JP2006058215A - 3次元画像入力装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 プロジェクタ10を投影動作させていない状態でテクスチャ画像を第3カメラ35によって撮影し(S10)、次にプロジェクタ10で縦方向のパターンを投影する(S11)。その様子を第1カメラ20および第2カメラ30で撮影する(S12)。次に投影パターンを横方向パターンに変更し(S13)、その様子を第1カメラ20および第3カメラ35で撮影する(S14)。プロジェクタ投影をOFFにし(S15)、第2カメラ30によるテクスチャ撮影を行なう(S16)。以上、得られた画像から2組の点群データを得て(S17)、最後にマージ処理を行なう(S18)。
【選択図】 図6
Description
20 第1カメラ(撮像装置)
30 第2カメラ(撮像装置)
35 第3カメラ(撮像装置)
40 ハーフミラー
50 対象物(被写体)
60 制御部
601 ストライプパターン設定部
602 点群データ計算部
603 3次元画像合成部
Claims (8)
- ストライプ状の投影パターンを被写体に投影する投光器の光軸からずれて配置されるカメラで前記被写体を撮影することに基づいて、前記被写体の3次元画像を得る3次元画像入力装置において、
前記投光器の投影パターンのストライプの長さ方向のストライプ角度を可変する可変手段と、
前記カメラにより撮影した前記被写体上の投影パターンの画像に基づいて前記被写体の表面の点群データを取得する点群データ取得手段と、
前記点群データ取得手段により異なるストライプ角度ごとに取得した点群データを合成する合成手段とを有することを特徴とする3次元画像入力装置。 - 前記ストライプ角度を垂直および水平にして前記点群データを取得する請求項1記載の3次元画像入力装置。
- ストライプ状の投影パターンを被写体に投影する投光器と、
前記投光器の投影パターンのストライプの長さ方向のストライプ角度を可変する可変手段と、
前記投光器の光軸からずれて配置され、相互に光軸が異なる2以上のカメラと、
前記カメラにより撮影した前記被写体上の投影パターンの画像に基づいて前記被写体の表面の点群データを取得する点群データ取得手段と、
前記点群データ取得手段により異なるストライプ角度ごとに取得した点群データを合成する合成手段とを有することを特徴とする3次元画像入力装置。 - 前記ストライプ角度を可変する毎に前記2以上のカメラの1つを用いて順次に当該ストライプ角度の投影パターンを撮像して当該カメラにより撮影した前記被写体上の投影パターンの画像に基づいて前記被写体の表面の点群データを取得する請求項3記載の3次元画像入力装置。
- 前記ストライプ角度を垂直および水平にして2つのカメラの一方で垂直のストライプ角度の投影パターンを撮像して前記点群データを取得し、前記2つのカメラの他方で水平のストライプ角度の投影パターンを撮像して前記点群データを取得する請求項3または4記載の3次元画像入力装置。
- 前記2つのカメラの一方で垂直のストライプ角度の投影パターンを撮像する際に前記2つのカメラの他方で前記被写体のテクスチャを撮影し、前記2つのカメラの他方で垂直のストライプ角度の投影パターンを撮像する際に前記2つのカメラの一方で前記被写体のテクスチャを撮影する請求項5記載の3次元画像入力装置。
- 前記2つのカメラの一方が前記投光器に対して水平な位置に配置され、前記2つのカメラの他方が前記投光器に対して垂直に配置される請求項5または6記載の3次元画像入力装置。
- ストライプ状の投影パターンを被写体に投影する投光器の光軸からずれて配置されるカメラで前記被写体を撮影することに基づいて、前記被写体の3次元画像を得る3次元画像入力方法において、
前記投光器の投影パターンのストライプの長さ方向のストライプ角度を可変し、
前記カメラにより撮影した前記被写体上の投影パターンの画像に基づいて前記被写体の表面の点群データを取得し、
異なるストライプ角度ごとに取得した点群データを合成することを特徴とする3次元画像入力方法。
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