーカディアンリズム、または、９０分サイクルリズム等のウルトラディアンリズムを考慮して、自動運転可能区間における仮眠の効果を推定する。

　ここで、図１３は、一般的な人の生体リズムの一例のイメージを説明するための図である。図１３では、人が、朝起床して夜に眠る生活をしている場合の、人の生体リズムの一例のイメージを示している。また、図１３では、人の生体リズムとして、一般に知られているサーカディアンリズム、ハーフサーカディアンリズム、および、９０分サイクルリズムを示している。サーカディアンリズムは、およそ２４時間周期の生体リズムである。ハーフサーカディアンリズムは、およそ１２時間周期の生体リズムである。９０分サイクルリズムは、９０分程度を１周期として繰り返す生体リズムである。人の生体リズムはこれらの組み合わせで周期的な眠気と覚醒の変動を行う。なお、これらの人の生体リズムは、日光、睡眠状況、運動状況、または、食事等によって変わることが知られている。

　生体リズム考慮部１４２２は、図１３にてイメージを示したような生体リズムを考慮して、自動運転可能区間における仮眠の効果を推定する。生体リズム考慮部１４２２は、予め、運転者の生体リズムに関する情報を記憶しておくようにし、記憶しておいた運転者の生体リズムに関する情報に基づき、運転者の生体リズムを考慮して、自動運転可能区間における仮眠の効果を推定するようにしてもよい。
　また、例えば、入眠促進部１６の入眠監視部１６７がスマートウォッチ等の入眠状態監視装置と連携している場合、生体リズム考慮部１４２２は、入眠監視部１６７から運行開始前の運転者の睡眠状態、または、運転者の眠気の状態を生体リズムに関する情報として取得するようにしてもよい。生体リズム考慮部１４２２は、取得した生体リズムに関する情報に基づいて、自動運転可能区間における仮眠の効果を推定する。

　仮眠効果推定部１４２のパワーナップ考慮部１４２３は、一般にパワーナップと呼ばれる１５分～２０分程度の短時間の仮眠による疲労回復を考慮して、自動運転可能区間における仮眠の効果を推定する。

　仮眠効果推定部１４２は、自動運転可能区間における仮眠の効果を推定した推定結果を、仮眠推奨領域設定部１４ａの仮眠スケジュール策定部１４１ａが備える候補策定部１４１１に出力する。

　以下、具体例を用いて、仮眠効果推定部１４２による、自動運転可能区間における仮眠の効果の推定方法の詳細について説明する。
　以下、車両の運行が日中の場合と夜間の場合とで、それぞれ、具体例を挙げて、仮眠効果推定部１４２による、自動運転可能区間における仮眠の効果の推定方法について説明する。

　まず、車両の運行が日中に行われる場合の、仮眠効果推定部１４２による、自動運転可能区間における仮眠の効果の推定方法について、具体例を挙げて説明する。
　例えば、推定部１３は、図２に示したように、車両の運行における自動運転区間の推定を行ったものとする。但し、ここでは、図２に示したような運行が、朝８時出発、夕方１７時１０分到着予定であったとする。

＜具体例１＞
　例えば、生体リズム考慮部１４２２は、車両の運行の全行程が日中であるため、サーカディアンリズムを考慮し、自動運転区間における仮眠の効果はなく、仮眠は不要と推定する。

＜具体例２＞
　車両の運行において、区間Ｇは９０分の手動運転区間と推定されており、運転者の疲労が蓄積する可能性がある。そこで、例えば、パワーナップ考慮部１４２３は、区間Ｇの直前の自動運転可能区間である区間Ｆにてパワーナップを行うことで、区間Ｇにおいて運転者の覚醒度が高くなると推定する。すなわち、パワーナップ考慮部１４２３は、区間Ｆにおいてパワーナップを行って仮眠をとることは効果的であると推定する。

＜具体例３＞
　上述の＜具体例１＞では、生体リズム考慮部１４２２は、サーカディアンリズムを考慮し、仮眠は不要と推定するものとした。しかし、例えば、ハーフサーカディアンリズムを考慮すると、区間Ｄの後半に眠気が強まる可能性がある。そこで、生体リズム考慮部１４２２は、例えば、ハーフサーカディアンリズムを考慮し、区間Ｄの後半にて仮眠をとると効果的であるとの仮眠効果を推定してもよい。

　次に、例えば、車両の運行が夜間に行われる場合の、仮眠効果推定部１４２による、自動運転可能区間における仮眠の効果の推定方法について、具体例を挙げて説明する。
　例えば、推定部１３は、図２に示したように、車両の運行における自動運転区間の推定を行ったものとする。ここでは、図２に示したような運行が、夜２２時出発、朝７時１０分到着予定であったとする。

＜具体例４＞
　車両の運行の全行程が、通常、運転者は睡眠をとっている時間にかかっているため、例えば、生体リズム考慮部１４２２は、サーカディアンリズムを考慮し、積極的な仮眠をとることが望ましいと推定する。すなわち、生体リズム考慮部１４２２は、例えば、全ての自動運転可能区間において仮眠をとることは効果的であると推定する。

＜具体例５＞
　例えば、サーカディアンリズムとハーフサーカディアンリズムとを組み合わせると、区間Ｄは、一般に、夜間に最も眠気が強まるとされている１時～３時の時間帯にかかっている。そこで、例えば、生体リズム考慮部１４２２は、サーカディアンリズムとハーフサーカディアンリズムとを組み合わせて、区間Ｄで仮眠をとることが効果的であると推定してもよい。

＜具体例６＞
　また、例えば、ウルトラディアンリズムとして９０分サイクルリズムを考慮すると、運転者は、区間Ｂでは１サイクルの睡眠をとることができ、区間Ｄでは２サイクルの睡眠をとることが可能である。一般に、熟眠から覚醒後１５分間は運転を控えることが望ましいが、これを考慮しても、区間Ｂでは１サイクルの睡眠＋１５分が想定時間内であり、区間Ｄでは２サイクルの睡眠＋１５分が想定時間内である。一方、区間Ｆでは、想定時間が３０分であり、９０分サイクルリズムを考慮した場合、睡眠をとることが可能とは言えない。そこで、例えば、生体リズム考慮部１４２２は、９０分サイクルリズムを考慮して、区間Ｂおよび区間Ｄで仮眠をとることが効果的であると推定してもよい。

＜具体例７＞
　区間Ｆは、想定時間が３０分であり、１５分～２０分が効果的とされているパワーナップをとるには適した時間である。そこで、例えば、パワーナップ考慮部１４２３は、区間Ｆにてパワーナップを行うことは効果的であると推定する。

＜具体例８＞
　例えば、区間Ｇは、想定時間が９０分の手動運転区間であり、運転者が手動運転する時間が長く、かつ、全走行行程の最後にあたる。そこで、例えば、疲労推定部１４２１は、区間Ｇでは運転者の運転による疲労度合いが高いと推定し、区間Ｇを運転者の疲労によるリスクが高い区間として抽出する。そして、疲労推定部１４２１は、区間Ｇに入るまでの自動運転可能区間において仮眠をとることは、疲労を回復するために効果的であると推定する。
　一方、例えば、区間Ｃおよび区間Ｅは、想定時間が５分であり、手動運転時間が短い手動運転区間である。従って、例えば、疲労推定部１４２１は、区間Ｃおよび区間Ｅでの運転者の運転による疲労度合いは低いと推定し、区間Ｃおよび区間Ｅは疲労によるリスクが高い区間として抽出しない。

　仮眠効果推定部１４２は、自動運転可能区間における仮眠の効果を推定した推定結果を、仮眠スケジュール策定部１４１ａの候補策定部１４１１に出力する。このとき、仮眠効果推定部１４２は、推定結果に、仮眠の効果を推定した根拠を示す情報を含めるようにする。具体的には、例えば、仮眠効果推定部１４２の生体リズム考慮部１４２２は、自動運転区間における仮眠の効果はなく仮眠は不要と推定した場合（上述の＜具体例１＞参照）、推定の根拠を示す情報として、車両の運行の全行程が日中であることを示す情報を、推定結果に含める。また、例えば、仮眠効果推定部１４２のパワーナップ考慮部１４２３は、区間Ｆにおいてパワーナップを行うことが効果的であると推定した場合（上述の＜具体例２＞参照）、推定の根拠を示す情報として、区間Ｇに９０分間の手動運転区間が設定されていることを示す情報を、推定結果に含める。

　候補策定部１４１１は、仮眠効果推定部１４２が推定した自動運転可能区間における仮眠の効果に基づいて、より詳細には、疲労推定部１４２１が推定した、疲労度合いに基づく仮眠の効果と、生体リズム考慮部１４２２が推定した、生体リズムを考慮した仮眠の効果と、パワーナップ考慮部１４２３が推定した、パワーナップによる仮眠の効果とに基づいて、各自動運転可能領域のうち、どこを仮眠推奨領域とするかを判定し、判定結果に基づいて仮眠推奨領域を設定する。なお、候補策定部１４１１は、複数パターンの仮眠推奨領域を設定することができる。そして、候補策定部１４１１は、設定した複数パターンの仮眠推奨領域に基づき、当該複数パターンの仮眠推奨領域を組み合わせて、複数の仮眠スケジュール候補を策定する。具体的には、候補策定部１４１１は、例えば、運行中、仮眠推奨領域を設定した運行スケジュールの候補を仮眠スケジュール候補とする。

　候補策定部１４１１は、例えば、疲労推定部１４２１が推定した仮眠の効果と、生体リズム考慮部１４２２が推定した仮眠の効果と、パワーナップ考慮部１４２３が推定した仮眠の効果のいずれかを採用して、採用した仮眠の効果が得られると推定される区間を、仮眠推奨領域に設定する。
　また、候補策定部１４１１は、例えば、疲労推定部１４２１が推定した仮眠の効果と、生体リズム考慮部１４２２が推定した仮眠の効果と、パワーナップ考慮部１４２３が推定した仮眠の効果とを組み合わせて、組み合わせた仮眠の効果が得られると推定される区間を、仮眠推奨領域に設定してもよい。
　候補策定部１４１１は、設定した仮眠推奨領域に基づき、複数の仮眠スケジュール候補を策定する。
　候補策定部１４１１は、仮眠効果推定部１４２が推定した仮眠の効果に基づいてどのように仮眠推奨領域を設定し、どのように仮眠スケジュールを策定するかを、適宜決定可能である。

