JPWO2018135012A1 - ロボット - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
- B25J13/084—Tactile sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
2 フィルムセンサー
3 内側の抵抗膜
4 外側の抵抗膜
5 スペーサー
5A スペーサー
6 内側のシート
7 外側のシート
8 センサー本体
9 粘着剤
10 ベース部材
11 絶縁テープ
12 ケーブル
13 周回部
14 非周回部
t1 厚み
t2 厚み
Claims (4)
- 相互に対向する内外の抵抗膜と、前記内外の抵抗膜の間に位置し、外部からの接触を受けていない状態の前記内外の抵抗膜を相互に離間させておくための絶縁体であるスペーサーとによって構成されたセンサー本体を有し、外部からの接触を受けると、この接触に伴って押し込まれた外側の抵抗膜が内側の抵抗膜に接触して通電し、その電気信号を検出することにより、接触を受けたことを検知するように構成されたフィルムセンサーを具備していることを特徴とするロボット。
- 前記内外の抵抗膜はともに筒状である請求項1に記載のロボット。
- 前記スペーサーは、前記内側の抵抗膜の外面に沿って周回する複数の周回部と、前記複数の周回部間に位置する非周回部とを有する請求項2に記載のロボット。
- 前記スペーサーは、前記内外の抵抗膜の間に複数点在している請求項1又は2に記載のロボット。
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