JPWO2018221017A1 - 装置、制御装置及び制御方法 - Google Patents

Abstract

内視鏡（１００）は、エンコーダ１１４からのエンコーダ信号に基づいてモータ（１１２）の回転数を検知する回転数検知部（２０３２）と、回転数検知部（２０３２）で検知された回転数により回転筐体１０４の回転の異常を判定する回転異常判定部（２０３３）と、回転数検知部（２０３２）の直前に設けられ、回転数検知部（２０３２）に入力される信号のうち、高周波処置具（２０）の高周波信号の周波数帯を除く周波数を有する信号だけをエンコーダ信号として通過させるＬＰＦ（２０３１）とを備える。回転異常判定部（２０３３）は、モータ（１１２）を停止させるように制御されているにもかかわらずにモータ（１１２）が回転していることが検知されたときに回転筐体（１０４）の回転が異常であると判定する。

Description

本発明は、自走式内視鏡装置及びその制御装置に関する。

管腔内に挿入される内視鏡装置として、自走式の内視鏡装置が知られている。自走式の内視鏡装置は、例えば挿入部の周囲に設けられた回転筐体をモータによって回転させることによる推進力によって挿入部を進退させる。このような内視鏡装置では、使用者による挿入部の挿入又は抜去操作が補助される。

ここで、自走式内視鏡装置のモータは、フィードバック制御される。このフィードバック制御では、使用者によるフットスイッチの踏み込みに応じた目標値とモータに設けられたエンコーダによって測定されるモータの回転数の実測値との偏差に応じて、モータの駆動が制御される。国際公開第２０１６／００９７１１号において提案されている挿入装置は、フットスイッチ等の入力部から入力される指示値における高周波ノイズをローパスフィルタ（ＬＰＦ）によって除去することによって、フィードバック制御の精度を向上させるようにしている。

自走式内視鏡装置には、回転筐体の回転の異常を判定する異常判定部が設けられている。この異常判定部は、モータの回転数から、回転筐体の回転数が必要以上に大きくなっていたり、逆に必要なときに回転筐体が回転していなかったり等の回転筐体の回転の異常を判定する。

ここで、自走式内視鏡装置は、通常の内視鏡装置と同様に、電気メス等の高周波信号によって生体を処置する高周波処置具とともに用いられることがある。この高周波処置具からの高周波信号が回転筐体の回転の異常の判定に悪影響を与えるおそれがある。

本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、高周波処置具が使用されていたとしても正しく回転筐体の回転の異常を判定できる自走式内視鏡装置及びそのような自走式内視鏡装置の制御装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様の自走式内視鏡装置は、細長形状の挿入部と、前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、前記回転筐体を回転させるモータと、前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、前記モータに設けられたエンコーダからのエンコーダ信号に基づいて前記モータの回転数を検知する回転数検知部と、前記回転数検知部で検知された回転数により前記回転筐体の回転の異常を判定する回転異常判定部と、前記回転数検知部の直前に設けられ、前記回転数検知部に入力される信号のうち、高周波処置具の高周波信号の周波数帯を除く周波数を有する信号だけを前記エンコーダ信号として通過させるフィルタとを具備し、前記回転異常判定部は、前記駆動制御部が前記モータを停止させるように制御しているにもかかわらずに前記回転数検知部で検知されている回転数により前記モータが回転していることが検知されたときに前記回転筐体の回転が異常であると判定する。

本発明の第２の態様の自走式内視鏡装置の制御装置は、細長形状の挿入部と、前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、前記回転筐体を回転させるモータとを有する自走式内視鏡装置の制御装置であって、前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、前記モータに設けられたエンコーダからのエンコーダ信号に基づいて前記モータの回転数を検知する回転数検知部と、前記回転数検知部で検知された回転数により前記回転筐体の回転の異常を判定する回転異常判定部と、前記回転数検知部の直前に設けられ、前記回転数検知部に入力される信号のうち、高周波処置具の高周波信号の周波数帯を除く周波数を有する信号だけを前記エンコーダ信号として通過させるフィルタとを具備し、前記回転異常判定部は、前記駆動制御部が前記モータを停止させるように制御しているにもかかわらずに前記回転数検知部で検知されている回転数により前記モータが回転していることが検知されたときに前記回転筐体の回転が異常であると判定する。