　候補策定部１４１１が、仮眠効果推定部１４２が推定した、自動運転可能区間における仮眠の効果に基づいて仮眠推奨領域を設定し、設定した仮眠推奨領域に基づいて仮眠スケジュール候補を設定する方法について、具体例を挙げて説明する。
　以下の具体例では、候補策定部１４１１が、上述した例のように、車両の運行が日中に行われる場合と車両の運行が夜間に行われる場合とで、それぞれ、仮眠効果推定部１４２が推定した自動運転可能区間における仮眠の効果に基づいて仮眠推奨領域を設定し、設定した仮眠推奨領域に基づいて仮眠スケジュール候補を策定する方法の具体例を示す。

　まず、車両の運行が日中に行われる場合に、仮眠効果推定部１４２が上述した例のように推定した自動運転可能区間における仮眠の効果の推定結果に基づいて、候補策定部１４１１が仮眠推奨領域を設定し、仮眠スケジュール候補を策定する方法の具体例を説明する。

　例えば、候補策定部１４１１は、生体リズム考慮部１４２２がサーカディアンリズムを考慮し仮眠は不要と推定した推定結果（上述の＜具体例１＞参照）に基づき、仮眠推奨領域を設定しないようにする。そして、候補策定部１４１１は、運行スケジュールの全域において仮眠をとらない仮眠スケジュール候補を策定する（第１仮眠スケジュール候補）。

　また、例えば、候補策定部１４１１は、パワーナップ考慮部１４２３が、区間Ｇの直前の自動運転可能区間である区間Ｆにてパワーナップを行うことで区間Ｇにおいて運転者の覚醒度が高くなると推定した推定結果（上述の＜具体例２＞参照）に基づき、区間Ｆを仮眠推奨領域に設定するようにしてもよい。なお、このとき、候補策定部１４１１は、区間Ｆの全域ではなく、例えば２０分等、パワーナップを行う時間分の領域を、仮眠推奨領域に設定することができる。そして、候補策定部１４１１は、運行スケジュールの区間のうち、区間Ｆ中の２０分間において仮眠をとる仮眠スケジュール候補を策定する（第２仮眠スケジュール候補）。

　また、例えば、パワーナップ考慮部１４２３が、区間Ｇの直前の自動運転可能区間である区間Ｆにてパワーナップを行うことで区間Ｇにおいて運転者の覚醒度が高くなると推定し（上述の＜具体例２＞参照）、生体リズム考慮部１４２２が、区間Ｄの後半にて仮眠をとると効果的であると推定した（上述の＜具体例３＞参照）とする。
　この場合、候補策定部１４１１は、例えば、区間Ｆ中の２０分間と、区間Ｄの後半を、仮眠推奨領域に設定することが考えられる。
　しかし、区間Ｄに加え区間Ｆでも仮眠推奨領域に設定するようにすると、区間Ｆでの仮眠の効果が期待できなくなる可能性がある。これは、運転者は、区間Ｄで仮眠をとった影響で、区間Ｆでは覚醒度が高くなり、入眠が困難になる場合があるためである。
　そこで、例えば、候補策定部１４１１は、区間Ｄの後半を仮眠推奨領域に設定し、区間Ｆは仮眠推奨領域としないようにする。そして、候補策定部１４１１は、運行スケジュールの区間のうち、区間Ｄの後半において仮眠をとる仮眠スケジュール候補を策定する（第３仮眠スケジュール候補）。
　このように、候補策定部１４１１は、仮眠効果推定部１４２が推定した仮眠の効果を組み合わせ、仮眠によって運転者が覚醒する、または、中途半端な仮眠によってその後の仮眠が難しくなる等、仮眠をとった前後の効果を考慮して、仮眠推奨領域を設定することができる。

　次に、車両の運行が夜間に行われる場合に、仮眠効果推定部１４２が上述した例のように推定した自動運転可能区間における仮眠の効果の推定結果に基づいて、候補策定部１４１１が仮眠推奨領域を設定し、仮眠スケジュール候補を策定する方法の具体例を説明する。

　例えば、疲労推定部１４２１が、区間Ｇに入るまでの自動運転可能区間において仮眠をとることは疲労を回復するために効果的であると推定したとする（上述の＜具体例８＞参照）。また、パワーナップ考慮部１４２３は、区間Ｆにてパワーナップを行うことは効果的であると推定し（上述の<具体例７＞参照）、生体リズム考慮部１４２２は、９０分サイクルを考慮して、区間Ｂおよび区間Ｄで仮眠をとることが効果的であると推定した（上述の＜具体例６＞参照）とする。
　この場合、例えば、運転者が区間Ｇで十分休養がとれた状態にするためには、区間Ｆでパワーナップを行うこと、区間Ｂで熟睡の仮眠を行うこと、または、区間Ｄで熟睡の仮眠を行うことが効果的であると推定される。
　しかし、運転者にとって、熟睡した区間Ｄに続き区間Ｆで短時間の仮眠をとることは、困難な場合もある。例えば、運転者は、仮眠から覚醒した直後に、再度仮眠をとろうとしても入眠が困難なことがあるためである。
　そこで、候補策定部１４１１は、例えば、区間Ｆでのパワーナップ取得と、区間Ｄでの熟睡の仮眠のどちらが区間Ｇでの休養状態に寄与するかを判定する。判定の基準は適宜設定可能とする。

　例えば、候補策定部１４１１は、区間Ｄで熟睡の仮眠を行ったほうが効果的であると判定すれば、区間Ｆは仮眠推奨領域には設定せず、区間Ｂおよび区間Ｄを仮眠推奨領域に設定する。このとき、候補策定部１４１１は、区間Ｆでのパワーナップを行わないと判定したことに伴い、例えば、区間Ｄでの仮眠推奨領域を長めに設定するようにしてもよい。具体的には、候補策定部１４１１は、例えば、区間Ｄにて９０分サイクルリズムを考慮して仮眠推奨領域を設定すると１８０分間の仮眠推奨領域となるところ、２１０分間の仮眠推奨領域としてもよい。そして、候補策定部１４１１は、区間Ｂのうちの９０分間の領域、および、区間Ｄのうちの２１０分間の領域において仮眠をとる仮眠スケジュール候補を策定する（第４仮眠スケジュール候補）。

　逆に、候補策定部１４１１は、例えば、区間Ｆでパワーナップを行ったほうが効果的であると判定すれば、区間Ｄは仮眠推奨領域には設定せず、区間Ｆのうちの２０分等、パワーナップを行う時間分の領域、および、区間Ｂを仮眠推奨領域に設定する。そして、候補策定部１４１１は、区間Ｂのうちの９０分間の領域、および、区間Ｆのうちの２０分等、パワーナップを行う時間分の領域において仮眠をとる仮眠スケジュール候補を策定する（第５仮眠スケジュール候補）。

　また、例えば、候補策定部１４１１は区間Ｆでのパワーナップ取得と、区間Ｄでの熟睡の仮眠の両方を行う代わりに、区間Ｄにおける仮眠を短時間で打ち切るよう、仮眠推奨領域を設定してもよい。具体的には、例えば、候補策定部１４１１は、区間Ｂのうちの９０分間の領域、区間Ｄのうちの９０分間の領域、および、区間Ｆのうちの２０分等、パワーナップを行う時間分の領域を仮眠推奨領域に設定する。そして、候補策定部１４１１は、区間Ｂのうちの９０分間の領域、区間Ｄのうちの９０分間の領域、および、区間Ｆのうちの２０分等、パワーナップを行う時間分の領域において仮眠をとる仮眠スケジュール候補を策定する（第６仮眠スケジュール候補）。

　また、例えば、候補策定部１４１１は、生体リズム考慮部１４２２が、９０分サイクルリズムを考慮して、区間Ｂおよび区間Ｄで仮眠をとることが効果的であると推定した（上述の＜具体例６＞参照）推定結果に基づき、区間Ｂのうちの９０分間の領域、および、区間Ｄのうちの１８０分間の領域を、仮眠推奨領域に設定してもよい。そして、候補策定部１４１１は、運行スケジュールの区間のうち、区間Ｂのうちの９０分間の領域、および、区間Ｄのうちの１８０分間の領域において仮眠をとる仮眠スケジュール候補を策定する（第７仮眠スケジュール候補）。

　このように、候補策定部１４１１は、仮眠効果推定部１４２が推定した、自動運転可能区間における仮眠の効果に基づいて、あるいは、仮眠効果推定部１４２が推定した、自動運転可能区間における複数の仮眠の効果の組み合わせに基づいて、複数パターンの仮眠推奨領域を設定することができる。そして、候補策定部１４１１は、設定した複数パターンの仮眠推奨領域に基づいて複数の仮眠スケジュール候補を策定することができる。

　候補策定部１４１１は、策定した仮眠スケジュール候補に関する情報を、候補出力部１４１２に出力する。
　このとき、仮眠スケジュール候補が複数存在する場合、候補策定部１４１１は、当該複数の仮眠スケジュール候補について、推奨順を付与する。例えば、候補策定部１４１１は、運転者が通常睡眠をとると推定される時間帯における仮眠推奨領域の想定時間が長くなる仮眠スケジュール候補ほど、推奨順位を高く設定する。運転者が通常睡眠をとると推定される時間帯とは、例えば、深夜の時間帯であり、例えば、午後１０時～午前６時である。

　候補出力部１４１２は、候補策定部１４１１から仮眠スケジュール候補に関する情報が出力されると、当該仮眠スケジュール候補に関する情報を出力する。
　具体的には、候補出力部１４１２は、例えば、表示装置に、仮眠スケジュール候補に関する情報に基づき、仮眠スケジュール候補を提示する画面（以下「仮眠スケジュール候補提示画面」という。）を表示させる。

　ここで、図１４は、実施の形態２において、候補出力部１４１２が、仮眠スケジュール候補に関する情報に基づいて表示装置に表示させた仮眠スケジュール候補提示画面の画面例のイメージを説明するための図である。
　図１４に示すように、候補出力部１４１２は、仮眠スケジュール候補に関する情報に基づいて、仮眠スケジュール候補を表示する。候補出力部１４１２は、例えば、車両の運行スケジュールをタイムライン的に模式図として示すことで、複数の仮眠スケジュール候補を表示させる。なお、実施の形態２では、自動運転可能区間の全域が仮眠推奨領域とはならない場合がある。候補出力部１４１２は、仮眠スケジュール候補提示画面において、各自動運転可能区間と、当該各自動運転可能区間のうち仮眠推奨領域に設定された区間がわかるように表示する。

　図１４では、一例として、仮眠スケジュール候補提示画面に表示されている「仮眠案１」、「仮眠案２」、および、「仮眠案３」は、それぞれ、上述した例における、（第１仮眠スケジュール候補）、（第２仮眠スケジュール候補）、（第３仮眠スケジュール候補）であるものとしている。
　候補出力部１４１２は、各仮眠スケジュール候補を、例えば、仮眠スケジュール候補に付与されている推奨順位が高いほど上に表示されるようにする。

