JP2019205145A - 行動監視装置及び行動監視方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】高い精度で被監視者の行動を監視できる行動監視装置等を提供する。【解決手段】行動監視装置10は、被監視者、ベッド及びベッド近傍領域を撮影することにより撮影画像として2次元画像又は距離画像を選択的に取得する画像取得部11と、取得された撮影画像を用いてベッドのベッド面を検出するベッド面検出部12と、2次元画像を用いて被監視者の行動を検知するための第1行動検知アルゴリズム、及び、距離画像を用いて被監視者の行動を検知するための第2行動検知アルゴリズムを記憶している記憶部15と、検出されたベッド面の撮影画像における形状に基づいて第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを選択するアルゴリズム選択部13と、選択された第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを用いて被監視者の行動を検知する行動検知処理部14とを備える。【選択図】図1
Description
本開示は、行動監視装置及び行動監視方法に関し、特に、ベッド上での被監視者の行動を監視する行動監視装置等に関する。
介護施設等においては、被監視者の行動を効率的に監視することが必要とされる。そのために、従来、被監視者の行動を監視する様々な行動監視装置が提案されている(例えば、特許文献1、2参照)。
特許文献1では、被監視者を撮影するカメラで得られた2次元画像を用いることで、2次元パターンの特徴(つまり、2次元形状)から被監視者の状態を判別している。これにより、安価で広範囲な監視が可能になるというものである。
また、特許文献2では、被監視者を撮影するTOF(Time Of Flight)カメラで得られた距離画像を用いることで、3次元データの特徴(つまり、3次元形状)から被監視者の状態を判別している。なお、距離画像とは、画像を構成する各画素値が対象物までの距離を示すような画像(つまり、3次元画像)のことである。特許文献2の技術により、2次元形状による判別に比べ、高い精度での監視が可能になるというものである。
しかしながら、特許文献1の技術では、被監視者の状態変化において2次元形状の差が小さい場合には、被監視者の状態を判別することが困難になるという問題がある。
また、特許文献2の技術では、被監視者が、TOFカメラから遠い位置にいるとき、あるいは、被監視者の側面が撮影されるときには、距離画像における被監視者が占める面積が小さいために、得られる情報量が低下してしまう。そのために、このようなケースでは、被監視者の状態を判別する精度が悪化するという問題がある。
そこで、本開示は、高い精度で被監視者の行動を監視できる行動監視装置及び行動監視方法を提供することを目的とする。
上記目的を達成するために、本開示の一形態に係る行動監視装置は、被監視者、ベッド及びベッド近傍領域を撮影することにより、撮影画像として2次元画像又は距離画像を選択的に取得する画像取得部と、前記画像取得部によって取得された前記撮影画像を用いて、前記ベッドのベッド面を検出するベッド面検出部と、前記2次元画像を用いて前記被監視者の行動を検知するための第1行動検知アルゴリズム、及び、前記距離画像を用いて前記被監視者の行動を検知するための第2行動検知アルゴリズムを記憶している記憶部と、前記ベッド面検出部で検出された前記ベッド面の前記撮影画像における形状に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記第1行動検知アルゴリズム又は前記第2行動検知アルゴリズムを選択するアルゴリズム選択部と、前記アルゴリズム選択部で選択された前記第1行動検知アルゴリズム又は前記第2行動検知アルゴリズムを用いて、前記被監視者の行動を検知する行動検知処理部とを備える。
上記目的を達成するために、本開示の一形態に係る行動監視方法は、被監視者、ベッド及びベッド近傍領域を撮影することにより、撮影画像として2次元画像又は距離画像を選択的に取得する画像取得ステップと、前記画像取得ステップによって取得された前記撮影画像を用いて、前記ベッドのベッド面を検出するベッド面検出ステップと、前記ベッド面検出ステップで検出された前記ベッド面の前記撮影画像における形状に基づいて、前記2次元画像を用いて前記被監視者の行動を検知するための第1行動検知アルゴリズム、又は、前記距離画像を用いて前記被監視者の行動を検知するための第2行動検知アルゴリズムを選択するアルゴリズム選択ステップと、前記アルゴリズム選択ステップで選択された前記第1行動検知アルゴリズム又は前記第2行動検知アルゴリズムを用いて、前記被監視者の行動を検知する行動検知処理ステップとを含む。
本開示により、高い精度で被監視者の行動を監視できる行動監視装置及び行動監視方法が提供される。
以下、本開示の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、各図は、必ずしも厳密に図示したものではない。各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付し、重複する説明は省略又は簡略化する。
(実施の形態1)
まず、実施の形態1に係る行動監視システムについて説明する。
まず、実施の形態1に係る行動監視システムについて説明する。
図1は、実施の形態1に係る行動監視システム5の構成を示すブロック図である。行動監視システム5は、介護施設等に設置される見守りシステムであり、管理室等に設置される端末装置20と、被監視者の行動を監視して端末装置20に通知する行動監視装置10とで構成される。