図１は、本発明の一実施形態に係る手術システムの構成例を示す図である。 図２は、ＬＰＦのフィルタ特性の一例を示す図である。 図３は、手術システムの動作を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る手術システムの構成例を示す図である。手術システム１は、内視鏡装置１０と、高周波処置具２０とを有している。

内視鏡装置１０は、内視鏡１００と、制御装置２００と、ビデオプロセッサ３００と、ディスプレイ４００と、ＶＦＧユニット５００とを有している。内視鏡１００は、内視鏡１００に設けられたコネクタ１１６を介して制御装置２００に接続されるように構成されている。

内視鏡１００は、挿入部１０１と、操作部１１１とを有している自走式内視鏡装置である。

挿入部１０１は、内視鏡１００の先端の部分である。この挿入部１０１は、細長形状をしており、柔軟に構成されている。また、挿入部１０１の先端には、撮像素子１０２が設けられている。撮像素子１０２は、挿入部１０１の先端側に存在する被写体を撮像し、被写体についての画像データを取得する。さらに、挿入部１０１には、自走機構１０３が設けられている。自走機構１０３は、回転筐体１０４と、スパイラルチューブ１０５とを有している。回転筐体１０４は、挿入部１０１の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられている。スパイラルチューブ１０５は、回転筐体１０４の周囲に螺旋状のフィンを有するように設けられている。スパイラルチューブ１０５は、回転筐体１０４から取り外しできるように構成されていてもよい。また、スパイラルチューブ１０５は、使い捨てできるように構成されていてもよい。

操作部１１１は、ユーザによって把持される部分であって、内視鏡１００の操作を行うための各種の操作部材を有している。また、操作部１１１は、モータ１１２を有している。モータ１１２は、自走機構１０３の駆動力を発生する。モータ１１２が回転すると、その回転運動は、操作部１１１の内部から挿入部１０１にかけて設けられた伝達部材１１３を介して回転筐体１０４に伝達される。回転筐体１０４の回転に伴って、スパイラルチューブ１０５は回転する。このスパイラルチューブ１０５の回転により、挿入部１０１には推進力が発生する。この推進力によって挿入部１０１が自走する。挿入部１０１が自走することにより、ユーザによる挿入部１０１の挿入作業及び抜去作業が補助される。また、モータ１１２の近傍には、例えば回転式のエンコーダ１１４が設けられている。エンコーダ１１４は、スケールとセンサヘッドとによって構成されている。スケールは、例えばモータ１１２に取り付けられており、モータ１１２の回転に伴って回転する。このスケールには、所定の周期パターン（例えば光学パターン）が形成されている。センサヘッドは、スケールとの相対変位によるパターン変化に応じた所定の位相差（例えば９０度）を有する２相のエンコーダ信号を出力する。

また、操作部１１１には、ユニバーサルケーブル１１５が接続されている。ユニバーサルケーブル１１５には、内視鏡１００と制御装置２００との間の信号の授受をするための各種の信号線が設けられている。このユニバーサルケーブル１１５は、コネクタ１１６に接続されている。前述したように、内視鏡１００と制御装置２００とはコネクタ１１６を介して接続される。このコネクタ１１６には、例えばＲＯＭによって構成される情報記録部１１７が設けられている。情報記録部１１７には、内視鏡１００の個体情報、回転筐体１０４の動作時における回転筐体１０４に係る駆動情報（モータ１１２に供給された電流値のログ、回転筐体１０４の回転異常の有無の情報等）等が記録される。

