JPWO2018042607A1 - 移動体検知システム、移動体検知装置および移動体検知方法 - Google Patents

Abstract

第１移動体と共に移動する第１装置と、第２移動体と共に移動する第２装置と、サーバ装置と、を有する移動体検知システムであって、前記第１装置は、前記第１装置の識別情報を含む信号を送信し、前記第２装置から送信される信号を受信し、前記第２装置は、前記第２装置の識別情報を含む信号を送信し、前記移動体検知システムは、さらに、複数の第２受信部を有し、前記サーバ装置は、前記複数の第２受信部の少なくとも一つが受信した信号に基づいて前記第１装置と前記第２装置との位置関係が所定の条件を満たすかを判定し、判定の結果を送信し、前記第１装置は、さらに、前記第２装置から送信された信号と、前記位置把握システムから送信された判定の結果と、に基づいて、警告を出力するかを判定し、前記警告を出力すると判定された場合に前記警告を出力する。

Description

本発明は、移動体の間の接近を検知して報知する技術に関する。

フォークリフトなどの産業車両の運用については、作業の安全性の観点から、車両と作業員との接触事故を防止することが重要な課題の一つである。従来から、車両と作業者の接近を検知して、警告等を行うことで接触の危険性を低減する装置が開発されている。

例えば特許文献１は、従業員に電波を発生する装置を装着し、フォークリフトにその電波を受信する受信機を備え、電波を受信した際にフォークリフトへの減速命令および警報を行う安全装置を開示している。

また、特許文献２は、作業所内における作業員又はロボット等の動体の所在位置を確認して警報を発するシステムを開示している。

特許文献１：特開平９−１５６８９９号公報
特許文献２：特開平５−１１０３９号公報

しかし、特許文献１の安全装置は、作業者とフォークリフトの二者間で直接電波の通信を行うため、二者間に遮蔽物がある場合の電波強度の減衰を距離による電波強度の減衰と識別できず、正確な検知が困難であるという問題がある。

また、特許文献２のシステムは、複数の受信手段からの信号から位置情報特定の演算を行うため、複数の受信手段が信号を受信してから警報が発されるまでに遅延が発生する課題がある。

上記の課題を解決するために、本発明は、第１移動体と共に移動する第１装置と、第２移動体と共に移動する第２装置と、サーバ装置と、を有する移動体検知システムであって、前記第１装置は、前記第１装置の識別情報を含む信号を送信する第１送信部と、前記第２装置から送信される信号を受信する第１受信部と、を有し、前記第２装置は、前記第２装置の識別情報を含む信号を送信する第２送信部を有し、前記移動体検知システムは、さらに、それぞれが所定の位置に設置された複数の第２受信部を有し、前記サーバ装置は、前記複数の第２受信部の少なくとも一つが受信した信号に基づいて前記第１装置と前記第２装置との位置関係が所定の条件を満たすかを判定する位置判定部と、前記位置判定部による判定の結果を送信する第１通信部と、を有し、前記第１装置は、さらに、前記第２送信部から送信された信号と、前記第１通信部から送信された判定の結果と、に基づいて、警告を出力するかを判定する警告判定部と、前記警告判定部が前記警告を出力すると判定した場合に前記警告を出力する出力部と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、作業者または産業車両を位置関係に応じて選択的に接近検知することによって、警告の信頼性を向上できる。上記した以外の課題、構成、および効果は、以下の実施形態の説明によって明らかにされる。

本発明の実施例１の歩行者検知システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施例１の発信機のハードウェア構成の説明図である。 本発明の実施例１の受信機のハードウェア構成の説明図である。 本発明の実施例１の位置把握システムのハードウェア構成の説明図である。 本発明の実施例１の位置把握システムの設置例を示す説明図である。 本発明の実施例１の位置把握システムによるＩＤリストの作成の説明図である。 本発明の実施例１の第一の受信部が信号を受信してから警告判定部が判定を行うまでの処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例１の変形例を示すフローチャートである。 本発明の実施例２の歩行者検知システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施例２の第一の受信部が信号を受信してから警告判定部が判定を行うまでの処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例３の歩行者検知システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施例３の受信機の動作を示すフローチャートである。 本発明の実施例３の発信機の動作を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。

図１は、本発明の実施例１の歩行者検知システムの構成を示すブロック図である。

歩行者検知システムは、倉庫又は工場などの作業場内において産業車両と歩行者との間の接近を検知して警告を出力する。

本実施例の歩行者検知システムは、受信機１００と発信機２００と位置把握システム３００とから構成される。

受信機１００は、第一の受信部１０１、第一のＩＤ（identifier）読取部１０２、強度取得部１０３、ＩＤ判定部１０４、第一の通信部１０５、第一のＩＤ記憶部１０６、ＩＤリスト記憶部１０７、警告判定部１０８、警告表示装置１０９、スピーカー１１０及び第一の送信部１１１を備える。