端末装置20は、行動監視装置10から被監視者の行動についての通知を受ける通信装置であり、例えば、ディスプレイを有する通信機器、スマートフォン等である。なお、端末装置20は、特定の1台の通信装置に限定されるものではなく、行動監視装置10において通知先として任意に登録された1台以上の通信装置である。
行動監視装置10は、画像取得部11、ベッド面検出部12、アルゴリズム選択部13、行動検知処理部14、記憶部15、及び、通信部16を備える。
画像取得部11は、被監視者、ベッド及びベッド近傍領域を撮影することにより、撮影画像として2次元画像又は距離画像を選択的に取得するデバイスである。画像取得部11は、例えば、イメージセンサと赤外パルス光源を備えるTOFカメラであり、イメージセンサは、2次元画像を取得するために可視光の波長帯域に感度を有し、距離画像を取得するための赤外パルス光源が発する赤外光の波長帯域に感度を有する。
ベッド面検出部12は、画像取得部11によって取得された撮影画像を用いて、ベッドのベッド面を検出する処理部である。なお、ベッド面とは、ベッドの上面である。
記憶部15は、2次元画像を用いて被監視者の行動を検知するための第1行動検知アルゴリズム、及び、距離画像を用いて被監視者の行動を検知するための第2行動検知アルゴリズムを記憶しているメモリであり、例えば、不揮発性の半導体メモリである。なお、第1行動検知アルゴリズムは、2次元画像から得られる対象物の2次元形状と、予め登録された被監視者の各種姿勢及びベッドの2次元形状とをパターンマッチングすることで、被監視者のベッドにおける行動を判別する処理手順を示す情報である。また、第2行動検知アルゴリズムは、距離画像から得られる対象物の3次元形状と、予め登録された被監視者の各種姿勢及びベッドの3次元形状とをパターンマッチングすることで、被監視者のベッドにおける行動を判別する処理手順を示す情報である。なお、被監視者のベッドにおける行動とは、被監視者のベッドにおける姿勢の変化であり、例えば、被監視者がベッドで寝ている「寝姿勢」からベッド上で座る「座位」の姿勢に変化する「起き上がり」である。
アルゴリズム選択部13は、ベッド面検出部12で検出されたベッド面の撮影画像における形状に基づいて、記憶部15に記憶されている第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを選択する処理部である。具体的には、アルゴリズム選択部13は、ベッド面の撮影画像における形状が、ベッドの上方又は短辺側からベッドを撮影したときに得られる形状である場合に、第2行動検知アルゴリズムを選択する。一方、ベッド面の撮影画像における形状が、ベッドの上方及び短辺側以外の方向からベッドを撮影したときに得られる形状である場合に、アルゴリズム選択部13は、第1行動検知アルゴリズムを選択する。
行動検知処理部14は、アルゴリズム選択部13で選択された第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを用いて、被監視者の行動を検知する処理部である。
通信部16は、行動検知処理部14が検知した被監視者の行動を端末装置20に通知するための通信インタフェースであり、例えば、有線又は無線LANアダプタ等である。なお、通信部16は、行動検知処理部14が被監視者の特定の行動を検知したとき、あるいは、特定の行動を検知していないときに、画像取得部11によって周期的に取得される撮影画像(例えば、2次元画像)を端末装置20に送信する。
なお、ベッド面検出部12、アルゴリズム選択部13及び行動検知処理部14は、例えば、プログラムを格納したROM、RAM、プログラムを実行するプロセッサ、カレンダ・タイマ、周辺回路と接続するための入出力回路等で構成されるマイクロコンピュータ等で実現される。
図2は、図1に示された行動監視装置10の設置例を示す図である。ここでは、行動監視装置10の設置例として、2例が示されている。ある部屋、あるいは、あるときには、行動監視装置10は、ベッド3のベッド面3aの中央に座っている被監視者4の上方で、被監視者4から距離L1だけ離れた位置(つまり、部屋の天井の中央)に設置される。また、ある部屋、あるいは、あるときには、行動監視装置10は、ベッド3のベッド面3aの中央に座っている被監視者4の斜め上方で、被監視者4から距離L2だけ離れた位置(つまり、部屋の天井のコーナー)に設置される。なお、行動監視装置10の設置例は、これらの2例に限られず、後述するように、ベッド3の短辺側、長辺側、及び、これら短辺側/長辺側と上方/斜め上方とを組み合わせた方向から被監視者4を撮影する位置等も含まれる。
このように行動監視装置10が設置される位置に依存して、行動監視装置10が備える画像取得部11が被監視者4を撮影する方向、及び、画像取得部11と被監視者4との距離が変わる。画像取得部11が被監視者4を撮影する方向が変わることで、被監視者4の動きの種類によって、動きの前後における2次元画像での被監視者4の2次元形状の変化の度合いが変わる。また、画像取得部11と被監視者4との距離が変わることで、距離画像を用いた距離の精度が変わる。本実施の形態では、アルゴリズム選択部13は、画像取得部11が被監視者4を撮影する方向、及び、画像取得部11と被監視者4との距離を勘案して、より適切な第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを選択する。
図3は、ベッド3での各種姿勢における被監視者4の輪郭を例示する図である。ここでは、ベッド3の短辺側から被監視者4の正面を見る方向で撮影して得られる撮影画像における被監視者4の輪郭が示されている。図3の(a)は、被監視者4がベッド3上で仰向けに寝ている場合(「寝姿勢」)に得られる撮影画像における被監視者4の輪郭を示す。図3の(b)は、被監視者4が「寝姿勢」から起き上がった場合に得られる撮影画像における被監視者4の輪郭を示す。図3の(c)は、被監視者4が座位の姿勢になっている場合に得られる撮影画像における被監視者4の輪郭を示す。