さらに、内視鏡１００は、操作部１１１から挿入部１０１の先端まで処置具等を挿入するための鉗子孔１１８を備える。鉗子孔１１８は、高周波メスといった高周波処置具２０等を内視鏡１００の先端まで通すまでの孔である。操作部１１１の側から鉗子孔１１８に挿入された高周波処置具２０等の先端２１は、挿入部１０１の先端から突き出すように構成されている。挿入部１０１の先端から突出した高周波処置具２０等を用いてユーザは処置を行うことができる。

本実施形態における高周波処置具２０は、高周波メス等の高周波信号を発生させるように構成された高周波処置具である。この高周波処置具２０には、処置具制御装置２２が接続されている。処置具制御装置２２は、高周波処置具２０の先端２１において発生する高周波信号を制御する。処置具制御装置２２は、出力制御部２３を有する。出力制御部２３は、フットスイッチ２４の踏み込みに応じた高周波電力を先端２１に発生させる。ここで、安全性の観点からは、高周波処置具２０における高周波信号の発生と挿入部１０１の自走とは同時に行われないことが望ましい。したがって、ユーザは、フットスイッチ２４を踏み込んでいる間は、挿入部１０１を自走させるための操作を行わないものとする。勿論、制御装置２００が、高周波処置具２０の使用状態を判定し、この判定結果に応じてモータ１１２の回転を制限するような制御が行われてもよい。

制御装置２００は、フットスイッチ２０１と、駆動制御部２０２と、回転異常検出部２０３と、情報保管部２０４と、書込部２０５とを有している。制御装置２００は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等で構成される。

フットスイッチ２０１は、前進ペダルと後退ペダルとを含む。前進ペダルは、使用者により踏まれることにより、モータ１１２を正転させるための指示信号を発する。後退ペダルは、使用者により踏まれることにより、モータ１１２を逆転させるための指示信号を発する。

駆動制御部２０２は、モータ１１２の回転動作を制御する。駆動制御部２０２は、フットスイッチ２０１の踏み込みに応じた回転数でモータ１１２が回転するようにモータ１１２に電流を流す。例えば、駆動制御部２０２は、エンコーダ１１４から出力されるエンコーダ信号を取り込む。そして、駆動制御部２０２は、エンコーダ信号から検出されるモータ１１２の実際の回転数がフットスイッチ２０１の踏み込みに応じた回転数と一致するようにモータ１１２に流す電流の大きさ及び向きを制御する。また、駆動制御部２０２は、エンコーダ１１４から出力されるエンコーダ信号を回転異常検出部２０３に出力する。

回転異常検出部２０３は、エンコーダ１１４から出力されるエンコーダ信号を取り込み、この取り込んだエンコーダ信号に基づいて回転筐体１０４の回転の異常を検出する。回転筐体１０４の回転の異常とは、例えばフットスイッチ２０１の踏み込みがあるにも関わらずに回転筐体１０４が回転していなかったり、逆にフットスイッチ２０１の踏み込みがないにも関わらずに回転筐体１０４が回転していたりする状態である。この回転異常検出部２０３は、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）２０３１と、回転数検知部２０３２と、回転異常判定部２０３３とを有している。これらのＬＰＦ２０３１と、回転数検知部２０３２と、回転異常判定部２０３３とは、例えばＦＰＧＡによって構成される。勿論、ＬＰＦ２０３１と、回転数検知部２０３２と、回転異常判定部２０３３とは、ＦＰＧＡ以外のＡＳＩＣ等で構成されていてもよい。