　候補出力部１４１２は、各仮眠スケジュール候補について、「仮眠無し、生活リズムキープタイプ」、「手動運転前の仮眠重視タイプ」、または、「しっかり仮眠、お昼寝タイプ」等、当該仮眠スケジュール候補に付与されている仮眠タイプ名を、あわせて表示させることができる。仮眠タイプ名は、例えば、候補策定部１４１１が、仮眠スケジュール候補を設定する際に、あわせて設定し、仮眠スケジュール候補に付与する。候補策定部１４１１は、例えば、仮眠効果推定部１４２による自動運転可能区間における仮眠の効果の推定結果に含まれている、仮眠の効果を推定した根拠を示す情報に基づいて、仮眠タイプ名を設定する。

　図１５は、実施の形態２において、候補出力部１４１２が、仮眠スケジュール候補に関する情報に基づいて表示装置に表示させた仮眠スケジュール候補提示画面のその他の画面例のイメージを説明するための図である。
　図１５も、図１４同様、候補出力部１４１２は、例えば、車両の運行スケジュールをタイムライン的に模式図として示すことで、複数の仮眠スケジュール候補を表示させるものとしている。図１５では、車両の運行が、夜２２時出発、朝７時１０分到着予定であったとしている。
　図１５では、一例として、画面に表示されている「仮眠案１」、「仮眠案２」、および、「仮眠案３」は、それぞれ、上述した例における、（第４仮眠スケジュール候補）、（第７仮眠スケジュール候補）、（第６仮眠スケジュール候補）であったものとしている。

　例えば、候補出力部１４１２が、図１４または図１５に示すような仮眠スケジュール候補提示画面を表示すると、運転者は、仮眠スケジュール候補を確認し、所望の仮眠スケジュール候補を選択する。具体的には、運転者は、表示装置をタッチする等して、所望の仮眠スケジュール候補を選択する。なお、運転者は、所望の仮眠スケジュール候補がない場合は、仮眠スケジュール候補がない旨を選択してもよい。例えば、候補出力部１４１２は、仮眠スケジュール候補提示画面において、「選択なし」ボタンを表示させるようにし、運転者は、「選択なし」ボタンをタッチする等して、所望の仮眠スケジュール候補がない旨を選択する。
　候補出力部１４１２は、推奨順に仮眠スケジュール候補を表示させることによって、運転者に対して、所望の仮眠スケジュール候補の選択を容易にしている。

　選択情報受付部１４１３は、運転者によって選択された仮眠スケジュール候補に関する情報、言い換えれば、運転者によって入力された複数の仮眠スケジュール候補のうちから仮眠スケジュールを選択するための情報（以下「選択情報」という。）を受け付ける。
そして、選択情報受付部１４１３は、受け付けた選択情報を、仮眠スケジュール策定部１４１ａに出力する。

　仮眠スケジュール策定部１４１ａは、選択情報受付部１４１３から選択情報が出力されると、当該選択情報に基づき、候補策定部１４１１が策定した複数の仮眠スケジュール候補のうちから、仮眠スケジュールを決定する。
　仮眠スケジュール策定部１４１ａは、仮眠スケジュールを決定すると、決定した仮眠スケジュールに関する情報を、情報提供制御部１５の出力制御部１５１および入眠促進部１６に出力する。
　出力制御部１５１が、仮眠スケジュールに関する情報に基づいて仮眠支援情報を出力すると、情報提供制御部１５の受付部１５２ａは、運転者によって入力された仮眠希望情報を受け付ける。受付部１５２ａの具体的な動作は、実施の形態１において説明済みの、受付部１５２の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略する。

　なお、図１４および図１５に示したような仮眠スケジュール候補提示画面の画面例のイメージは一例に過ぎない。候補出力部１４１２は、例えば、候補策定部１４１１から複数の仮眠スケジュール候補が出力された場合、まず、運転者に対して、所望の仮眠スケジュールの条件を確認する画面を表示するようにしてもよい。
　図１６は、実施の形態２において、候補出力部１４１２が表示する、運転者に対して、所望の仮眠スケジュールの条件を確認する画面例のイメージを示す図である。
　運転者は、図１６に示すような確認画面が表示されると、例えば、表示装置をタッチする等して、所望の仮眠スケジュールの条件を入力する。
　選択情報受付部１４１３は、運転者から入力された、所望の仮眠スケジュールの条件に関する情報を選択情報として受け付け、仮眠スケジュール策定部１４１ａに出力する。
　仮眠スケジュール策定部１４１ａは、選択情報受付部１４１３から出力された、運転者の所望の仮眠スケジュールの条件を示す選択情報に基づき、複数の仮眠スケジュール候補のうちから、運転者の希望に沿う仮眠スケジュールを決定する。そして、決定した仮眠スケジュールに関する情報を、出力制御部１５１および入眠促進部１６に出力する。

　実施の形態２に係る運行支援システム１００ａの動作について説明する。
　図１７は、実施の形態２に係る運行支援システム１００ａの動作を説明するためのフローチャートである。図１７のフローチャートで示す運行支援システム１００ａの動作のうち、ステップＳＴ１５０１～ステップＳＴ１５０４までの動作は、運行支援装置１ａの動作である。
　図１７のステップＳＴ１５０１～ステップＳＴ１５０３、ステップＳＴ１５０５～ステップＳＴ１５０７の具体的な動作は、それぞれ、実施の形態１にて説明した、図６のステップＳＴ６０１～ステップＳＴ６０３、ステップＳＴ６０５～ステップＳＴ６０７の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
　以下、図１７のステップＳＴ１５０４の動作について説明する。

　仮眠推奨領域設定部１４ａは、仮眠効果推定部１４２が推定した自動運転可能区間における仮眠の効果の推定結果に基づいて候補策定部１４１１が策定した仮眠スケジュール候補のうちから、仮眠スケジュールを決定する（ステップＳＴ１５０４）。

　ここで、図１８は、図１７のステップＳＴ１５０４の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。
　仮眠推奨領域設定部１４ａの仮眠効果推定部１４２は、図１７のステップＳＴ１５０２にて推定部１３が推定した自動運転可能区間における仮眠の効果を推定する（ステップＳＴ１６０１）。

　仮眠推奨領域設定部１４ａの仮眠スケジュール策定部１４１ａが備える候補策定部１４１１は、ステップＳＴ１６０１にて仮眠効果推定部１４２が推定した仮眠の効果に基づいて仮眠推奨領域を設定し、設定した仮眠推奨領域に基づいて、仮眠スケジュール候補を策定する（ステップＳＴ１６０２）。
　候補策定部１４１１は、策定した仮眠スケジュール候補に関する情報を候補出力部１４１２に出力する。

　候補出力部１４１２は、ステップＳＴ１６０２にて候補策定部１４１１から仮眠スケジュール候補に関する情報が出力されると、当該仮眠スケジュール候補に関する情報を出力する（ステップＳＴ１６０３）。具体的には、候補出力部１４１２は、例えば、表示装置に、仮眠スケジュール候補に関する情報に基づく仮眠スケジュール候補提示画面を表示させる。

　選択情報受付部１４１３は、選択情報を受け付ける（ステップＳＴ１６０４）。そして、選択情報受付部１４１３は、受け付けた選択情報を、仮眠スケジュール策定部１４１ａに出力する。

　仮眠スケジュール策定部１４１ａは、ステップＳＴ１６０４にて選択情報受付部１４１３から選択情報が出力されると、当該選択情報に基づき、ステップＳＴ１６０２にて候補策定部１４１１が策定した仮眠スケジュール候補のうちから、仮眠スケジュールを決定する（ステップＳＴ１６０５）。

　このように、運行支援システム１００ａにおいて、運行支援装置１ａは、自動運転可能区間における仮眠の効果を推定し、推定した仮眠の効果に基づいて、仮眠推奨領域を設定する。そして、運行支援装置１ａは、設定した仮眠推奨領域に基づいて仮眠スケジュール候補を策定し、当該仮眠スケジュール候補の中から仮眠スケジュールを決定する。そのため、運行支援装置１ａは、運転者に対して、運行中に効率的な仮眠をとらせるようにすることができる。
　また、運行支援装置１ａは、複数の仮眠スケジュール候補を策定し、当該複数の仮眠スケジュール候補の中から、運転者の希望に応じて、仮眠スケジュールを決定する。これにより、運行支援装置１ａは、運転者の希望に沿った仮眠スケジュールを策定することができる。

　実施の形態２に係る運行支援装置１ａのハードウェア構成は、実施の形態１において図８Ａ、図８Ｂを用いて説明したハードウェア構成と同様である。
　実施の形態２において、情報取得部１１と、推定部１３と、仮眠推奨領域設定部１４ａの機能は、処理回路８０１により実現される。すなわち、運行支援装置１ａは、自動運転可能区間を推定し、推定した自動運転可能区間と車両の自動運転の状況とに基づいて、推定される仮眠の効果を考慮して仮眠推奨領域を設定する制御を行うための処理回路８０１を備える。
　処理回路８０１は、メモリ８０５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、情報取得部１１と、推定部１３と、仮眠推奨領域設定部１４ａの機能を実行する。すなわち、運行支援装置１ａは、処理回路８０１により実行されるときに、上述の図１７のステップＳＴ１５０１～ステップＳＴ１５０４が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８０５を備える。また、メモリ８０５に記憶されたプログラムは、情報取得部１１と、推定部１３と、仮眠推奨領域設定部１４ａの手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
　運行支援装置１ａは、カーナビゲーション装置２、自動運転制御装置３、または、表示装置等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置８０２および出力インタフェース装置８０３を備える。

　なお、以上の実施の形態２では、運行支援装置１ａは、策定した仮眠スケジュール候補を運転者に提示し、運転者から選択情報を受け付けて、仮眠スケジュール候補のうちから仮眠スケジュールを決定するものとした。しかし、これは一例に過ぎない。例えば、運行支援装置１ａにおいて、候補策定部１４１１が仮眠スケジュール候補を策定すると、仮眠スケジュール策定部１４１ａが、適宜、仮眠スケジュール候補のうちから仮眠スケジュールを決定するようにしてもよい。具体的には、例えば、仮眠スケジュール策定部１４１ａは、推奨順位が一番高い仮眠スケジュール候補を、仮眠スケジュールに決定する。
　この場合、運行支援装置１ａは、候補出力部１４１２および選択情報受付部１４１３を備えない構成とすることができる。また、この場合、図１７および図１８を用いて説明した動作について、運行支援装置１ａは、図１８のステップＳＴ１６０３およびステップＳＴ１６０４の動作を行わない。