受信機１００は、フォークリフトなどの産業車両に設置され、当該産業車両と共に作業場内を移動する。

発信機２００は、第二のＩＤ記憶部２０１及び第二の送信部２０２を備える。

発信機２００は、歩行作業者（本明細書では単に歩行者とも記載する）に所持され、当該歩行作業者と共に作業場内を移動する。発信機２００は、歩行者が手に持ってもよいし、ペンダント又はヘルメットのように歩行者に装着されてもよい。

位置把握システム３００は、複数の第二の受信部３０１、第二のＩＤ読取部３０２、位置判定部３０３、リスト作成部３０４及び第二の通信部３０５を備える。

位置把握システム３００は、複数の第二の受信部３０１と、サーバー４００とによって構成される。サーバー４００には、第二のＩＤ読取部３０２、位置判定部３０３、リスト作成部３０４及び第二の通信部３０５が含まれ、サーバー４００と複数の第二の受信部３０１とはイーサネット又は無線ＬＡＮによって通信可能である。

複数の第二の受信部３０１は作業場内に配置される。サーバー４００は作業場内又はその近くに設置されてもよいが、遠隔地に設置されてもよい。

本実施例の歩行者検知システムは、少なくとも一つの受信機１００及び少なくとも一つの発信機２００を含む必要があり、一般には、複数の受信機１００及び複数の発信機２００を含む。また、本実施例では、受信機１００が産業車両に、発信機２００が歩行者に装着される例を示すが、これらはいずれも任意の移動体に装着することができる。このため、本発明の歩行者検知システムは、移動体検知システムとも呼ぶことができる。例えば受信機を歩行者が所持してもよいし、発信機２００を産業車両に装着してもよい。あるいは、発信機２００がさらに受信機１００と同様の機能を有してもよい。

受信機１００は、第一のＩＤ記憶部１０６に記憶されたＩＤを第一の送信部１１１によって送信する。第一のＩＤ記憶部１０６は、例えば受信機１００の固体識別可能な（すなわち、複数の受信機１００がある場合に、それらの各々を一意に識別する）ＩＤを電子情報として記録可能なメモリからなる。第一の送信部１１１は、第一のＩＤを送信可能な電磁波発生機であり、例えばブルートゥースなどの規格に則ったデータ形式でＩＤを送信する。第一の送信部１１１は、第一のＩＤ記憶部１０６からデータを読み取るためのマイコン、データ形式を変換するための変調器、及び、電磁波を送信するためのアンテナを含んでもよい。

発信機２００は、第二のＩＤ記憶部２０１に記憶されたＩＤを第二の送信部２０２によって送信する。第二のＩＤ記憶部２０１は、例えば発信機２００の固体識別可能な（すなわち、複数の発信機２００がある場合に、それらの各々を一意に識別する）ＩＤを電子情報として記録可能なメモリからなる。第二の送信部２０２は、発信機のＩＤを送信可能な電磁波発生機であり、例えばブルートゥースなどの規格に則ったデータ形式でＩＤを送信可能である。第二の送信部２０２は第二のＩＤ記憶部２０１からデータを読み取るためのマイコン、データ形式を変換するための変調器、及び、電磁波として送信するためのアンテナを含んでもよい。

位置把握システム３００は、少なくとも一つの第二の受信部３０１によって受信機１００のＩＤおよび発信機２００のＩＤを受信する。各第二の受信部３０１は例えばアンテナ及びデコーダによって構成され、電磁波を受信可能である。各第二の受信部３０１によって受信された情報は、サーバー４００に送信され、ＩＤ読取部３０２によってＩＤ情報の認識が行われる。また、位置判定部３０３によって、受信機１００および発信機２００の作業場内での位置が判定される。

図２は、本発明の実施例１の発信機２００のハードウェア構成の説明図である。

発信機２００は例えば図２に示されるハードウェア構成で実現可能である。

第二のＩＤ記憶部２０１は、メモリ１００１によって構成される。

第二の送信部２０２は、ＣＰＵ１００２、無線コントローラ１００３及びアンテナ１００４によって構成される。ＣＰＵ１００２と無線コントローラ１００３は一つのＩＣとして集積されても良い。メモリ１００１はＣＰＵ１００２に内蔵されても良い。

本実施例において第二の送信部２０２が実行する処理は、実際には、ＣＰＵ１００２が、メモリ１００１に格納されたプログラムに従って、必要に応じて無線コントローラ１００３を制御して実行される。