図3の(a)〜(c)に示されるいずれの輪郭も、ほぼ直線状に延びる人の外形であり、大きな差異があるとはいえない。一方、図3には示されていないが、画像取得部11と被監視者4の上半身との距離については、図3の(a)〜(c)において、大きく変化する。よって、このようにベッド3の上方又は短辺側から画像取得部11が撮影した場合には、2次元画像を用いるよりも距離画像を用いたほうが高い精度で被監視者4の行動を検知できる。
そのために、アルゴリズム選択部13は、ベッド面3aの撮影画像における形状が、ベッド3の上方又は短辺側からベッド3を撮影したときに得られる形状である場合に、距離画像を用いる第2行動検知アルゴリズムを選択する。一方、ベッド面3aの撮影画像における形状が、ベッド3の上方及び短辺側以外の方向からベッド3を撮影したときに得られる形状である場合に、アルゴリズム選択部13は、2次元画像を用いる第1行動検知アルゴリズムを選択する。
図4は、ベッドに対する画像取得部11による撮影方向に依存して撮影画像(2次元画像及び距離画像)を用いた被監視者の行動検知の精度がどのように変わるかを示す図である。撮影方向として、ベッドの「上方」、「短辺側」、「斜め側」、及び、「長辺側」から撮影した場合の例が示されている。なお、「斜め側」からの撮影方向とは、「短辺側」からの撮影方向と「長辺側」からの撮影方向との中間に位置する撮影方向である。また、被監視者の行動として、被監視者がベッド上で「寝姿勢」から「座位の姿勢」に変化した場合の例が示されている。また、「2次元画像」の行には、上記撮影方向のそれぞれから撮影して得られる2次元画像を用いて被監視者の行動(「寝姿勢」から「座位の姿勢」への変化)を検知した場合の精度(丸印:精度が高い、三角印:精度が中程度、X印:精度が低い)を示している。「距離画像」の行には、上記撮影方向のそれぞれから撮影して得られる距離画像を用いて被監視者の行動(「寝姿勢」から「座位の姿勢」への変化)を検知した場合の精度を示している。
図4の「上方」の欄から分かるように、ベッドの上方から撮影した場合には、被監視者の2次元形状の変化が中程度であるために、2次元画像を用いた場合に得られる精度は中程度である。一方、撮影距離(画像取得部11と被監視者との距離)の変化が大きいために、距離画像を用いた場合に得られる精度は高い。
また、図4の「短辺側」の欄から分かるように、ベッドの短辺側から撮影した場合には、被監視者の2次元形状の変化が中程度であるために、2次元画像を用いた場合に得られる精度は中程度である。一方、撮影距離の変化が大きいために、距離画像を用いた場合に得られる精度は高い。
また、図4の「斜め側」の欄から分かるように、ベッドの斜め側から撮影した場合には、被監視者の2次元形状の変化が大きいために、2次元画像を用いた場合に得られる精度は高い。一方、撮影距離の変化が中程度であるので、距離画像を用いた場合に得られる精度は中程度である。
また、図4の「長辺側」の欄から分かるように、ベッドの長辺側から撮影した場合には、被監視者の2次元形状の変化が大きいために、2次元画像を用いた場合に得られる精度は高い。一方、撮影距離の変化が小さいために、距離画像を用いた場合に得られる精度は低い。
このような図4に示される結果を勘案して、アルゴリズム選択部13は、より高い精度で被監視者の行動を検知するために、画像取得部11の撮影方向に依存して、被監視者の行動を検知するために用いる撮影画像及び検知アルゴリズムの種類を変える。つまり、アルゴリズム選択部13は、ベッド面3aの撮影画像における形状が、ベッド3の上方又は短辺側からベッド3を撮影したときに得られる形状である場合に、距離画像を用いる第2行動検知アルゴリズムを選択する。一方、アルゴリズム選択部13は、ベッド面3aの撮影画像における形状が、ベッド3の上方及び短辺側以外の方向からベッド3を撮影したときに得られる形状である場合に、2次元画像を用いる第1行動検知アルゴリズムを選択する。
次に、以上のように構成された本実施の形態に係る行動監視システム5の動作について説明する。
図5は、実施の形態1に係る行動監視システム5の動作(つまり、行動監視方法)を示すフローチャートである。
まず、画像取得部11は、被監視者、ベッド及びベッド近傍領域を撮影することにより、撮影画像として2次元画像又は距離画像を選択的に取得する(画像取得ステップS10)。例えば、画像取得部11は、撮影画像として2次元画像を取得する。
次に、ベッド面検出部12は、画像取得部11によって取得された撮影画像を用いて、ベッド3のベッド面3aを検出する(ベッド面検出ステップS11)。具体的には、ベッド面検出部12は、撮影画像として取得された2次元画像に対して輪郭抽出をし、矩形、台形、菱形を含む四角形を特定することにより、ベッド面3aを検出する。
そして、アルゴリズム選択部13は、ベッド面検出部12で検出されたベッド面の撮影画像における形状に基づいて、記憶部15に記憶されている第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを選択する(アルゴリズム選択ステップS12)。具体的には、アルゴリズム選択部13は、ベッド面検出部12によって検出されたベッド面3aの撮影画像における形状が、ベッドの上方又は短辺側からベッドを撮影したときに得られる形状である場合に、第2行動検知アルゴリズムを選択する。一方、アルゴリズム選択部13は、ベッド面検出部12によって検出されたベッド面3aの撮影画像における形状が、ベッドの上方及び短辺側以外の方向からベッドを撮影したときに得られる形状である場合に、第1行動検知アルゴリズムを選択する。これは、図4を用いて説明した通り、被監視者の行動をより高い精度で検知するためである。