　また、以上の実施の形態２では、仮眠効果推定部１４２は、疲労推定部１４２１、生体リズム考慮部１４２２、および、パワーナップ考慮部１４２３を備えるものとしたが、仮眠効果推定部１４２は、疲労推定部１４２１、生体リズム考慮部１４２２、および、パワーナップ考慮部１４２３を備えることを必須としない。仮眠効果推定部１４２は、少なくとも、生体リズム考慮部１４２２を備えるようになっていればよい。

　また、以上の実施の形態２では、候補出力部１４１２は、仮眠スケジュール候補に関する情報に基づき、表示装置に仮眠スケジュール候補提示画面を表示させるものとしたが、これは一例に過ぎない。例えば、候補出力部１４１２は、仮眠スケジュール候補を提示する音声を、音声出力装置から出力するようにしてもよい。この場合、選択情報受付部１５２１は、例えば、選択情報を、音声として受け付ける。

　また、以上の実施の形態２において、候補出力部１４１２の機能は、情報提供制御部１５の出力制御部１５１が有するものとしてもよい。この場合、出力制御部１５１は、仮眠スケジュール候補に関する情報を仮眠支援情報として出力する。
　また、以上の実施の形態２において、選択情報受付部１４１３の機能は、情報提供制御部１５の受付部１５２が有するものとしてもよい。

　また、以上の実施の形態２では、情報提供制御部１５の出力制御部１５１は、仮眠推奨領域設定部１４ａの仮眠スケジュール策定部１４１ａが策定した仮眠スケジュールに基づき、仮眠支援情報を出力するものとしたが、これは一例に過ぎない。出力制御部１５１は、仮眠推奨領域設定部１４ａが設定した仮眠推奨領域に基づいて、仮眠支援情報を出力するようにしてもよい。この場合、仮眠支援情報は、例えば、仮眠推奨領域に関する情報を表示させる表示画面情報、または、仮眠推奨領域に関する情報を出力する音声情報である。この場合、運行支援装置１ａにおいて、仮眠推奨領域設定部１４ａは、仮眠スケジュール策定部１４１ａを備えることを必須としない。

　また、以上の実施の形態２では、運行支援装置１ａにおいて、仮眠推奨領域設定部１４ａは、推定部１３が推定した自動運転可能区間と、自動運転の状況とに基づいて、仮眠推奨領域を設定するものとしたが、これは一例に過ぎない。
　運行支援装置１ａにおいて、仮眠推奨領域設定部１４ａが、仮眠推奨領域を設定する際に、自動運転の状況を考慮することは必須ではない。仮眠推奨領域設定部１４ａは、推定部１３が推定した自動運転可能区間に基づいて、仮眠推奨領域を設定するようになっていればよい。

　また、実施の形態２では、運行支援システム１００ａにおいて、記憶部１２と、情報提供制御部１５と、入眠促進部１６とは、サーバ等、運行支援装置１ａの外部の装置に備えられているものとしたが、これは一例に過ぎない。例えば、情報提供制御部１５と、入眠促進部１６とは、運行支援装置１ａに備えられるようにしてもよい。
　この場合、図１７のフローチャートを用いて説明した運行支援システム１００ａの動作のうち、ステップＳＴ１５０１～ステップＳＴ１５０７の動作は、運行支援装置１ａによって行われる。
　さらに、運行支援装置１ａにおいて、情報取得部１１、推定部１３、および、仮眠推奨領域設定部１４ａのうち、一部または全部が、サーバ等、運行支援装置１ａの外部の装置に備えられるようにしてもよい。
　例えば、推定部１３、および、仮眠推奨領域設定部１４ａは、運行支援装置１ａの外部の、運行支援装置１ａが参照可能な装置に備えられるようにし、運行支援装置１ａは、情報取得部１１と出力制御部１５１とを備えるものとしてもよい。
　この場合の、運行支援装置１ａの構成例は、実施の形態１において図９を用いて説明した運行支援装置１の構成例と同様である。
　また、この場合の、運行支援装置１ａの動作を示すフローチャートは、実施の形態１にて示した図１０のフローチャートである。実施の形態２では、図１０のステップＳＴ１００１、および、ステップＳＴ１００２の具体的な動作は、それぞれ、図１７のステップＳＴ１５０１、および、ステップＳＴ１５０５の具体的な動作と同様である。

　以上のように、実施の形態２によれば、運行支援装置１ａは、推定部１３が推定した自動運転可能区間における仮眠の効果を推定する仮眠効果推定部１４２を備え、仮眠推奨領域設定部１４ａは、仮眠効果推定部１４２が推定した仮眠の効果に基づいて、仮眠推奨領域を設定するようにした。
　そのため、運行支援装置１ａは、運転者に対して、運行中に効率的な仮眠をとることを推奨する仮眠推奨領域を設定することができる。運行支援装置１ａは、当該仮眠推奨領域に基づけば、適切なタイミングで、運転を引き継ぐ運転者に効率的な仮眠をとらせるようにすることができる。

　また、実施の形態２によれば、運行支援装置１ａにおいて、仮眠スケジュール策定部１４１ａは、仮眠推奨領域に基づいて複数の仮眠スケジュール候補を策定する候補策定部１４１１と、候補策定部１４１１が策定した複数の仮眠スケジュール候補に関する情報を出力する候補出力部１４１２と、複数の仮眠スケジュール候補に関する選択情報を受け付ける選択情報受付部１４１３と、を含むように構成した。
　そのため、運行支援装置１ａは、運転者の希望に沿った仮眠スケジュールを策定することができる。

実施の形態３．
　以上の実施の形態１および実施の形態２では、例えば、高速道路の本線を自動運転可能区間としていた。
　実際の運行に際しては、車両をとりまく環境の変化等によって、自動運転可能区間が変化することがある。例えば、高速道路の本線であっても、車両をとりまく環境の変化等によっては、自動運転ができなくなることがある。
　実施の形態３では、車両をとりまく環境の変化等を予測して、自動運転可能区間において自動運転が可能となる度合いを推定し、当該度合いを考慮して、仮眠推奨領域の設定、および、仮眠スケジュールの策定を行う実施の形態について説明する。なお、車両をとりまく環境の変化について、突発的な環境の変化は予測することが困難であるが、朝夕のラッシュ、工事予定、または、気象情報等による環境の変化は、ある程度事前に予測することができる。

　以下の実施の形態３では、一例として、車両をとりまく環境は、気象状況とする。
　また、以下の実施の形態３では、一例として、車両は、現在検討されているレベル４にて自動運転可能な車両とする。

　図１９は、実施の形態３に係る運行支援システム１００ｂの構成例を示す図である。
　図１９において、実施の形態１にて図１を用いて説明した運行支援システム１００と同様の構成については、同じ符号を付して重複した説明を省略する。
　実施の形態３に係る運行支援装置１ｂは、図１を用いて説明した実施の形態１に係る運行支援装置１とは、情報取得部１１ａが、経路情報取得部１１１と道路関連情報取得部１１２とに加え、環境情報取得部１１３を備える点が異なる。
　また、実施の形態３に係る運行支援装置１ｂでは、推定部１３ａおよび仮眠推奨領域設定部１４ｂの具体的な動作が、それぞれ、実施の形態１に係る運行支援装置１における推定部１３および仮眠推奨領域設定部１４の具体的な動作とは異なる。

　環境情報取得部１１３は、車両をとりまく環境に関する情報を取得する。ここでは、環境情報取得部１１３は、具体的には、気象に関する情報（以下「気象情報」という。）を取得する。気象情報は、例えば、気象庁または気象予報会社から提供される気象予報データである。当該気象予報データは、市町村レベルのエリアにおける１時間単位の気象予報データである。環境情報取得部１１３は、例えば、数時間～１日程度の期間の気象予報データを取得することができる。環境情報取得部１１３は、例えば、比較的短時間の予測として、気象レーダによる降雨情報または風速情報とそれに基づく予測情報を気象情報として取得してもよい。
　環境情報取得部１１３は、経路情報取得部１１１が取得した経路情報に基づき、取得した気象情報から、車両が通過予定の地域における、車両が通過予定の時刻の気象情報を抽出するようにしてもよい。

　また、環境情報取得部１１３は、予め設定された地域（以下「特異地域」という。）における気象情報（以下「特異気象情報」という。）を取得する。
　実施の形態３において、特異地域とは、例えば、道路等に局所的に特異な気象状況が発生する地域をいう。特異地域にて発生する特異な気象状況は、一般的な気象情報からは得られない。特異気象情報は、気象情報からは得られない、局所的な気象変化の可能性の推定を補助することができる。環境情報取得部１１３は、例えば、特異地域を管理する道路公団または道路管理者等から提供される特異気象情報を取得する。特異気象情報は、特異地域における特異な気象状況に影響を与えることが知られている、その他の地域の気象情報を含む。その他の地域の気象情報には、例えば、その他の地域の風向または気温に関する情報が含まれる。環境情報取得部１１３は、例えば、その他の地域の気象情報を、特異地域を管理する道路公団または道路管理者等を介して取得してもよいし、その他の地域を管轄する管理者等から取得してもよい。

　また、環境情報取得部１１３は、道路に設置されている設備等に関する情報（以下「道路設備情報」という。）を取得する。道路設備情報は、道路に設置されている融雪装置、または、防風壁に関する情報を含む。環境情報取得部１１３は、例えば、道路公団または道路管理者等から提供される道路設備情報を取得する。
　なお、道路に融雪装置または防風壁等の設備があるか否かは、自動運転可否に影響を与える。

　環境情報取得部１１３は、取得した気象情報、特異気象情報、および、道路設備情報を、推定部１３ａに出力する。
　なお、ここでは、環境情報取得部１１３は、気象情報、特異気象情報、および、道路設備情報を取得するものとするが、これは一例に過ぎない。環境情報取得部１１３は、気象情報、特異気象情報、または、道路設備情報の１つ以上を取得するようになっていればよい。
　環境情報取得部１１３の機能を、経路情報取得部１１１が備えるようにしてもよい。この場合、情報取得部１１ａは、環境情報取得部１１３を備えない構成とできる。

　推定部１３ａは、情報取得部１１ａが取得した情報と、記憶部１２に記憶されている自動運転定義情報１２１とに基づき、自動運転可能区間を、当該自動運転可能区間の確度（以下「自動運転可能確度」という。）とともに推定する。自動運転可能確度とは、当該自動運転可能区間において自動運転が可能となる度合いを示す情報である。
　なお、実施の形態３では、自動運転定義情報１２１には、自動運転が可能となる車両の状態として、気象条件も踏まえた状態が定義されているものとする。ここでは、一例として、自動運転定義情報１２１では、自動運転が可能となる車両の状態として、「高速道路の本線走行時のみ」かつ「降雪および積雪がないこと」が定義されているものとする。
　このように、自動運転定義情報１２１では、自動運転が可能となる道路に関する情報だけでなく、自動運転を可能とする気象状況に関する情報が定義され得る。
　自動運転が可能となる道路に関する情報と、自動運転を可能とする気象状況に関する情報とが定義された自動運転定義情報１２１としては、上記以外に、以下のようなものが挙げられる。
　・「高速道路の本線走行時のみ」かつ「乾燥路面または少雨程度の路面（凍結、積雪は非対応）」であること
　・「高速道路の本線走行時のみ」かつ「可視光での見通し距離が１００ｍ以上（霧、豪雨、降雪は非対応）」であること