図３は、本発明の実施例１の受信機１００のハードウェア構成の説明図である。

受信機１００は例えば図３に示されるハードウェア構成で実現可能である。

第一の受信部１０１および第一の送信部１１１は、アンテナ１１０４および無線コントローラ１１０３によって構成される。

第一のＩＤ記憶部１０６およびＩＤリスト記憶部１０７は、メモリ１１０１によって構成される。

第一の通信部１０５は、無線コントローラ１１０５およびアンテナ１１０６によって構成される。

第一のＩＤ読取部１０２、強度取得部１０３、ＩＤ判定部１０４および警告判定部１０８は、ＣＰＵ１１０２がメモリ１１０１に格納されたプログラムに従って電子的に行う処理によって構成できる。すなわち、本実施例において第一のＩＤ読取部１０２、強度取得部１０３、ＩＤ判定部１０４および警告判定部１０８が実行する処理は、実際には、ＣＰＵ１１０２がメモリ１１０１に格納されたプログラムに従って実行する。

表示装置１０９は、警告画面を出力（表示）する装置であり、ディスプレイ１１０７によって構成される。スピーカー１１０は、警告音声を出力する装置であり、スピーカー１１０８によって構成される。

アンテナ１１０４およびアンテナ１１０６は同一であってもよく、無線コントローラ１１０３および無線コントローラ１１０５は同一であってもよい。ＣＰＵ１１０２と無線コントローラ１１０３または無線コントローラ１１０５は一つのＩＣとして集積されても良い。メモリ１１０１はＣＰＵ１１０２に内蔵されてもよい。

図４は、本発明の実施例１の位置把握システム３００のハードウェア構成の説明図である。

位置把握システム３００は例えば図４に示されるハードウェア構成で実現可能である。

サーバー４００のＩＤ読取部３０２、位置判定部３０３およびリスト作成部３０４は、サーバー４００のＣＰＵ１２１１がメモリ１２１３に格納されたプログラムに従って電子的に行う処理によって構成できる。すなわち、本実施例においてＩＤ読取部３０２、位置判定部３０３およびリスト作成部３０４が実行する処理は、実際には、ＣＰＵ１２１１がメモリ１２１３に格納されたプログラムに従って実行する。

通信部３０５は、通信コントローラ１２１２を介してネットワーク１２４０に接続された無線ルーター１２３０によって構成される。

第二の受信部３０１は、通信コントローラ１２２１、ＣＰＵ１２２２、無線コントローラ１２２３およびアンテナ１２２４によって構成される。

通信コントローラ１２２１と無線コントローラ１２２３は同一のハードウェアであってもよい。

ＣＰＵ１２２２と通信コントローラ１２２１または無線コントローラ１２２３は集積化されたＩＣとして構成されても良い。また、メモリ１２１３および１２２５は、それぞれＣＰＵ１２１１および１２２２に内蔵されてもよい。

図５は、本発明の実施例１の位置把握システム３００の設置例を示す説明図である。

図５は作業場５００内の上面図である。作業場５００では、発信機２００を所持する一人以上の歩行作業者と、受信機１００を搭載した一台以上の産業車両とが同時に作業を行う。受信機１００−１はＩＤの値「１００１」を持つ受信機１００である。発信機２００−１はＩＤの値「２００１」を持つ発信機２００である。作業場５００内には、棚又は柱などの産業車両も歩行者も通行が不可能な複数の移動不可能領域５０１、５０２、５０３、５１１、５１２、５１３が存在し、これらの移動不可能領域によって区切られた複数の通路が構成される。作業場５００内にはこの通路に沿って、複数の第二の受信部３０１−１１、３０１−１２、３０１−１３、３０１−１４、３０１−１５、３０１−１６、３０１−２１、３０１−２２、３０１−２３、３０１−２４、３０１−２５、３０１−２６、３０１−３１、３０１−３２、３０１−３３、３０１−３４、３０１−３５、３０１−３６、３０１−４１、３０１−４２、３０１−４３、３０１−４４、３０１−４５、および３０１−４６が配置される。

発信機２００−１が図５に示す場所で信号を発信すると、受信部３０１−１１、３０１−２１、および３０１−２２がその信号を強い強度で受信し、その受信強度の計測によって、位置判定部３０３は発信機２００−１の位置を把握することができる。このような位置の把握はどのような方法で行われてもよい。例えば、特開平５−１１０３９号公報に記載されているような公知の方法を利用することもできる。また、第二のＩＤ読取部３０２は、受信部３０１−１１等が受信した信号に含まれる発信機２００−１のＩＤを読み取る。

リスト作成部３０４は、第二のＩＤ読取部３０２で読み取ったＩＤと、位置判定部３０３によって判定された位置の情報から、受信機１００に送信するためのＩＤリストを作成する。