次に、行動検知処理部14は、アルゴリズム選択部13で選択された第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを用いて、被監視者の行動を検知する(行動検知処理ステップS13)。例えば、行動検知処理部14は、アルゴリズム選択部13で第1行動検知アルゴリズムが選択された場合には、選択された第1行動検知アルゴリズムを用いて被監視者の行動を検知する。具体的には、行動検知処理部14は、画像取得部11が2次元画像を周期的に取得するように制御し、取得された2次元画像の解析によって被監視者が「寝姿勢」から「座位の姿勢」に変化したことを検知したときに、被監視者が「起き上がった」と検知する。一方、行動検知処理部14は、アルゴリズム選択部13で第2行動検知アルゴリズムが選択された場合には、選択された第2行動検知アルゴリズムを用いて被監視者の行動を検知する。具体的には、行動検知処理部14は、画像取得部11が距離画像を周期的に取得するように制御し、取得された距離画像の解析によって被監視者が「寝姿勢」から「座位の姿勢」に変化したことを検知したときに、被監視者が「起き上がった」と検知する。
最後に、通信部16は、行動検知処理部14が検知した被監視者の行動を端末装置20に通知する(S14)。例えば、行動検知処理部14から、被監視者が「起き上がった」との通知を受けた通信部16は、被監視者が「起き上がった」こと、及び、そのときに得られた撮影画像を端末装置20に通知する。その結果、図6の端末装置20での表示例に示されるように、端末装置20の画面に、被監視者が起き上がったこと、及び、被監視者の画像が表示される。
以上のように、本実施の形態に係る行動監視システム5を構成する行動監視装置10は、被監視者、ベッド及びベッド近傍領域を撮影することにより、撮影画像として2次元画像又は距離画像を選択的に取得する画像取得部11と、画像取得部11によって取得された撮影画像を用いて、ベッドのベッド面を検出するベッド面検出部12と、2次元画像を用いて被監視者の行動を検知するための第1行動検知アルゴリズム、及び、距離画像を用いて被監視者の行動を検知するための第2行動検知アルゴリズムを記憶している記憶部15と、ベッド面検出部12で検出されたベッド面の撮影画像における形状に基づいて、記憶部15に記憶されている第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを選択するアルゴリズム選択部13と、アルゴリズム選択部13で選択された第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを用いて、被監視者の行動を検知する行動検知処理部14とを備える。
これにより、ベッド面の撮影画像における形状に基づいて、より高い精度で被監視者の行動を検知できる行動検知アルゴリズムとして、2次元画像を用いる第1行動検知アルゴリズム又は距離画像を用いる第2行動検知アルゴリズムが選択される。そして、選択された行動検知アルゴリズムを用いて被監視者の行動が検知される。よって、従来のように、2次元画像だけ、あるいは、距離画像だけを用いて被監視者の行動を検知する場合に比べ、より高い精度で被監視者の行動が監視される。
また、アルゴリズム選択部13は、ベッド面の撮影画像における形状が、ベッドの上方又は短辺側からベッドを撮影したときに得られる形状である場合に、第2行動検知アルゴリズムを選択し、ベッド面の撮影画像における形状が、ベッドの上方及び短辺側以外の方向からベッドを撮影したときに得られる形状である場合に、第1行動検知アルゴリズムを選択する。
これにより、画像取得部11が撮影する方向に依存して、確実に、高い精度で被監視者の行動を検知できる行動検知アルゴリズムが選択される。
また、本実施の形態に係る行動監視システム5による行動監視方法は、被監視者、ベッド及びベッド近傍領域を撮影することにより、撮影画像として2次元画像又は距離画像を選択的に取得する画像取得ステップS10と、画像取得ステップS10によって取得された撮影画像を用いて、ベッドのベッド面を検出するベッド面検出ステップS11と、ベッド面検出ステップS11で検出されたベッド面の撮影画像における形状に基づいて、2次元画像を用いて被監視者の行動を検知するための第1行動検知アルゴリズム、又は、距離画像を用いて被監視者の行動を検知するための第2行動検知アルゴリズムを選択するアルゴリズム選択ステップS12と、アルゴリズム選択ステップS12で選択された第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを用いて、被監視者の行動を検知する行動検知処理ステップS13とを含む。
これにより、ベッド面の撮影画像における形状に基づいて、より高い精度で被監視者の行動を検知できる行動検知アルゴリズムが選択され、選択された行動検知アルゴリズムを用いて被監視者の行動が検知される。よって、従来のように、2次元画像だけ、あるいは、距離画像だけを用いて被監視者の行動を検知する場合に比べ、より高い精度で被監視者の行動が監視される。
(実施の形態2)
次に、実施の形態2に係る行動監視システムについて説明する。
次に、実施の形態2に係る行動監視システムについて説明する。
図7は、実施の形態2に係る行動監視システム5aの構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る行動監視システム5aは、介護施設等に設置される見守りシステムであり、管理室等に設置される端末装置20と、被監視者の行動を監視して端末装置20に通知する行動監視装置10aとで構成される。行動監視装置10aは、実施の形態1に係る行動監視装置10が備える構成要素(画像取得部11、ベッド面検出部12、アルゴリズム選択部13、行動検知処理部14、記憶部15、及び、通信部16)に加えて、頭部検出部17を備える。以下、実施の形態1と異なる点を中心に説明する。