　推定部１３ａは、「高速道路の本線走行時のみ」かつ「降雪および積雪がないこと」に基づいて、自動運転可能区間を推定するとともに、自動運転可能確度を推定する。
　具体的には、まず、推定部１３ａは、経路情報取得部１１１が取得した経路情報と、道路関連情報取得部１１２が取得した道路関連情報とから、車両の自動運転可能区間を推定する。推定部１３ａは、自動運転可能区間を、実施の形態１に係る推定部１３と同じ方法で判定すればよい。
　そして、推定部１３ａは、情報取得部１１ａが取得した気象情報、特異気象情報、または、道路設備情報に基づき、自動運転可能区間において「降雪および積雪がないこと」の確からしさに基づき、自動運転可能確度を推定する。推定部１３ａは、「降雪および積雪がないこと」の確からしさを、例えば、降雪確率または積雪確率から推定すればよい。気象情報、特異気象情報には、降雪確率および積雪確率が含まれる。また、推定部１３ａは、例えば、積雪確率を、道路設備情報に基づき、道路に融雪装置が設置されているか否かによって推定してもよい。
　推定部１３ａは、情報取得部１１ａが取得した気象情報、特異気象情報、または、道路設備情報を組み合わせて考慮することで、車両が通過する予定の地域における、自動運転に影響を与えるレベルでの気象変化を推定することができる。

　図２０は、実施の形態３において、推定部１３ａが車両の自動運転可能区間の推定を行った、車両の運行の一例のイメージを示す図である。図２０では、実施の形態１にて図３を用いて説明した運行の一例と同様、車両は、出発地点ｓから目的地点ｇまでの間、出発地点ｓ周辺では一般道路を利用し、途中で高速道路を利用するものとする。より詳細には、車両は、出発地点ｓを出発し、高速道路出入口ｉを経由して高速道路に入り、その後、２箇所の高速道路接続地点ｊを通り、高速道路の乗換を行って、高速道路出入口ｉを経由して一般道に降り、目的地点ｇに到達する。

　推定部１３ａは、情報取得部１１ａが取得した情報と、記憶部１２に記憶されている自動運転定義情報１２１とに基づき、自動運転可能区間を、自動運転可能確度とともに推定する。ここでは、上述のとおり、自動運転が可能となる車両の状態として、「高速道路の本線走行時のみ」かつ「降雪および積雪がないこと」が定義されているので、まず、推定部１３ａは、車両の経路において、「高速道路の本線」である区間と、「高速道路の本線以外」である区間との区間分けを行う。そして、推定部１３ａは、車両の経路において、高速道路の本線となる区間を自動運転可能区間と推定する。推定部１３ａは、車両の経路において、高速道路の本線ではない区間は、自動運転可能区間ではないと推定する。

　図２０の例でいうと、出発地点ｓから目的地点ｇまでの車両の経路のうち、一般道路である区間Ａ、区間Ｃ、区間Ｅ、および、区間Ｇと、高速道路出入口ｉと、高速道路接続地点ｊとは、高速道路の本線ではないため、推定部１３ａは自動運転可能区間ではない手動運転区間と推定する。図２０において、手動運転区間は、二重線で示している。

　一方、図２０の例でいうと、高速道路出入口ｉの間の道路である区間Ｂ、区間Ｄ、および、区間Ｆは、高速道路である。推定部１３ａは、区間Ｂ、区間Ｄ、および、区間Ｆを、自動運転可能区間と推定する。図２０において、自動運転可能区間は太線で示している。

　なお、推定部１３ａは、自動運転可能区間の場所、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻、および、車両の経路上の自動運転可能区間の想定時間を、自動運転可能区間とあわせて推定するものとする。推定部１３ａは、車両の経路上の、自動運転可能区間以外の区間の想定時間を推定することもできる。
　図２０では、説明の便宜上、推定部１３ａが推定した、自動運転可能区間の場所、および、車両が自動運転可能区間に差し掛かる時刻と当該自動運転可能区間を出る時刻については、図示を省略している。

　そして、推定部１３ａは、各自動運転可能区間における自動運転可能確度を推定する。ここでは、推定部１３ａは、例えば、区間Ｄの後半（図２０において「区間Ｄ２」で示す）において、車両の経路上にあるエリアでは降雪確率が８０％と予測されるため、区間Ｄの後半における自動運転可能確度を２０％と推定したものとしている。また、推定部１３ａは、例えば、区間Ｄの前半（図２０において「区間Ｄ１」で示す）において、車両の経路上にあるエリアでは降雪確率が３０％と予測されるため、区間Ｄの前半における自動運転可能確度を７０％と推定したものとしている。また、推定部１３ａは、例えば、区間Ｂでは、全域において、車両の経路上にあるエリアでは降雪確率が２０％と予測されるため、区間Ｂ全域において自動運転可能確度を８０％と推定したものとしている。また、推定部１３ａは、例えば、区間Ｆでは、全域において、車両の経路上にあるエリアでは降雪確率が４０％と予測されるため、区間Ｆ全域において自動運転可能確度を６０％と推定したものとしている。
　なお、推定部１３ａは、図２０に示すように、手動運転区間について、自動運転可能確度０％と推定するようにしてもよい。

　推定部１３ａは、推定した自動運転可能区間に関する情報、および、当該自動運転可能区間における自動運転可能確度に関する情報を、仮眠推奨領域設定部１４ｂに出力する。
　なお、実施の形態３において、推定部１３ａが、道路関連情報取得部１１２の機能を備えるようにしてもよい。推定部１３ａは、経路情報取得部１１１が取得した経路情報に基づき、道路関連情報を取得する。この場合、運行支援装置１ｂは、道路関連情報取得部１１２を備えない構成とできる。

　仮眠推奨領域設定部１４ｂは、推定部１３ａが推定した自動運転可能区間および当該運転可能区間における自動運転可能確度と、自動運転の状況とに基づいて、車両の経路のうち仮眠推奨領域を設定する。
　ここでは、車両は自動運転のレベル４としているので、仮に、気象条件を考慮しない場合、言い換えれば、自動運転可能確度を考慮しない場合、推定部１３ａは、区間Ｂ、区間Ｄ、および、区間Ｆの全域を仮眠推奨領域とすることが考えられる。しかし、実施の形態３では、仮眠推奨領域設定部１４ｂは、自動運転可能確度を考慮して仮眠推奨領域を設定する。
　具体的には、例えば、区間Ｄの後半部分では、自動運転可能確度が低く、実際に車両が当該区間Ｄの後半部分を走行する際には自動運転ができない可能性が高いと予測される。なお、実際の運行において車両が自動運転するか否かは、運行時に自動運転制御装置３が決定する。自動運転制御装置３は、車両が走行している経路の気象状況により、手動運転への引継ぎが必要か否かを判定し、引継ぎが必要と判定すれば、自動運転と手動運転の切替制御を行う。

　仮眠推奨領域設定部１４ｂは、例えば、区間Ｄのうち、当該区間Ｄの後半部分は、仮眠推奨領域に設定しない。このように、仮眠推奨領域設定部１４ｂは、実際の運行において自動運転可能であることに対する不確定性の残る区間Ｄよりも、区間Ｂおよび区間Ｆを仮眠区間として設定し、仮眠を推奨することで運転者の睡眠時間の確保を図る。
　仮眠推奨領域設定部１４ｂは、自動運転ができない可能性が高いと予測されることを、例えば、自動運転可能確度が予め設定された閾値（以下「確度判定用閾値」という。）以下であることによって判定すればよい。ここでは、例えば、仮眠推奨領域設定部１４ｂは、確度判定用閾値を２０％とする。

　なお、実際の運行にて車両が区間Ｄを走行する際に当該区間Ｄでは自動運転を行うことが可能となり、運転者は当該区間Ｄにて仮眠をとることができる可能性もある。その場合、区間Ｂで仮眠をとってしまうと、運転者は、区間Ｄでの入眠が困難になることが考えられる。しかし、実際の運行にて車両が区間Ｄを走行する際に、気象の変化により自動運転ができなくなった場合、すなわち、運転者が仮眠をとることができなくなった場合を考慮すると、区間Ｂでの仮眠を優先したほうが、全行程を通じて、運転者が運転を引き継ぐ際に覚醒した状態でいられなくなるリスクを軽減することができる。

　実施の形態３に係る運行支援システム１００ｂの動作について説明する。
　図２１は、実施の形態３に係る運行支援システム１００ｂの動作を説明するためのフローチャートである。図２１のフローチャートで示す運行支援システム１００ｂの動作のうち、ステップＳＴ１９０１～ステップＳＴ１９０４までの動作は、運行支援装置１ｂの動作である。
　図２１において、ステップＳＴ１９０４～ステップＳＴ１９０７の具体的な動作は、それぞれ、実施の形態１にて説明済みの、図６のステップＳＴ６０４～ステップＳＴ６０７の具体的な動作と同様であるため、重複した説明を省略する。

　情報取得部１１ａは、各種情報を取得する（ステップＳＴ１９０１）。
　具体的には、情報取得部１１ａの経路情報取得部１１１は、カーナビゲーション装置２から経路情報を取得する。経路情報取得部１１１は、取得した経路情報を、道路関連情報取得部１１２および推定部１３ａに出力する。
　また、情報取得部１１ａの道路関連情報取得部１１２は、経路情報取得部１１１が取得した経路情報に基づき、車両の経路として使用する道路に関する道路関連情報を取得する。道路関連情報取得部１１２は、取得した道路関連情報を、推定部１３ａに出力する。
　また、情報取得部１１ａの環境情報取得部１１３は、気象情報、特異気象情報、および、道路設備情報を取得する。環境情報取得部１１３は、取得した気象情報、特異気象情報、および、道路設備情報を、推定部１３ａに出力する。

　推定部１３ａは、ステップＳＴ１９０１にて情報取得部１１ａが取得した情報と、記憶部１２に記憶されている自動運転定義情報１２１とに基づき、自動運転可能区間を、自動運転可能確度とともに推定する（ステップＳＴ１９０２）。
　推定部１３ａは、推定した自動運転可能区間に関する情報、および、当該自動運転可能区間における自動運転可能確度に関する情報を、仮眠推奨領域設定部１４ｂに出力する。

