JPWO2018220813A1 - 判定装置、判定方法及び判定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、第1の実施形態について、図1〜図9に基づいて詳細に説明する。
図5には、事前準備段階における処理装置10の処理がフローチャートにて示されている。
図6には、運用段階における処理装置10の処理がフローチャートにて示されている。
次に、第2の実施形態について、図10のフローチャートに沿って説明する。本第2の実施形態では、第1の実施形態の図6の処理の一部を変更し、異常検知識別器の精度を向上することとしている。なお、図10の処理において、図6の処理と異なる箇所は太線にて示している。
22 ロボット(装置)
24 センサ
32 異常判断部(異常検知実行部)
34 原因分析部(取得部、抽出部、変換部、生成部、異常原因識別部、出力部)
Claims (11)
- 装置の動作に関するセンサデータを取得する取得部と、
取得した前記センサデータを用いて異常を検知する際に用いる閾値に基づいて、前記センサデータから異常に関連するデータを抽出する抽出部と、
抽出した前記異常に関連するデータを、複数のセンサ間の類似関係に着目したグラフ構造の構造データに変換する変換部と、
変換後の前記構造データを用いて、異常原因を識別する識別器を生成する生成部と、を備える判定装置。 - 前記抽出部は、前記センサデータのうち、前記閾値により規定される正常範囲に含まれるセンサデータの値を0にすることを特徴とする請求項1に記載の判定装置。
- 前記構造データは、Gram行列であることを特徴とする請求項1又は2に記載の判定装置。
- 前記生成部は、前記構造データを次元圧縮することを特徴とする請求項3に記載の判定装置。
- 前記閾値を用いた異常検知を実行する異常検知実行部と、
前記識別器を用いた異常原因の識別を実行する異常原因識別部と、
前記異常検知の結果と前記異常原因の識別結果とに基づく出力を行う出力部と、
を更に備える請求項1〜4のいずれか一項に記載の判定装置。 - 装置の動作に関するセンサデータを取得し、
取得した前記センサデータを用いて異常を検知する際に用いる閾値に基づいて、前記センサデータから異常に関連するデータを抽出し、
抽出した前記異常に関連するデータを、複数のセンサ間の類似関係に着目したグラフ構造の構造データに変換し、
変換後の前記構造データを用いて、異常原因を識別する識別器を生成する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする判定方法。 - 前記抽出する処理では、前記センサデータのうち、前記閾値により規定される正常範囲に含まれるセンサデータの値を0にすることを特徴とする請求項6に記載の判定方法。
- 前記構造データは、Gram行列であることを特徴とする請求項6又は7に記載の判定方法。
- 前記生成する処理では、前記構造データを次元圧縮することを特徴とする請求項8に記載の判定方法。
- 前記閾値を用いた異常検知を実行し、
前記識別器を用いた異常原因の識別を実行し、
前記異常検知の結果と前記異常原因の識別結果とに基づく出力を行う処理を前記コンピュータが更に実行することを特徴とする請求項6〜9のいずれか一項に記載の判定方法。 - 装置の動作に関するセンサデータを取得し、
取得した前記センサデータを用いて異常を検知する際に用いる閾値に基づいて、前記センサデータから異常に関連するデータを抽出し、
抽出した前記異常に関連するデータを、複数のセンサ間の類似関係に着目したグラフ構造の構造データに変換し、
変換後の前記構造データを用いて、異常原因を識別する識別器を生成する、
処理をコンピュータに実行させるための判定プログラム。
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