頭部検出部17は、画像取得部11によって取得された撮影画像を用いて、被監視者の頭部を検出する処理部である。
アルゴリズム選択部13は、ベッド面検出部12で検出されたベッド面の撮影画像における形状と、頭部検出部17で検出されたベッド面における頭部の位置とに基づいて、第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを選択する。
なお、頭部検出部17は、ベッド面検出部12等と同様に、例えば、プログラムを格納したROM、RAM、プログラムを実行するプロセッサ、カレンダ・タイマ、周辺回路と接続するための入出力回路等で構成されるマイクロコンピュータ等で実現される。
図8は、ベッドに対する画像取得部11による撮影方向に依存して撮影画像(2次元画像及び距離画像)を用いた被監視者の行動検知の精度がどのように変わるかを示す図であり、実施の形態1の図4に相当する図である。本図では、被監視者の頭部がベッド面の中心よりも画像取得部11から遠い位置にある点、及び、「距離画像」の行における「斜め側」に対応する箇所に丸印がつけられている(つまり、精度が高い)点が、図4と異なる。
本図に示されるように、被監視者の頭部がベッド面の中心よりも画像取得部11から遠い位置にある場合、つまり、画像取得部11が被監視者の足側から被監視者を撮影する場合には、「斜め側」から撮影したときに、「距離画像」での精度は高くなる。これは、画像取得部11が被監視者の足側から、かつ、「斜め側」から被監視者を撮影した場合には、撮影画像において、被監視者の足が胴体に隠れることがないので、被監視者の足の3次元情報も取得できるからである。
よって、本実施の形態では、アルゴリズム選択部13は、ベッド面の撮影画像における形状が、ベッドの上方又は短辺側から画像取得部11がベッドを撮影したときに得られる形状である場合、及び、ベッド面における頭部がベッド面の中心よりも画像取得部11から遠い位置にある場合に、第2行動検知アルゴリズムを選択する。一方、アルゴリズム選択部13は、ベッド面の撮影画像における形状が、ベッドの上方及び短辺側以外の方向から画像取得部11がベッドを撮影したときに得られる形状であり、かつ、ベッド面における頭部がベッド面の中心よりも画像取得部11から遠い位置にない場合に、第1行動検知アルゴリズムを選択する。
図9は、実施の形態2に係る行動監視システム5aの動作(つまり、行動監視方法)を示すフローチャートである。頭部検出ステップS20が追加されている点、及び、アルゴリズム選択ステップS12aにおいて頭部の位置が考慮される点が、実施の形態1と異なる。
つまり、ベッド面検出部12によるベッド面の検出(ベッド面検出ステップS11)に続いて、頭部検出部17は、画像取得部11によって取得された撮影画像を用いて、被監視者の頭部を検出する(頭部検出ステップS20)。具体的には、頭部検出部17は、撮影画像として取得された2次元画像に対して輪郭抽出をし、一般的な人の頭部の形状として登録されたテンプレートと類似する輪郭を特定することにより、被監視者の頭部を検出する。
そして、アルゴリズム選択部13は、ベッド面検出部12で検出されたベッド面の撮影画像における形状と、頭部検出部17で検出されたベッド面における頭部の位置とに基づいて、第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを選択する(アルゴリズム選択ステップS12a)。具体的には、アルゴリズム選択部13は、ベッド面の撮影画像における形状が、ベッドの上方又は短辺側から画像取得部11がベッドを撮影したときに得られる形状である場合、及び、ベッド面における頭部がベッド面の中心よりも画像取得部11から遠い位置にある場合に、第2行動検知アルゴリズムを選択する。一方、アルゴリズム選択部13は、ベッド面の撮影画像における形状が、ベッドの上方及び短辺側以外の方向から画像取得部11がベッドを撮影したときに得られる形状であり、かつ、ベッド面における頭部がベッド面の中心よりも画像取得部11から遠い位置にない場合に、第1行動検知アルゴリズムを選択する。
なお、ベッド面における頭部がベッド面の中心よりも画像取得部11から遠い位置にあるか否かの判断は、例えば、ベッド面検出ステップS11で検出されたベッド面、及び、頭部検出ステップS20で検出された頭部の位置に基づいて行う。具体的には、検出されたベッド面が示す四角形から、2本の対角線の交点を、ベッド面の中心として算出し、ベッド面における頭部の位置が、ベッド面の中心よりも画像取得部11から遠い位置にあるか否かで判断する。
行動監視方法における他のステップ(S10、S13〜S14)については、実施の形態1と同様である。
以上のように、本実施の形態に係る行動監視システム5aを構成する行動監視装置10aは、実施の形態1に係る行動監視装置10の構成に加えて、画像取得部11によって取得された撮影画像を用いて、被監視者の頭部を検出する頭部検出部17を備え、アルゴリズム選択部13は、ベッド面の撮影画像における形状と、ベッド面における頭部の位置とに基づいて、第1行動検知アルゴリズム又は第2行動検知アルゴリズムを選択する。
これにより、実施の形態1と異なり、ベッド面の形状に加えて、被監視者の頭部のベッド面における位置も考慮したうえで、2次元画像を用いる第1行動検知アルゴリズム又は距離画像を用いる第2行動検知アルゴリズムが選択される。そして、選択された行動検知アルゴリズムを用いて被監視者の行動が検知される。よって、実施の形態1に比べ、より適切に行動検知アルゴリズムが選択されるので、より高い精度で被監視者の行動が監視される。