　仮眠推奨領域設定部１４ｂは、ステップＳＴ１９０２にて推定部１３ａが推定した自動運転可能区間および当該運転可能区間における自動運転可能確度と、自動運転の状況とに基づいて、車両の経路のうちの仮眠推奨領域を設定する（ステップＳＴ１９０３）。

　例えば、推定部１３ａは、自動運転が可能であると判定するための条件が、「高速道路の本線走行時のみ」等、道路の種類に関する条件であれば、当該条件に基づく自動運転可能区間は、実際の運行の際にも自動運転可能であるものとして事前に道路関連情報から推定できる。しかし、推定部１３ａは、自動運転が可能であると判定するための条件が、降雪または積雪等の気象状況等、車両をとりまく環境に関する条件であれば、当該条件に基づく自動運転可能区間を、実際の運行の際にも自動運転可能であるものとして、事前に完全には推定できない。そこで、推定部１３ａは、車両をとりまく環境に関する条件に基づく自動運転可能区間については、自動運転可能確度として推定する。

　なお、以上の実施の形態３では、車両をとりまく環境は気象状況としたが、これは一例に過ぎない。例えば、車両をとりまく環境は交通状況であってもよい。
　この場合、環境情報取得部１１３は、交通状況に関する情報（以下「交通情報」という。）を取得する。交通情報は、例えば、道路の工事予定に関する情報、道路の工事状況に関する情報、道路の規制に関する情報、交通渋滞状況に関する情報、または、交通渋滞予測に関する情報を含む。環境情報取得部１１３は、例えば、道路公団、道路管理者、交通機関、または、他の車両から交通情報を取得する。環境情報取得部１１３は、例えば、道路関連情報取得部１１２を介して交通情報を取得してもよい。

　例えば、自動運転定義情報１２１には、「高速道路の本線走行時のみ」かつ「渋滞がないこと」が定義されているものとする。
　このように、自動運転定義情報１２１では、自動運転が可能となる道路に関する情報だけでなく、自動運転を可能とする交通状況に関する情報が定義され得る。
　自動運転が可能となる道路に関する情報と、自動運転を可能とする交通状況に関する情報とが定義された自動運転定義情報１２１としては、上記以外に、以下のようなものが挙げられる。
　・「高速道路の本線走行時のみ」かつ「交通規制がかかっていないこと」
　・「高速道路の本線走行時のみ」かつ「工事または路面損傷がないこと」
　・「高速道路の本線走行時のみ」かつ「道路に人または自転車の立ち入りがないこと」

　推定部１３ａは、「高速道路の本線走行時のみ」かつ「渋滞がないこと」に基づいて、自動運転可能区間を推定するとともに、自動運転可能確度を推定する。
　具体的には、まず、推定部１３ａは、経路情報取得部１１１が取得した経路情報と、道路関連情報取得部１１２が取得した道路関連情報とから、車両の自動運転可能区間を推定する。
　そして、推定部１３ａは、環境情報取得部１１３が取得した交通情報に基づき、自動運転可能区間において「渋滞がないこと」の確からしさに基づき、自動運転可能確度を推定する。推定部１３ａは、「渋滞がないこと」の確からしさを、例えば、交通情報に含まれている交通渋滞予測に関する情報から推定すればよい。具体的には、例えば、推定部１３ａは、交通渋滞予測量に応じて、自動運転可能確度を推定する。

　また、以上の実施の形態３では、運行支援装置１ｂは、車両をとりまく環境の変化を予測して、自動運転可能区間とともに自動運転可能確度を推定するものとしたが、これは一例に過ぎない。実際の運行に際しては、例えば、車両の状況によって、自動運転可能区間が変化することもある。実施の形態３において、車両の状況とは、具体的には、例えば、車両の整備状況を想定している。
　運行支援装置１ｂは、例えば、車両の整備状況に基づいて、自動運転可能区間において自動運転が可能となる度合いを推定し、当該度合いを考慮して、仮眠推奨領域の設定、および、仮眠スケジュールの策定を行うようにしてもよい。

　この場合、運行支援装置１ｂは、例えば、図２２に示すように、図１９にて示した構成例において、環境情報取得部１１３に代えて、自車情報取得部１１４を備える。
　自車情報取得部１１４は、自車の整備状況に関する情報を取得する。
　自車の整備状況は、例えば、以下のようなものを含む。
　・自車が搭載しているセンサ類の動作状況、または、センサ類の汚れによる精度低下状況
　・ノーマルタイヤまたはスタッドレスタイヤ等、自車のタイヤの種類、タイヤの摩耗状況、タイヤの空気圧、または、タイヤの温度
　・自車における異音または振動の発生有無
　・その他、各種状態の正常値または平常値からの逸脱具合

　実施の形態１および実施の形態２では、上述したような自車の整備状況は一定であることを想定していたが、自車の整備状況によっては、当該自車の整備状況が自動運転可否にかかわることがある。
　例えば、ライダ（ＬＩＤＡＲ）、レーダ（ＲＡＤＡＲ）、または、ステレオカメラは、センサ部の汚れにより検出精度が悪化する。また、例えば、タイヤが摩耗した状態であれば、少雨であっても自動運転可否に対する影響が大きくなる可能性がある。逆に、例えば、冬季に冬用タイヤを装備していれば、少雨であっても自動運転可能な範囲が広がることになる。そのため、各種センサまたは装備品の状況を考慮し、自動運転可能区間および自動運転可能確度を推定することは、当該推定に基づく仮眠推奨領域の設定の精度を高めることにつながる。

　自車情報取得部１１４は、例えば、車両が搭載しているセンサ、自動運転制御装置３、または、走行記録を記録している記録装置（図示省略）から、自車の整備状況に関する情報を取得する。自車情報取得部１１４は、例えば、センサから取得したセンサ情報に基づいて、センサの劣化状況を推定するようにしてもよい。また、タイヤの種類等の整備状況は、運転者または整備士等が入力装置（図示省略）を操作して入力し、自車情報取得部１１４は、運転者または整備士等によって入力された整備状況に関する情報を、自車の整備状況に関する情報として取得してもよい。

　例えば、自動運転定義情報１２１には、「高速道路の本線走行時のみ」かつ「タイヤの摩耗状況が適切であること」が定義されているものとする。
　このように、自動運転定義情報１２１では、自動運転が可能となる道路に関する情報だけでなく、自動運転を可能とする自車の整備状況に関する情報が定義され得る。
　自動運転が可能となる道路に関する情報と、自動運転を可能とする自車の整備状況に関する情報とが定義された自動運転定義情報１２１としては、上記以外に、以下のようなものが挙げられる。
　・「高速道路の本線走行時のみ」かつ「タイヤの空気圧が適切であること」
　・「高速道路の本線走行時のみ」かつ「ステレオカメラのセンサが汚れていないこと」

　推定部１３ａは、「高速道路の本線走行時のみ」かつ「タイヤの摩耗状況が適切であること」に基づいて、自動運転可能区間を推定するとともに、自動運転可能確度を推定する。
　具体的には、まず、推定部１３ａは、経路情報取得部１１１が取得した経路情報と、道路関連情報取得部１１２が取得した道路関連情報とから、車両の自動運転可能区間を推定する。
　そして、推定部１３ａは、自車情報取得部１１４が取得した、自車の整備状況に関する情報に基づき、自動運転可能区間において「タイヤの摩耗状況が適切であること」の確からしさに基づき、自動運転可能確度を推定する。推定部１３ａは、「タイヤの摩耗状況が適切であること」の確からしさを、例えば、自車の状況に関する情報に含まれているタイヤの摩耗状況に関する情報から推定すればよい。具体的には、例えば、推定部１３ａは、タイヤの摩耗度合いに応じて、自動運転可能確度を推定する。

　以上の実施の形態３において、推定部１３ａは、例えば、気象状況または交通状況等の車両をとりまく環境と、自動運転に影響する自車の整備状況とを組み合わせて、各自動運転可能区間における自動運転可能確度を推定するようにしてもよい。この場合、運行支援装置１ｂにおいて、情報取得部１１ａは、環境情報取得部１１３と自車情報取得部１１４とを備えるようにする。

　このように、運行支援装置１ｂは、車両をとりまく環境の変化、または、自車の整備状況に基づいて自動運転可能区間および当該自動運転可能区間における自動運転可能確度を推定する。そして、運行支援装置１ｂは、自動運転可能確度を考慮して、仮眠推奨領域を設定する。これにより、運行支援装置１ｂは、車両をとりまく環境の変化、および、自車の整備状況を考慮しない場合と比べ、より実際の運行に即して仮眠推奨領域を設定することができる。その結果、運行支援装置１ｂは、より実際の運行に即して策定した仮眠スケジュールに基づく仮眠支援情報を出力することができる。

　実施の形態３に係る運行支援装置１ｂのハードウェア構成は、実施の形態１において図８Ａ、図８Ｂを用いて説明したハードウェア構成と同様である。
　実施の形態３において、情報取得部１１ａと、推定部１３ａと、仮眠推奨領域設定部１４ｂの機能は、処理回路８０１により実現される。すなわち、運行支援装置１ｂは、車両をとりまく環境の変化を予測して自動運転可能区間および当該自動運転可能区間において自動運転が可能な確度を推定し、当該確度を考慮して仮眠推奨領域を設定するための処理回路８０１を備える。
　処理回路８０１は、メモリ８０５に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、情報取得部１１ａと、推定部１３ａと、仮眠推奨領域設定部１４ｂの機能を実行する。すなわち、運行支援装置１ｂは、処理回路８０１により実行されるときに、上述の図２１のステップＳＴ１９０１～ステップＳＴ１９０４が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８０５を備える。また、メモリ８０５に記憶されたプログラムは、情報取得部１１ａと、推定部１３ａと、仮眠推奨領域設定部１４ｂの手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
　運行支援装置１ｂは、カーナビゲーション装置２、自動運転制御装置３、表示装置、または、入力装置等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置８０２および出力インタフェース装置８０３を備える。

　なお、以上の実施の形態３では、実施の形態１に係る運行支援装置１において、車両をとりまく環境の変化を予測して自動運転可能区間を推定するものとした。しかし、これは一例に過ぎず、実施の形態２に係る運行支援装置１ａにおいて、車両をとりまく環境の変化を予測して自動運転可能区間を推定する機能を適用することも可能である。