ＬＰＦ２０３１は、回転数検知部２０３２の直前に設けられ、回転数検知部２０３２に入力される信号のうち、高周波処置具２０の先端に発生する高周波信号の周波数よりも低い周波数を有する信号だけをエンコーダ信号として通過させる。図２は、ＬＰＦ２０３１のフィルタ特性の一例を示す図である。図２の横軸は周波数であり、図２の縦軸は対応する周波数の１周期分の例えばｍ個のサンプルのデータをＬＰＦ２０３１に入力したときに、ＬＰＦ２０３１を通過するデータのサンプル数である。本例では、ｍサンプルのデータを入力したときにＬＰＦ２０３１を通過するデータのサンプル数がｎ以上であるときにエンコーダ信号のエッジが検知されたとする。エンコーダ信号のエッジが検知されたことは、スケールのパターン変化を検出することができたことを意味する。この場合、本実施形態におけるＬＰＦ２０３１のカットオフ周波数ｆｃは、ＬＰＦ２０３１から出力されるデータのサンプル数をｎサンプル未満とする周波数になる。本実施形態では、このようなカットオフ周波数ｆｃが高周波処置具２０で使用される高周波信号の周波数よりも低く、エンコーダ信号の周波数よりも高い値となるように設定される。これは、通常、高周波処置具２０で使用される高周波信号の周波数のほうがエンコーダ信号の周波数よりも十分に高いためである。

回転数検知部２０３２は、ＬＰＦ２０３１を通過したエンコーダ信号から現在のモータ１１２の回転数を検知する。例えば、回転数検知部２０３２は、エンコーダ信号のエッジの数をカウントすることによって回転数を検知する。

回転異常判定部２０３３は、駆動制御部２０２によるモータ１１２の制御状態と回転数検知部２０３２で検知された回転数とから回転筐体１０４の回転の異常を判定する。例えば、回転異常判定部２０３３は、駆動制御部２０２からモータ１１２に電流が流されているにもかかわらずにモータ１１２が回転していないときには回転筐体１０４の回転の異常があると判定する。モータ１１２が回転していないとは、例えばモータ１１２の回転数がゼロであることである。そして、このような場合に、回転異常判定部２０３３は、ディスプレイ４００又はＶＦＧユニット５００によって回転筐体１０４の回転の異常があることをユーザに対して報知する。また、例えば、回転異常判定部２０３３は、駆動制御部２０２からモータ１１２に電流が流されていないにもかかわらずにモータ１１２が回転しているときには回転筐体１０４の回転の異常があると判定する。モータ１１２が回転しているとは、モータ１１２の回転数がゼロでないことである。そして、このような場合にも、回転異常判定部２０３３は、ディスプレイ４００又はＶＦＧユニット５００によって回転筐体１０４の回転の異常があることをユーザに対して報知する。

情報保管部２０４は、例えばＲＡＭによって構成され、例えば駆動制御部２０２によって生成された駆動情報を一時的に保管する。情報保管部２０４に保管された駆動情報は、所定の書き込みタイミングにおいて内視鏡１００の情報記録部１１７に記録される。

書込部２０５は、情報保管部２０４に保管されている駆動情報を情報記録部１１７に書き込むタイミングを判定する。そして、書込部２０５は、駆動情報を情報記録部１１７に書き込むタイミングであると判定したときに情報保管部２０４に保管されている駆動情報を情報記録部１１７に書き込む。書込部２０５は、通常は、所定間隔毎に駆動情報を情報記録部１１７に書き込む。ただし、書込部２０５は、高周波処置具２０において高周波信号が発生していると考えられるときには、駆動情報の書き込みを行わない。前述したように、高周波処置具２０における高周波信号の発生と挿入部１０１の自走とは同時に行われないとすると、ユーザによってフットスイッチ２０１が踏み込まれている間は高周波処置具２０には高周波信号が発生していないことになる。したがって、書込部２０５は、フットスイッチ２０１が踏み込まれている間は駆動情報を書き込むタイミングであると判定する。高周波処置具２０において高周波信号が発生していると考えられるタイミングにおいて駆動情報の書き込みを行わないようにすることで、高周波処置具２０において発生した高周波信号によるノイズが駆動情報に混入してしまって書き込みエラーが発生することが防止される。

ビデオプロセッサ３００は、内視鏡１００の撮像素子１０２による撮像で得られた画像データを処理して表示画像データを生成する。また、ビデオプロセッサ３００は、表示画像データに基づいて、ディスプレイ４００に内視鏡１００で得られた画像を表示させる。