また、アルゴリズム選択部13は、ベッド面の撮影画像における形状が、ベッドの上方又は短辺側から画像取得部11がベッドを撮影したときに得られる形状である場合、及び、ベッド面における頭部がベッド面の中心よりも画像取得部11から遠い位置にある場合に、第2行動検知アルゴリズムを選択し、ベッド面の撮影画像における形状が、ベッドの上方及び短辺側以外の方向から画像取得部11がベッドを撮影したときに得られる形状であり、かつ、ベッド面における頭部がベッド面の中心よりも画像取得部11から遠い位置にない場合に、第1行動検知アルゴリズムを選択する。
これにより、画像取得部11が撮影する方向だけでなく、撮影画像において被監視者の胴体で隠れてしまう足のことも考慮されるので、より確実に、かつ、高い精度で被監視者の行動を検知できる行動検知アルゴリズムが選択される。
(実施の形態3)
次に、実施の形態3に係る行動監視システムについて説明する。
次に、実施の形態3に係る行動監視システムについて説明する。
図10は、実施の形態3に係る行動監視システム5bの構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る行動監視システム5bは、介護施設等に設置される見守りシステムであり、管理室等に設置される端末装置20と、被監視者の行動を監視して端末装置20に通知する行動監視装置10bとで構成される。行動監視装置10bは、実施の形態1に係る行動監視装置10が備える構成要素(画像取得部11、ベッド面検出部12、アルゴリズム選択部13、行動検知処理部14、記憶部15、及び、通信部16)に加えて、制御部18及び赤外光源19を備える。以下、実施の形態1と異なる点を中心に説明する。
赤外光源19は、被監視者に向けて赤外光を発する光源であり、例えば、赤外LEDである。
制御部18は、画像取得部11が2次元画像を取得するときに赤外光源19が赤外光を発するように制御する処理部である。制御部18は、ベッド面検出部12等と同様に、例えば、プログラムを格納したROM、RAM、プログラムを実行するプロセッサ、カレンダ・タイマ、周辺回路と接続するための入出力回路等で構成されるマイクロコンピュータ等で実現される。
図11は、図10に示された行動監視装置10bの設置例を示す図である。ここでは、行動監視装置10bの構成要素のうち、赤外光源19がベッド3の直上の天井からベッド3を向くように設置され、画像取得部11等を含む他の構成要素が天井のコーナーに設置された例が示されている。
本実施の形態では、制御部18は、画像取得部11が2次元画像を取得するときに赤外光源19が赤外光を発するように制御する。これにより、画像取得部11が2次元画像を取得するときの受光量が増加し、画像取得部11は、SN比の高い2次元画像を取得できる。よって、行動検知処理部14は、2次元画像を用いる第1行動検知アルゴリズムを用いた場合に、高い精度で、被監視者の行動を検知できる。
なお、制御部18は、画像取得部11が距離画像を取得するときには、赤外光源19をオフ(赤外光を発しない状態)に制御する。また、制御部18は、内蔵のカレンダ・タイマを用いて現在時刻が夜間(例えば、17時から翌朝5時までの時間帯)であると判断した場合にだけ、画像取得部11が2次元画像を取得するときに赤外光源19が赤外光を発するように制御してもよい。
(実施の形態4)
次に、実施の形態4に係る行動監視装置について説明する。
次に、実施の形態4に係る行動監視装置について説明する。
図12は、実施の形態4に係る行動監視装置10cの構造を示す断面図である。本実施の形態に係る行動監視装置10cは、実施の形態1に係る行動監視装置10が備える構成要素(画像取得部11、ベッド面検出部12、アルゴリズム選択部13、行動検知処理部14、記憶部15、及び、通信部16)に加えて、特徴的な光学系を有する。以下、実施の形態1と異なる点を中心に説明する。
図12に示されるように、行動監視装置10cは、主要な構造物として、筐体30、本体部31、フィルタ部32、アクチュエータ33、及び、レンズ34を備える。
筐体30は、例えば、プラスチック製のボックスである。
本体部31は、画像取得部11、ベッド面検出部12、アルゴリズム選択部13、行動検知処理部14、記憶部15、及び、通信部16(いずれも図示せず)の集合体であり、例えば、回路基板等に実装された回路及びカメラ等である。
フィルタ部32は、少なくとも450nm以上700nm以下の波長帯域の可視光を遮光する光学フィルタであり、例えば、バンドパスフィルタである。なお、フィルタ部32は、可視光を完全に遮光できなくても、可視光を減光できればよい。
アクチュエータ33は、フィルタ部32を軸心32a回りに回動させる駆動部であり、例えば、モータ及び歯車、あるいは、ソレノイド等で構成される。アクチュエータ33は、本体部31が有する制御回路あるいは画像取得部11(いずれも図示せず)からの制御信号に基づいて、フィルタ部32がオン/オフ状態になるように駆動する。オン状態は、フィルタ部32が、外界から本体部31に入射する光を遮るように、筐体30の内側面に対して垂直に立ち上がった状態である。オフ状態は、フィルタ部32が、外界から本体部31に入射する光を遮らないように、筐体30の内側面に沿って倒れた状態である。
具体的には、アクチュエータ33は、画像取得部11が2次元画像を取得するときはフィルタ部32をオフ状態にし、一方、画像取得部11が距離画像を取得するときはフィルタ部32をオン状態にする。画像取得部11が距離画像を取得するときは、赤外光が用いられるので、ノイズとなる可視光が画像取得部11に入射されるのを抑制するためである。
レンズ34は、外界から本体部31(特に、画像取得部11(図示せず))に入射する光を、画像取得部11が有するイメージセンサに結像する光学レンズである。なお、レンズ34は、フィルタ部32よりも本体部31に近い側に配置されても良い。