　実施の形態２に係る運行支援装置１ａにおいて実施の形態３を適用した場合、仮眠推奨領域設定部１４ｂは、実施の形態２における仮眠推奨領域設定部１４ａのように、仮眠効果推定部１４２と候補策定部１４１１と候補出力部１４１２と選択情報受付部１４１３を備え、自動運転可能区間における仮眠の効果に基づいて仮眠推奨領域を設定し、仮眠スケジュール候補を策定する。
　仮眠推奨領域設定部１４ｂにおいて、候補策定部１４１１は、仮眠推奨領域を設定する際、例えば、自動運転可能確度を考慮したパターンの仮眠推奨領域を設定する。例えば、候補策定部１４１１は、上述の図２０を用いて説明したような例において、自動運転可能確度が低い区間Ｄの後半部分を仮眠推奨領域に設定せず、区間Ｄの前半部分を仮眠推奨領域に設定する。また、候補策定部１４１１は、実施の形態２において説明したように、例えば、夜間等、運行の時間帯を考慮して、区間Ｂ、区間Ｄ、および、区間Ｄを仮眠推奨領域に設定するパターンを推定してもよい。そして、候補策定部１４１１は、これらの仮眠推奨領域に基づき、複数の仮眠スケジュール候補を策定する。
　ここで、候補策定部１４１１は、複数の仮眠スケジュール候補を策定すると、当該複数の仮眠スケジュール候補について推奨順を付与する際、車両をとりまく環境の変化を考慮して推奨順を付与することができる。上述の例でいうと、候補策定部１４１１は、例えば、複数の仮眠スケジュール候補について推奨順を付与する際、気象状況の変化を考慮して推奨順を付与してもよい。候補策定部１４１１は、例えば、低い自動運転可能確度が付与された仮眠推奨領域の想定時間が短い仮眠スケジュール候補ほど、推奨順位を高くする。

　ここで、図２３は、実施の形態２に係る運行支援装置１ａに実施の形態３を適用した場合に、候補策定部１４１１が策定した複数の仮眠スケジュール候補に関する情報に基づき、候補出力部１４１２が表示させた仮眠スケジュール候補提示画面の一例のイメージを説明するための図である。なお、図２３は、仮眠推奨領域設定部１４ａが、候補策定部１４１１が、推定部１３ａが気象状況に基づいて推定した自動運転可能確度に基づいて、仮眠推奨領域の設定、および、仮眠スケジュール候補の策定を行ったものとしている。

　図２３では、仮眠スケジュール候補において、低い自動運転可能確度が付与されている仮眠推奨領域の想定時間が短い仮眠スケジュール候補ほど、高い推奨順位が付与され、上に表示されるようになっている。
　また、例えば、図２３に示すように、候補出力部１４１２は、自動運転可能確度を示す情報を仮眠スケジュール候補提示画面にて表示させてもよい（図２３の２１０１参照）。また、例えば、候補出力部１４１２は、自動運転可能確度が確度判定用閾値以下である場合、当該自動運転可能確度を推定した根拠となる情報を、自動運転可能確度と対応付けて表示させてもよい（図２３の２１０２参照）。なお、自動運転可能確度を推定した根拠となる情報は、候補策定部１４１１によって、仮眠スケジュール候補に関する情報とあわせて候補出力部１４１２に出力される。候補策定部１４１１は、推定部１３ａから自動運転可能確度を予測した根拠となる情報を取得する。ここでは、例えば、推定部１３ａが、８０％との降雪確率に基づき、区間Ｄの後半における自動運転可能確度を２０％と推定したものとしている。このように、候補出力部１４１２は、複数の仮眠スケジュール候補を推奨順に表示する際、自動運転可能確度を推定した根拠となる情報を、自動運転可能確度を示す情報と対応付けて表示することで、運転者に対して、仮眠スケジュール候補の推奨順が、降雪予報への対策であることを示すことができる。

　なお、以上の実施の形態３では、情報提供制御部１５の出力制御部１５１は、運行支援装置１ｂにおいて仮眠推奨領域設定部１４ｂの仮眠スケジュール策定部１４１が策定した仮眠スケジュールに基づき、仮眠支援情報を出力するものとしたが、これは一例に過ぎない。出力制御部１５１は、仮眠推奨領域設定部１４ｂが設定した仮眠推奨領域に基づいて、仮眠支援情報を出力するようにしてもよい。この場合、仮眠支援情報は、例えば、仮眠推奨領域に関する情報を表示させる表示画面情報、または、仮眠推奨領域に関する情報を出力する音声情報である。この場合、仮眠推奨領域設定部１４ｂは、仮眠スケジュール策定部１４１を備えることを必須としない。

　また、以上の実施の形態３では、運行支援装置１ｂにおいて、仮眠推奨領域設定部１４ｂは、推定部１３ａが推定した自動運転可能区間と、自動運転の状況とに基づいて、仮眠推奨領域を設定するものとしたが、これは一例に過ぎない。
　運行支援装置１ｂにおいて、仮眠推奨領域設定部１４ｂが、仮眠推奨領域を設定する際に、自動運転の状況を考慮することは必須ではない。仮眠推奨領域設定部１４ｂは、推定部１３ａが推定した自動運転可能区間に基づいて、仮眠推奨領域を設定するようになっていればよい。

　また、実施の形態３では、運行支援システム１００ｂにおいて、記憶部１２と、情報提供制御部１５と、入眠促進部１６とは、サーバ等、運行支援装置１の外部の装置に備えられているものとしたが、これは一例に過ぎない。例えば、情報提供制御部１５と、入眠促進部１６とは、運行支援装置１ｂに備えられるようにしてもよい。
　この場合、図２１のフローチャートを用いて説明した運行支援システム１００ｂの動作のうち、ステップＳＴ１９０１～ステップＳＴ１９０７の動作は、運行支援装置１ｂによって行われる。
　さらに、運行支援装置１ｂにおいて、情報取得部１１、推定部１３ａ、および、仮眠推奨領域設定部１４ｂのうち、一部または全部が、サーバ等、運行支援装置１ｂの外部の装置に備えられるようにしてもよい。
　例えば、推定部１３ａ、および、仮眠推奨領域設定部１４ｂは、運行支援装置１ｂの外部の、運行支援装置１ｂが参照可能な装置に備えられるようにし、運行支援装置１ｂは、情報取得部１１ａと出力制御部１５１とを備えるものとしてもよい。
　この場合の、運行支援装置１ｂの構成例は、実施の形態１において図９を用いて説明した運行支援装置１の構成例において、情報取得部１１を情報取得部１１ａとしたものになる。
　また、この場合の、運行支援装置１ｂの動作を示すフローチャートは、実施の形態１にて示した図１０のフローチャートである。実施の形態３では、図１０のステップＳＴ１００１、および、ステップＳＴ１００２の具体的な動作は、それぞれ、図２１のステップＳＴ１９０１、および、ステップＳＴ１９０５の具体的な動作と同様である。

　以上のように、実施の形態３によれば、運行支援装置１ｂにおいて、推定部１３ａは、自動運転可能区間を推定する際に当該自動運転可能区間において移動体（車両）が自動運転可能な度合いを示す自動運転可能確度を推定し、仮眠推奨領域設定部１４ｂは、推定部１３ａが推定した自動運転可能区間と、自動運転の状況と、自動運転可能確度とに基づいて前記仮眠推奨領域を設定するように構成した。
　そのため、運行支援装置１ｂは、車両をとりまく環境の変化を考慮しない場合と比べ、より実際の運行に即して仮眠推奨領域を設定することができる。その結果、運行支援装置１ｂは、より実際の運行に即して策定した仮眠スケジュールに基づく仮眠支援情報を出力することができる。

　また、実施の形態３によれは、運行支援装置１ｂは移動体（車両）をとりまく環境に関する情報を取得する環境情報取得部１１３を備え、推定部１３ａは、環境情報取得部１１３が取得した移動体をとりまく環境に関する情報に基づいて、自動運転可能区間を推定する際に当該自動運転可能区間において移動体が自動運転可能な度合いを示す自動運転可能確度を推定するように構成した。
　そのため、運行支援装置１ｂは、車両をとりまく環境の変化を考慮しない場合と比べ、より実際の運行に即して仮眠推奨領域を設定することができる。その結果、運行支援装置１ｂは、より実際の運行に即して策定した仮眠スケジュールに基づく仮眠支援情報を出力することができる。

　また、実施の形態３によれば、運行支援装置１ｂは、移動体（車両）の整備状況に関する情報を取得する自車情報取得部１１４を備え、推定部１３ａは、自車情報取得部１１４が取得した移動体の整備状況に関する情報に基づいて、自動運転可能区間を推定する際に当該自動運転可能区間において移動体が自動運転可能な度合いを示す自動運転可能確度を推定するように構成した。
　そのため、運行支援装置１ｂは、自車の整備状況を考慮しない場合と比べ、より実際の運行に即して仮眠推奨領域を設定することができる。その結果、運行支援装置１ｂは、より実際の運行に即して策定した仮眠スケジュールに基づく仮眠支援情報を出力することができる。

　以上の実施の形態１～実施の形態３では、自動運転のレベルの状況は、車両が有する機能によって決められているものとした。
　しかし、自動運転のレベルの状況は、車両が有する機能だけではなく、例えば、道路状況等、自車が有する機能以外の要素によっても変化する。従って、実際の運行においては、例えば、道路状況によって、１つの運行中に、手動運転区間と、自動運転のレベルの状況が現在検討されているレベル３である自動運転可能区間と、自動運転のレベルの状況が現在検討されているレベル４である自動運転可能区間とが混在する場合がある。
　そこで、以上の実施の形態１～実施の形態３において、推定部１３，１３ａは、自動運転可能区間を推定する際に（図６のステップＳＴ６０２、図１７のステップＳＴ１５０２、図２１のステップＳＴ１９０２参照）、道路状況等を考慮して、自動運転のレベルの状況を推定するようにしてもよい。

　具体例を挙げると、例えば、自動運転定義情報１２１において、自動運転が可能となる車両の状態として、「高速道路の本線走行時のみ」が定義されているものとする。また、車両は、現在検討されているレベル４にて自動運転可能な車両とする。そして、車両の経路上において、ある区間（以下「特定区間」という。）は、高速道路の本線であるが、サービスエリアから本線への合流区間を含む区間であるとする。

　この場合、推定部１３，１３ａは、例えば、上記特定区間は、現在検討されているレベル３とする。なお、推定部１３，１３ａは、経路情報取得部１１１が取得した経路情報と、道路関連情報取得部１１２が取得した道路関連情報とから、サービスエリアから本線への合流区間を含む区間を判定すればよい。
　推定部１３，１３ａが、どのような道路状況である場合にどの自動運転のレベルと推定するかは、予め決められているものとする。例えば、自動運転定義情報１２１において、自動運転のレベルについても定義されているものとしてもよい。
　仮眠推奨領域設定部１４，１４ａ，１４ｂは、仮眠推奨領域を設定する際、推定部１３，１３ａが自動運転可能区間と推定した区間であっても、自動運転のレベルがレベル３と推定された上記特定区間については、仮眠推奨領域に設定しないようにする。上述のとおり、レベル３では、運転者は、自動運転中であっても常時起きている必要があるためである。