ディスプレイ４００は、例えば液晶ディスプレイであり、各種の画像を表示する。この画像は、内視鏡１００を介して得られた表示画像及び回転筐体１０４の回転の異常を報知するための表示画像を含む。回転筐体の１０４の回転の異常の報知の際には、ビデオプロセッサ３００は、回転異常判定部２０３３からの指示を受けて、内視鏡１００を介して得られた表示画像にピクチャーインピクチャー（ＰＩＰ）形式で回転の異常を報知するための表示画像を含ませる。

ＶＦＧユニット５００は、例えば複数のＬＥＤインジケータを有して構成されており、駆動制御部２０２がモータ１１２に流している電流の大きさをＬＥＤインジケータの点灯数によって表示する。モータ１１２に流している電流の大きさは、モータ１１２のトルクの大きさに相当する。また、ＶＦＧユニット５００は、回転筐体の１０４の回転の異常の報知の際には、通常の表示とは異なるパターンでＬＥＤインジケータを点灯させる。

以下、本発明の手術システム１の動作を説明する。図３は、手術システム１の動作を説明するためのフローチャートである。図３の動作は、制御装置２００によって制御される。なお、図３の動作と並行して、撮像素子１０２で得られた画像に基づく表示画像をディスプレイ４００に表示させる処理等が行われる。また、手術システム１の電源がオフされたときには、そのときの処理の状態に関わらずに処理は終了する。

ステップＳ１０１において、駆動制御部２０２は、フットスイッチ２０１の操作があるか否かを判定する。ステップＳ１０１において、フットスイッチ２０１の操作があると判定されたときには、処理はステップＳ１０２に移行する。ステップＳ１０１において、フットスイッチ２０１の操作がないと判定されたときには、処理はステップＳ１０９に移行する。

ステップＳ１０２において、駆動制御部２０２は、モータ１１２の回転速度がフットスイッチ２０１の踏み込みに応じた回転速度なるようにモータ１１２に流す電流を制御する。その後、処理はステップＳ１０３に移行する。

ステップＳ１０３において、回転異常判定部２０３３は、駆動制御部２０２によるモータ１１２の制御状態と回転数検知部２０３２で検知された回転数とから回転筐体１０４の回転の異常があるか否かを判定する。例えば、回転異常判定部２０３３は、モータ１１２の回転数がゼロであるときには回転筐体１０４の回転の異常があると判定する。ステップＳ１０３においてはフットスイッチ２０１が踏み込まれているので、モータ１１２はフットスイッチ２０１の踏み込みに応じた回転速度で回転する。しかしながら、何等かの理由によってモータ１１２が回転していないときには回転筐体１０４の回転の異常があることになる。ステップＳ１０３において、回転筐体１０４の回転の異常があると判定されたときには、処理はステップＳ１０４に移行する。ステップＳ１０３において、回転筐体１０４の回転の異常がないと判定されたときには、処理はステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０４において、回転異常判定部２０３３は、ディスプレイ４００又はＶＦＧユニット５００によって回転筐体１０４の回転の異常があることをユーザに対して報知する。このとき、どのような異常が発生しているかも併せて報知するように構成されていてもよい。

ステップＳ１０５において、書込部２０５は、回転筐体１０４の回転の異常があったことを示す駆動情報を内視鏡１００の情報記録部１１７に書き込む。その後、図３の処理は終了する。なお、書込部２０５は、駆動情報の書き込みが正常に行われたか否かも判定するように構成されていてもよい。この場合、書き込みが正常に行われなかったときには、次回の書込タイミングで再度の書き込みが行われるように構成することもできる。

ステップＳ１０６において、書込部２０５は、駆動制御部２０２がモータ１１２に流している電流値等を駆動情報として情報保管部２０４に保管する。

ステップＳ１０７において、書込部２０５は、所定時間（例えば１５秒）が経過したか否かを判定する。ステップＳ１０７において、所定時間が経過したと判定されたときには、処理はステップＳ１０８に移行する。ステップＳ１０７において、所定時間が経過していないと判定されたときには、処理はステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１０８において、書込部２０５は、情報保管部２０４に保管していた駆動情報を内視鏡１００の情報記録部１１７に書き込む。その後、処理はステップＳ１０１に戻る。なお、書込部２０５は、駆動情報の書き込みが正常に行われたか否かも判定するように構成されていてもよい。この場合、書き込みが正常に行われなかったときには、次回の書込タイミングで再度の書き込みが行われるように構成することもできる。