以上のように、本実施の形態に係る行動監視装置10cは、実施の形態1に係る行動監視装置10の構成に加えて、少なくとも450nm以上700nm以下の波長帯域の可視光を遮光するフィルタ部32を備え、画像取得部11は、2次元画像を取得するときはフィルタ部32を介さずに撮影し、距離画像を取得するときはフィルタ部32を介して撮影する。
これにより、画像取得部11が赤外光を用いて距離画像を取得するときは、ノイズとなる可視光が画像取得部11に入射されるのが抑制され、赤外光の相対的な受光量が増加し、SN比の高い距離画像が取得される。
(実施の形態5)
次に、実施の形態5に係る行動監視装置について説明する。
次に、実施の形態5に係る行動監視装置について説明する。
本実施の形態に係る行動監視装置は、基本的に、実施の形態1と同様の構成要素を備えるが、特徴的な画像取得部を備える。
図13は、実施の形態5に係る行動監視装置が備える画像取得部の特徴を説明する図である。ここでは、画像取得部が有する撮像素子11aの情報構成が示されている。具体的には、図13の(a)では、2次元画像の情報構成が示され、図13の(b)では、距離画像の情報構成が示されている。
本実施の形態に係る画像取得部は、2次元状に配置された複数のサブピクセルで構成される撮像素子11aを有する。そして、画像取得部は、2次元画像を取得するときは、図13の(a)に示されるように、複数のサブピクセルのそれぞれの情報を1ピクセルの情報として生成する。つまり、各サブピクセルの情報(可視光の強度を示す情報)を1ピクセルの情報として出力する。これにより、複数のサブピクセルの情報(例えば、4個のサブピクセルで3色(R,G,B)以上の色の強度を示す情報)を1ピクセルの情報として出力する一般的な場合に比べ、高い解像度の2次元画像が得られる。
また、画像取得部は、距離画像を取得するときには、図13の(b)に示されるように、2以上4以下の個数のサブピクセルの情報を1ピクセルの情報として生成する。つまり、2以上4以下の個数のサブピクセルの情報を一つの距離を示す情報として生成する。例えば、発光のオン・オフを繰り返すパルス光を投光し、それに対する反射光を受光する際に、4個のサブピクセルのそれぞれで、投光のタイミングに対して0度、90度、180度、及び、270度だけ位相が遅延したオンのタイミングで受光する。そして、4個のサブピクセルの受光量から、距離を算出する。
以上のように、本実施の形態に係る行動監視装置が備える画像取得部は、2次元状に配置された複数のサブピクセルで構成される撮像素子を有し、2次元画像を取得するときは、複数のサブピクセルのそれぞれの情報を1ピクセルの情報として生成し、距離画像を取得するときは、2以上4以下の個数のサブピクセルの情報を1ピクセルの情報として生成する。
これにより、画像取得部で取得される2次元画像は、複数のサブピクセルの情報を1ピクセルの情報として出力する一般的な方法に比べ、高い解像度の画像となる。よって、ベッド面検出部12が2次元画像を用いてベッド面を検出した場合には、一般的な方法よりも高い精度でベッド面が検出される。また、行動検知処理部14が2次元画像を用いる第1行動検知アルゴリズムによって被監視者の行動を検知した場合には、一般的な方法よりも高い精度で被監視者の行動が検知される。
以上、本開示に係る行動監視システム、行動監視装置及び行動監視方法について、実施の形態1〜5に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態1〜5に限定されるものではない。本開示の主旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態1〜5のそれぞれに施したものや、実施の形態1〜5における一部の構成要素を組み合わせて構築される別の形態も、本開示の範囲内に含まれる。
例えば、本開示に係る行動監視装置は、上記実施の形態1〜5に係る行動監視装置が有する特徴の全てを備えてもよい。その行動監視装置は、実施の形態1に係る行動監視装置10が備える構成要素に加えて、実施の形態2に係る頭部検出部17、実施の形態3に係る制御部18及び赤外光源19、実施の形態4に係るフィルタ部32及びアクチュエータ33、実施の形態5に係る撮像素子11aを有する画像取得部を備える。これにより、上記実施の形態1〜5に係る行動監視装置の特徴の全てを備える高機能な行動監視装置が実現される。
また、上記実施の形態1に係る行動監視装置10では、各構成要素(画像取得部11、ベッド面検出部12、アルゴリズム選択部13、行動検知処理部14、記憶部15、及び、通信部16)が一つの筐体に収容されていたが、このような構造に限定されない。これらの各構成要素は、有線又は無線の通信路を介して分散して配置されてもよい。
また、本開示は、図4及び図9に示される行動監視方法のステップの全て又は一部を含むプログラムを含んでもよいし、そのプログラムが格納されたコンピュータ読み取り可能なCD−ROM等の記録媒体を含んでもよい。
3 ベッド
3a ベッド面
4 被監視者
5、5a、5b 行動監視システム
10、10a、10b、10c 行動監視装置
11 画像取得部
11a 撮像素子
12 ベッド面検出部
13 アルゴリズム選択部
14 行動検知処理部
15 記憶部
17 頭部検出部
18 制御部
19 赤外光源
32 フィルタ部
3a ベッド面
4 被監視者
5、5a、5b 行動監視システム
10、10a、10b、10c 行動監視装置
11 画像取得部
11a 撮像素子
12 ベッド面検出部
13 アルゴリズム選択部
14 行動検知処理部
15 記憶部
17 頭部検出部
18 制御部
19 赤外光源
32 フィルタ部
Claims (8)
- 被監視者、ベッド及びベッド近傍領域を撮影することにより、撮影画像として2次元画像又は距離画像を選択的に取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記撮影画像を用いて、前記ベッドのベッド面を検出するベッド面検出部と、
