JPWO2018143074A1 - 3次元情報検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
カバー22通して被測定物体12に投射された画像パターン14の投射光Lのうちカバー22で正反射したカバー反射光が、第1の撮像部18及び第2の撮像部20に直接入射しないように、投射部16、第1の撮像部18、第2の撮像部20及びカバー22の配置関係と、カバー22の形状とを設定するようにした。
投射部16、第1の撮像部18、及び第2の撮像部20の据え付け部50の少なくとも据え付け面50Aの一部は光吸収部材54で形成するようにした。据え付け面50Aの全面を光吸収部材54で形成することがより好ましい。
12…被測定物体
14…画像パターン
16…投射部
18…第1の撮像部
20…第2の撮像部
22…カバー
22A…人の口
24…算出部
26…光学系
28…ロボット
30…頭部
32…胴体部
34A、34B…両手部
36A、36B…両足部
38A、38B…歩行部
40…制御装置
42…電源装置
44…顔
46A、46B…目
48…埋め込み空間
50…据え付け部
50A…据え付け面
52…ドットスクリーン
54…光吸収部材
56…直線偏光素子
12…被測定物体
14…画像パターン
16…投射部
18…第1の撮像部
20…第2の撮像部
22…カバー
22A…人の口
24…算出部
26…光学系
28…ロボット
30…頭部
32…胴体部
34A、34B…両手部
36A、36B…両足部
38A、38B…歩行部
40…制御装置
42…電源装置
44…顔
46A、46B…人の目
48…埋め込み空間
50…据え付け部
50A…据え付け面
52…ドットスクリーン
54…光吸収部材
56…直線偏光素子
Claims (10)
- 被測定物体に画像パターンの投射光を投射する投射部と、
前記被測定物体に映る前記画像パターンをそれぞれ撮像する第1の撮像部及び第2の撮像部と、
前記投射部、前記第1の撮像部及び前記第2の撮像部を覆う光透過性のカバーと、
前記第1の撮像部及び第2の撮像部に撮像された前記画像パターンを示すステレオ画像に基づいて前記被測定物体の3次元情報を算出する算出部と、を備え、
前記投射部、前記第1の撮像部、及び前記第2の撮像部の据え付け部の少なくとも据え付け面の一部は光吸収部材で形成され、
前記カバーを通して前記被測定物体に投射された前記画像パターンの投射光のうち前記カバーで正反射した反射光が直接入射する領域外に前記第1の撮像部及び前記第2の撮像部が配置されている3次元情報検出装置。 - 前記カバーで反射した反射光が前記据え付け面の前記第1の撮像部及び前記第2の撮像部以外の領域に入射する請求項1に記載の3次元情報検出装置。
- 前記投射光が不可視光である請求項1又は2に記載の3次元情報検出装置。
- 前記不可視光は近赤外光である請求項3に記載の3次元情報検出装置。
- 前記据え付け面は前記投射光の投射波長における反射率が50%以下の光吸収部材で形成されている請求項1から4の何れか1項に記載の3次元情報検出装置。
- 前記カバーの少なくとも前記投射光が照射される部分の一部の反射面は前記投射光の投射波長における反射率が8%以下である請求項1から5の何れか1項に記載の3次元情報検出装置。
- 前記カバーと前記第1の撮像部及び前記第2の撮像部との間に、前記反射光に多く含まれる偏光成分を除く直線偏光素子を設けた請求項1から6の何れか1項に記載の3次元情報検出装置。
- 前記カバーの少なくとも一部は曲面形状である請求項1から7の何れか1項に記載の3次元情報検出装置。
- 前記投射部は前記第1の撮像部と前記第2の撮像部との間に配置され、且つ前記カバーの中心から外れている請求項1から8の何れか1項に記載の3次元情報検出装置。
- 前記カバーは前記不可視光の透過率が可視光の透過率よりも大きい請求項3から9の何れか1項に記載の3次元情報検出装置。
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