ステップＳ１０９において、回転異常判定部２０３３は、駆動制御部２０２によるモータ１１２の制御状態と回転数検知部２０３２で検知された回転数とから回転筐体１０４の回転の異常があるか否かを判定する。例えば、回転異常判定部２０３３は、モータ１１２の回転数がゼロでないときには回転筐体１０４の回転の異常があると判定する。ステップＳ１０９においてはフットスイッチ２０１が踏み込まれていないので、本来、モータ１１２は回転しない。しかしながら、体内からの外力等の影響やモータ１１２の短絡故障等によってモータ１１２が回転してしまうことがある。このような場合には、回転筐体１０４の回転の異常があると判定される。ステップＳ１０９において、回転筐体１０４の回転の異常があると判定されたときには、処理はステップＳ１１０に移行する。ステップＳ１０９において、回転筐体１０４の回転の異常がないと判定されたときには、処理はステップＳ１０１に戻る。

ステップＳ１１０において、回転異常判定部２０３３は、ディスプレイ４００又はＶＦＧユニット５００によって回転筐体１０４の回転の異常があることをユーザに対して報知する。その後、図３の処理は終了する。このとき、どのような異常が発生しているかも併せて報知するように構成されていてもよい。なお、ステップＳ１１０のタイミングでは、フットスイッチ２０１が踏み込まれていないので、駆動情報の書き込みは行われない。一方で、駆動情報の保管は行われるように構成されていてもよい。

以上説明したように本実施形態によれば、回転異常判定部２０３３において回転の異常を判定するための回転数検知部２０３２の前にＬＰＦ２０３１を配置し、このＬＰＦ２０３１を通過した信号をエンコーダ信号としている。前述したように、フットスイッチ２０１が踏み込まれていないときには高周波処置具２０が使用されている可能性がある。この場合、高周波処置具２０において発生している高周波信号によるノイズがエンコーダ信号に重畳されている可能性がある。高周波処置具２０において発生する高周波信号よりも低いカットオフ周波数のＬＰＦ２０３１により、高周波処置具２０において高周波信号が発生していたとしても、回転数検知部２０３２に入力される信号から高周波信号の成分を除去することができる。これにより、例えば、フットスイッチ２０１が踏み込まれていない状態でモータ１１２が正常に停止しているにもかかわらずに、回転数検知部２０３２が高周波信号によるノイズによって回転数の誤カウントをしてしまうことが防止される。このようにして本実施形態では、高周波処置具が使用されていたとしても正しく回転筐体１０４の回転の異常を判定できる。

また、回転数検知部２０３２の直前にＬＰＦ２０３１を配置することで、モータ１１２から回転数検知部２０３２までの経路中のどこで高周波信号によるノイズが混入したとしても回転数検知部２０３２に入力される信号は、高周波信号の成分が除去された信号となる。

以上実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内で種々の変形や応用が可能なことは勿論である。例えば、前述した実施形態では、エンコーダ信号の周波数のほうが高周波処置具２０において発生する信号の周波数よりも低いことが前提となっているためにＬＰＦが用いられる。これに対し、エンコーダ信号の周波数のほうが高周波処置具２０において発生する信号の周波数よりも高いときには高周波処置具２０において発生する信号の周波数よりも高いカットオフ周波数を有するハイパスフィルタ（ＨＰＦ）が用いられる。すなわち、回転数検知部２０３２の直前に配置されるフィルタは、高周波処置具２０において発生する信号の周波数帯を除く周波数の信号を通過させるフィルタであればよい。

本発明は、装置、その制御装置及び制御方法に関する。

本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、高周波処置具が使用されていたとしても正しく回転筐体の回転の異常を判定できる装置、その制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。
変更