前記2次元画像を用いて前記被監視者の行動を検知するための第1行動検知アルゴリズム、及び、前記距離画像を用いて前記被監視者の行動を検知するための第2行動検知アルゴリズムを記憶している記憶部と、
前記ベッド面検出部で検出された前記ベッド面の前記撮影画像における形状に基づいて、前記記憶部に記憶されている前記第1行動検知アルゴリズム又は前記第2行動検知アルゴリズムを選択するアルゴリズム選択部と、
前記アルゴリズム選択部で選択された前記第1行動検知アルゴリズム又は前記第2行動検知アルゴリズムを用いて、前記被監視者の行動を検知する行動検知処理部と
を備える行動監視装置。 - 前記アルゴリズム選択部は、前記ベッド面の前記撮影画像における形状が、前記ベッドの上方又は短辺側から前記ベッドを撮影したときに得られる形状である場合に、前記第2行動検知アルゴリズムを選択し、前記ベッド面の前記撮影画像における形状が、前記ベッドの上方及び短辺側以外の方向から前記ベッドを撮影したときに得られる形状である場合に、前記第1行動検知アルゴリズムを選択する
請求項1記載の行動監視装置。 - さらに、前記画像取得部によって取得された前記撮影画像を用いて、前記被監視者の頭部を検出する頭部検出部を備え、
前記アルゴリズム選択部は、前記ベッド面の前記撮影画像における形状と、前記ベッド面における前記頭部の位置とに基づいて、前記第1行動検知アルゴリズム又は前記第2行動検知アルゴリズムを選択する
請求項1記載の行動監視装置。 - 前記アルゴリズム選択部は、前記ベッド面の前記撮影画像における形状が、前記ベッドの上方又は短辺側から前記画像取得部が前記ベッドを撮影したときに得られる形状である場合、及び、前記ベッド面における前記頭部が前記ベッド面の中心よりも前記画像取得部から遠い位置にある場合に、前記第2行動検知アルゴリズムを選択し、前記ベッド面の前記撮影画像における形状が、前記ベッドの上方及び短辺側以外の方向から前記画像取得部が前記ベッドを撮影したときに得られる形状であり、かつ、前記ベッド面における前記頭部が前記ベッド面の中心よりも前記画像取得部から遠い位置にない場合に、前記第1行動検知アルゴリズムを選択する
請求項3記載の行動監視装置。 - さらに、
前記被監視者に向けて赤外光を発する赤外光源と、
前記画像取得部が前記2次元画像を取得するときに前記赤外光源が赤外光を発するように制御する制御部とを備える
請求項1〜4のいずれか1項に記載の行動監視装置。 - さらに、少なくとも450nm以上700nm以下の波長帯域の可視光を遮光するフィルタ部を備え、
前記画像取得部は、前記2次元画像を取得するときは前記フィルタ部を介さずに撮影し、前記距離画像を取得するときは前記フィルタ部を介して撮影する
請求項1〜5のいずれか1項に記載の行動監視装置。 - 前記画像取得部は、2次元状に配置された複数のサブピクセルで構成される撮像素子を有し、前記2次元画像を取得するときは、前記複数のサブピクセルのそれぞれの情報を1ピクセルの情報として生成し、前記距離画像を取得するときは、2以上4以下の個数のサブピクセルの情報を1ピクセルの情報として生成する
請求項1〜6のいずれか1項に記載の行動監視装置。 - 被監視者、ベッド及びベッド近傍領域を撮影することにより、撮影画像として2次元画像又は距離画像を選択的に取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップによって取得された前記撮影画像を用いて、前記ベッドのベッド面を検出するベッド面検出ステップと、
前記ベッド面検出ステップで検出された前記ベッド面の前記撮影画像における形状に基づいて、前記2次元画像を用いて前記被監視者の行動を検知するための第1行動検知アルゴリズム、又は、前記距離画像を用いて前記被監視者の行動を検知するための第2行動検知アルゴリズムを選択するアルゴリズム選択ステップと、
前記アルゴリズム選択ステップで選択された前記第1行動検知アルゴリズム又は前記第2行動検知アルゴリズムを用いて、前記被監視者の行動を検知する行動検知処理ステップと
を含む行動監視方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018101030A JP2019205145A (ja) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 行動監視装置及び行動監視方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018101030A JP2019205145A (ja) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 行動監視装置及び行動監視方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019205145A true JP2019205145A (ja) | 2019-11-28 |
Family
ID=68727405
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018101030A Pending JP2019205145A (ja) | 2018-05-25 | 2018-05-25 | 行動監視装置及び行動監視方法 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2019205145A (ja) |
-
2018
- 2018-05-25 JP JP2018101030A patent/JP2019205145A/ja active Pending
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