JP2015076026A - パターンマッチング装置及びパターンマッチング方法 - Google Patents
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- 検出対象を含む被探索画像のエッジ画像をテンプレート画像と比較してパターンマッチングを行う演算部を備えるパターンマッチング装置において、
前記演算部は、前記被探索画像において画素ごとのエッジの強度及び方向をベクトルとして抽出する抽出処理の利用により、前記被探索画像からエッジ画像を生成し、前記エッジ画像において隣接する複数の画素の前記ベクトルを1つのベクトルに合成することで前記複数の画素を1つの画素に圧縮する圧縮処理の利用により、前記エッジ画像を所定の圧縮率で圧縮して圧縮エッジ画像を生成し、前記圧縮エッジ画像を、前記圧縮率で圧縮されたテンプレート画像と比較してパターンマッチングを行う、
ことを特徴とするパターンマッチング装置。 - 前記演算部は、前記エッジ画像を前記圧縮処理により段階的に圧縮して複数の前記圧縮エッジ画像を生成する、
ことを特徴とする請求項1記載のパターンマッチング装置。 - 検出対象に対して作業可能なロボット本体と、
前記検出対象を撮影可能なカメラと、
請求項1又は2に記載のパターンマッチング装置を有し、該パターンマッチング装置が、前記カメラにより撮影された前記検出対象の画像を前記被探索画像として前記パターンマッチングを行って得た結果に基づいて、前記検出対象の位置姿勢を演算し、得られた前記検出対象の位置姿勢に基づいて前記ロボット本体の動作を制御する制御装置と、を備える、
ことを特徴とするロボット装置。 - 検出対象に対して作業可能な生産装置と、
前記検出対象を撮影可能なカメラと、
請求項1又は2に記載のパターンマッチング装置を有し、該パターンマッチング装置が、前記カメラにより撮影された前記検出対象の画像を前記被探索画像として前記パターンマッチングを行って得た結果に基づいて、前記生産装置の動作を制御する制御装置と、を備える、
ことを特徴とする生産設備。 - 演算部が、検出対象を含む被探索画像において画素ごとのエッジの強度及び方向をベクトルとして抽出する抽出処理の利用により、前記被探索画像からエッジ画像を生成する第1の生成工程と、
前記演算部が、前記エッジ画像において隣接する複数の画素の前記ベクトルを1つのベクトルに合成することで前記複数の画素を1つの画素に圧縮する圧縮処理の利用により、前記エッジ画像を所定の圧縮率で圧縮して圧縮エッジ画像を生成する第2の生成工程と、
前記演算部が、前記圧縮エッジ画像を、前記圧縮率で圧縮されたテンプレート画像と比較してパターンマッチングを行うパターンマッチング工程と、を備える、
ことを特徴とするパターンマッチング方法。 - 前記第2の生成工程では、前記演算部が、前記エッジ画像を前記圧縮処理により段階的に圧縮して複数の前記圧縮エッジ画像を生成する、
ことを特徴とする請求項5記載のパターンマッチング方法。 - 請求項5又は6に記載のパターンマッチング方法の各工程をコンピュータに実行させるためのパターンマッチングプログラム。
- 請求項7に記載のパターンマッチング方法の各工程をコンピュータに実行させるためのパターンマッチングプログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な記録媒体。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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