本発明の第１の態様の装置は、細長形状の挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、前記回転筐体を回転させるモータと、前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、前記モータの回転位置を検出するエンコーダから出力されるエンコーダ信号に基づいて前記モータの回転数を検知する回転数検知部と、前記回転数検知部で検知された回転数により前記回転筐体の回転の異常を判定する回転異常判定部と、前記回転数検知部に入力される信号のうち、高周波処置具の高周波信号の周波数帯を除く周波数を有する信号だけを前記エンコーダ信号として通過させるフィルタとを具備する。

本発明の第２の態様の制御装置は、細長形状の挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、前記回転筐体を回転させるモータとを有する装置の制御装置であって、前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、前記モータの回転位置を検出するエンコーダから出力されるエンコーダ信号に基づいて前記モータの回転数を検知する回転数検知部と、前記回転数検知部で検知された回転数により前記回転筐体の回転の異常を判定する回転異常判定部と、前記回転数検知部に入力される信号のうち、高周波処置具の高周波信号の周波数帯を除く周波数を有する信号だけを前記エンコーダ信号として通過させるフィルタとを具備する。
本発明の第３の態様の制御方法は、フットスイッチの操作を受けて、細長形状の挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体をモータによって回転させることと、前記モータの回転位置を検出するエンコーダから出力されるエンコーダ信号に基づいて前記モータの回転数を検知することと、検知された前記回転数により前記回転筐体の回転の異常を判定することと、前記回転の異常があるときには、警告をした後、前記モータの駆動状態の情報を情報記録部に記録することと、前記回転の異常ないときには、所定時間の経過後、前記モータの駆動状態の情報を情報記録部に記録することとを具備する。

Claims (3)

1. 細長形状の挿入部と、
   前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、
   前記回転筐体を回転させるモータと、
   前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、
   前記モータに設けられたエンコーダからのエンコーダ信号に基づいて前記モータの回転数を検知する回転数検知部と、
   前記回転数検知部で検知された回転数により前記回転筐体の回転の異常を判定する回転異常判定部と、
   前記回転数検知部の直前に設けられ、前記回転数検知部に入力される信号のうち、高周波処置具の高周波信号の周波数帯を除く周波数を有する信号だけを前記エンコーダ信号として通過させるフィルタと、
   を具備し、
   前記回転異常判定部は、前記駆動制御部が前記モータを停止させるように制御しているにもかかわらずに前記回転数検知部で検知されている回転数により前記モータが回転していることが検知されたときに前記回転筐体の回転が異常であると判定する自走式内視鏡装置。
2. 前記高周波処置具の高周波信号の周波数帯は、前記エンコーダ信号の周波数よりも高く、
   前記フィルタは、前記高周波処置具の高周波信号の周波数帯よりも低く、前記エンコーダ信号の周波数よりも高いカットオフ周波数を有するローパスフィルタである請求項１に記載の自走式内視鏡装置。
3. 細長形状の挿入部と、前記挿入部の外周面に長手軸周りに回転可能に設けられる回転筐体と、前記回転筐体を回転させるモータとを有する自走式内視鏡装置の制御装置であって、
   前記モータの駆動を制御する駆動制御部と、
   前記モータに設けられたエンコーダからのエンコーダ信号に基づいて前記モータの回転数を検知する回転数検知部と、
   前記回転数検知部で検知された回転数により前記回転筐体の回転の異常を判定する回転異常判定部と、
   前記回転数検知部の直前に設けられ、前記回転数検知部に入力される信号のうち、高周波処置具の高周波信号の周波数帯を除く周波数を有する信号だけを前記エンコーダ信号として通過させるフィルタと、
   を具備し、
   前記回転異常判定部は、前記駆動制御部が前記モータを停止させるように制御しているにもかかわらずに前記回転数検知部で検知されている回転数により前記モータが回転していることが検知されたときに前記回転筐体の回転が異常であると判定する自走式内視鏡装置の制御装置。

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