　このように、運行支援装置１，１ａ，１ｂは、１つの運行中に、手動運転区間、現在検討されているレベル３の自動運転可能区間、および、現在検討されているレベル４の自動運転可能区間のように、異なる自動運転のレベルが混在する場合において、自動運転可能区間であっても、当該自動運転可能区間にて運転者が常時起きている必要がある場合は、当該自動運転可能区間を仮眠推奨領域に設定しないようにすることができる。これにより、運行支援システム１００，１００ａ，１００ｂは、運転者に対して当該自動運転可能区間において仮眠をとることを推奨しないようにすることができる。

　また、以上の実施の形態１～実施の形態３では、経路情報取得部１１１は、カーナビゲーション装置２から、経路情報とともに、代替経路に関する情報（以下「代替経路情報」という。）を取得するものとしてもよい。
　カーナビゲーション装置２は、例えば、複数の経路案を作成し、移動時間の短さ、運転者による手動運転が必要な時間の短さ、言い換えれば、自動運転区間の長さ、または、不確定要素の影響を受けにくい気象状況等の基準に基づいて、複数の経路案のうち、どの経路案を採用するかを決める。カーナビゲーション装置２は、採用しなかった経路案については、代替経路とする。

　経路情報取得部１１１が代替経路情報を取得した場合、運行支援装置１，１ａ，１ｂは、代替経路情報に基づき、代替経路についても、自動運転可能区間を推定する。そして、運行支援装置１，１ａ，１ｂは、推定した自動運転可能区間に基づいて仮眠推奨領域の設定、および、仮眠スケジュールの策定を行う。
　また、運行支援システム１００，１００ａ，１００ｂにおいて、出力制御部１５１は、運行支援装置１，１ａ，１ｂが代替経路に対して策定した仮眠スケジュールに基づく仮眠支援情報を出力することができる。運行支援システム１００，１００ａ，１００ｂは、運転者から出力した仮眠支援情報に対応する仮眠希望情報を受けつけるようにしてもよい。
　実施の形態２に係る運行支援システム１００ａにおいて、運行支援装置１ａは、代替経路に対して仮眠スケジュール候補を策定し、当該仮眠スケジュール候補を提示するための情報を出力することができる。運行支援装置１ａは、提示した仮眠スケジュール候補のうちから仮眠スケジュールを選択するための選択情報を受け付けてもよい。

　また、以上の実施の形態１～実施の形態３において、自動運転のレベルの状況とは、現在検討されているレベル３またはレベル４といった自動運転のレベルの状況としたが、これは一例に過ぎない。自動運転のレベルの状況は、法規上設定されているルールに従って適宜設定されるものとしてもよい。運行支援装置１，１ａは、例えば、自動運転可能区間と、法規上設定されているルールに従って設定された自動運転のレベルの状況とに基づいて、仮眠推奨領域を設定することができる。また、運行支援装置１ｂは、例えば、自動運転可能区間と、法規上設定されているルールに従って設定された自動運転のレベルの状況と、車両をとりまく環境または自車の整備状況とに基づいて、仮眠推奨領域を設定することができる。

　また、以上の実施の形態１～実施の形態３では、移動体は自動運転機能を有する車両としたが、これは一例に過ぎない。実施の形態１～実施の形態３は、自動運転機能を有する種々の移動体に適用できる。

　なお、本開示は、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

　本開示に係る運行支援装置は、自動運転機能を有する移動体において、自動運転中に、運転者が仮眠をとるのに適した走行区間を設定することができるように構成したため、自動運転機能を有する移動体の運行を支援する運行支援装置に適用することができる。

　１，１ａ，１ｂ　運行支援装置、１１，１１ａ　情報取得部、１１１　経路情報取得部、１１２　道路関連情報取得部、１１３　環境情報取得部、１１４　自車情報取得部、１２　記憶部、１２１　自動運転定義情報、１３，１３ａ　推定部、１４，１４ａ，１４ｂ　仮眠推奨領域設定部、１４１，１４１ａ　仮眠スケジュール策定部、１４２　仮眠効果推定部、１４１１　候補策定部、１４１２　候補出力部、１４１３　選択情報受付部、１４２１　疲労推定部、１４２２　生体リズム考慮部、１４２３　パワーナップ考慮部、１５　情報提供制御部、１５１　出力制御部、１５２　受付部、１６　入眠促進部、１６１　シート調整部、１６２　調光部、１６３　空調部、１６４　音響調整部、１６５　揺らぎ調整部、１６６　入眠制御部、１６７　入眠監視部、１００，１００ａ，１００ｂ　運行支援システム、８０１　処理回路、８０２　入力インタフェース装置、８０３　出力インタフェース装置、８０４　ＣＰＵ、８０５　メモリ。

Claims

　自動運転機能を有する移動体の運行を支援する運行支援装置であって、
　前記移動体の経路に関する経路情報を取得する情報取得部と、
　前記情報取得部が取得した経路情報と、前記移動体に対して設定された、自動運転を可能とする状況に関する自動運転定義情報とに基づき、前記移動体の経路のうち自動運転可能な走行区間である自動運転可能区間を推定する推定部と、
　前記自動運転可能区間に基づいて、前記移動体の経路のうち前記運行において手動運転を行う運転者が仮眠をとるのに適した走行区間である仮眠推奨領域を設定する仮眠推奨領域設定部と、
　を備えた運行支援装置。
　手動運転を行う運転者による仮眠希望に関する仮眠希望情報を受け付ける受付部を備え、
　前記仮眠推奨領域設定部は、前記自動運転可能区間と、前記受付部が受け付けた前記仮眠希望情報とに基づいて、前記仮眠推奨領域を設定する
　ことを特徴とする請求項１に記載の運行支援装置。
　前記受付部は、前記経路に対して一度設定された前記仮眠推奨領域について前記仮眠希望情報を受け付け、
　前記仮眠推奨領域設定部は、前記受付部が受け付けた前記仮眠希望情報に基づいて前記仮眠推奨領域を再設定する
　請求項２に記載の運行支援装置。
　前記推定部が推定した前記自動運転可能区間における仮眠の効果を推定する仮眠効果推定部を備え、
　前記仮眠推奨領域設定部は、前記仮眠効果推定部が推定した仮眠の効果に基づいて、前記仮眠推奨領域を設定する
　請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の運行支援装置。
　前記仮眠効果推定部は、
　人の生体リズムに基づいて前記仮眠の効果を推定する生体リズム考慮部を含む
　請求項４に記載の運行支援装置。
　前記仮眠推奨領域に基づいて、仮眠スケジュールを策定する仮眠スケジュール策定部を備えた
　請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の運行支援装置。
　前記仮眠スケジュール策定部は、
　前記仮眠推奨領域に基づいて複数の仮眠スケジュール候補を策定する候補策定部と、
　前記候補策定部が策定した複数の仮眠スケジュール候補に関する情報を出力する候補出力部と、
　複数の仮眠スケジュール候補に関する選択情報を受け付ける選択情報受付部と、を含む
　請求項６に記載の運行支援装置。
　前記仮眠スケジュールに基づいて、前記運転者の入眠を促進するための制御を行う入眠促進部を備えた
　請求項６または請求項７に記載の運行支援装置。
　前記仮眠推奨領域に基づいて、前記運転者が自動運転から手動運転へ運転を引継ぐ際に覚醒した状態でいられることを支援するための仮眠支援情報を出力する出力制御部を備えた
　請求項１から請求項８のうちのいずれか１項に記載の運行支援装置。
　前記出力制御部は、前記仮眠支援情報として、前記仮眠推奨領域に基づき策定された仮眠スケジュールに関する情報を出力する
　請求項９に記載の運行支援装置。
　前記推定部は、前記自動運転可能区間を推定する際に当該自動運転可能区間において前記移動体が自動運転可能な度合いを示す自動運転可能確度を推定し、
　前記仮眠推奨領域設定部は、前記推定部が推定した自動運転可能区間と、前記自動運転の状況と、前記自動運転可能確度とに基づいて前記仮眠推奨領域を設定する
　請求項１から請求項１０のうちのいずれか１項に記載の運行支援装置。
　前記移動体をとりまく環境に関する情報を取得する環境情報取得部を備え、
　前記推定部は、前記環境情報取得部が取得した前記移動体をとりまく環境に関する情報に基づいて、前記自動運転可能区間を推定する際に当該自動運転可能区間において前記移動体が自動運転可能な度合いを示す自動運転可能確度を推定する
　請求項１１に記載の運行支援装置。
　前記移動体をとりまく環境とは、気象状況または交通状況である
　請求項１２に記載の運行支援装置。
　前記移動体の整備状況に関する情報を取得する自車情報取得部を備え、
　前記推定部は、前記自車情報取得部が取得した前記移動体の整備状況に関する情報に基づいて、前記自動運転可能区間を推定する際に当該自動運転可能区間において前記移動体が自動運転可能な度合いを示す自動運転可能確度を推定する
　請求項１１から請求項１３のうちのいずれか１項に記載の運行支援装置。
　自動運転機能を有する移動体の運行を支援する運行支援装置であって、
　前記移動体の経路に関する経路情報を取得する情報取得部と、
　前記情報取得部が取得した経路情報と、前記移動体に対して定義された自動運転を可能とする状況に関する自動運転定義情報とに基づいて設定された走行区間であって、前記移動体の経路のうち前記運行において手動運転を行う運転者が仮眠をとるのに適した走行区間である仮眠推奨領域に基づいて、前記運転者が自動運転から手動運転へ運転を引継ぐ際に覚醒した状態でいられることを支援するための仮眠支援情報を出力する出力制御部
　とを備えた運行支援装置。
　前記仮眠支援情報は、前記仮眠推奨領域、当該仮眠をとることが可能な時刻、および、継続して当該仮眠をとることが可能な時間のうちの少なくとも１つを含む
　請求項９、請求項１０または請求項１５に記載の運行支援装置。
　自動運転機能を有する移動体の運行を支援する運行支援方法であって、
　情報取得部が、前記移動体の経路に関する経路情報を取得するステップと、
　推定部が、前記情報取得部が取得した経路情報と、前記移動体に対して設定された、自動運転を可能とする状況に関する自動運転定義情報とに基づき、前記移動体の経路のうち自動運転可能な走行区間である自動運転可能区間を推定するステップと、
　仮眠推奨領域設定部が、前記自動運転可能区間に基づいて、前記移動体の経路のうち前記運行において手動運転を行う運転者が仮眠をとるのに適した走行区間である仮眠推奨領域を設定するステップと、
　を備えた運行支援方法。