図６は、本発明の実施例１の位置把握システム３００によるＩＤリストの作成の説明図である。

位置把握システム３００は、例えば作業場５００内の移動可能な領域（すなわち図５に示した移動不可能領域以外の領域）を複数のエリアに分割して管理する。分割されたエリアは、それぞれ、例えばＡエリア５１０、Ｂ−１エリア５２１、Ｂ−２エリア５２２、Ｂ−３エリア５２３、Ｂ−４エリア５２４、Ｃエリア５３０、Ｄ−１エリア５４１、Ｄ−２エリア５４２、Ｄ−３エリア５４３、Ｄ−４エリア５４４、Ｄ−５エリア５４５、およびＥエリア５５０と記載する。作業場５００内に存在する発信機２００および受信機１００の位置は、位置把握システム３００の位置判定部３０３によって検出される。なお、図６では位置把握システム３００の図示が省略されているが、複数の受信部３０１が図５に示すように配置され、サーバー４００は作業場５００内のいずれかの場所にあってもよいし、作業場５００の外にあってもよい。

図６の例では、二つの受信機１００が作業場５００内に存在する。位置把握システム３００は、ＩＤ「１００１」を持つ受信機１００−１がＢ−２エリア５２２に、ＩＤ「１００２」を持つ受信機１００−２がＥエリア５５０にあることを検出する。

また、図６の例では、四つの発信機２００が作業場５００内に存在する。位置把握システム３００は、ＩＤ「２００１」を持つ発信機２００−１がＡエリア５１０に、ＩＤ「２００２」を持つ発信機２００−２がＢ−３エリア５２３に、ＩＤ「２００３」を持つ発信機２００−３がＤ−２エリア５４２に、ＩＤ「２００４」を持つ発信機２００−４がＥエリア５５０にあることを検出する。

リスト作成部３０４は、各受信機１００の所在エリアに対して、同一のエリアまたはそれに隣接するエリアに所在が確認される発信機２００のＩＤをリスト化して、第二の通信部３０５から受信機１００に送信する。ここで、ある二つのエリアが隣接するとは、それらの一方からもう一方に直接移動できること、すなわち、一方からもう一方に、それら以外のエリアを経由せずに移動できることを意味する。同一でもなく隣接もしない二つのエリアにある移動体同士は、それらが接近する方向に移動していたとしても、接触するまでにはある程度以上の時間（例えば、次回に警告判定部１０８の処理が実行されるまでの時間以上の長さの時間）がかかると予想されるため、それらの移動体の衝突を警戒する必要性は低いと言える。

位置判定部３０３は、各受信機１００と同一のエリアまたは隣接するエリアに所在が確認される発信機２００を特定するために、どのような方法を使用してもよい。例えば、位置把握システム３００のメモリ１２１３が、受信機１００または発信機２００から信号を受信した受信部３０１と当該受信機または発信機２００の所在エリアとを対応付ける情報、および、各エリアに隣接するエリアを特定する情報を保持し、位置判定部３０３は、少なくともいずれかの受信部３０１が各受信機１００および各発信機２００から信号を受信すると、受信した信号および上記の情報を参照して、その受信部３０１に対応するエリアを各受信機１００および各発信機２００の所在エリアとして特定し、各受信機１００と同一のエリアまたは隣接するエリアの発信機２００を特定してもよい。

あるいは、メモリ１２１３が作業場５００の地図情報を保持してもよい。この地図情報は、少なくとも、作業場５００内の座標値とエリアとを対応付ける情報を含む。この情報に基づいて、各エリアに隣接するエリアを特定することができる。位置判定部３０３は、少なくともいずれかの受信部３０１が各受信機１００および各発信機２００から信号を受信すると、受信した信号に基づいて各受信機１００および各発信機２００の座標値を特定し、特定した座標値に基づいて各受信機１００および各発信機２００の所在エリアを特定し、受信機１００と同一のエリアまたは隣接するエリアの発信機２００を特定することができる。

図６において受信機１００−１が存在するＢ−２エリア５２２に隣接するエリアはＡエリア５１０とＣエリア５３０である。リスト作成部３０４は、上述のＡエリア５１０とＢ−２エリア５２２とＣエリア５３０のいずれかに所在が確認される発信機２００のＩＤのリストを作成する。図６の例ではＡエリア５１０に存在する発信機２００−１のＩＤ２００１がリストに記録される。

同様にして、受信機１００−２に対しては、Ｄ−２エリア５４２に存在する発信機２００−３のＩＤ「２００３」と、Ｅエリア５５０に存在する発信機２００−４のＩＤ「２００４」がリストに記録される。

位置把握システム３００は、作成されたＩＤリストを第二の通信部３０５から受信機１００に送信する。前述の通り、異なる位置に存在する受信機１００−１および受信機１００−２に対して、異なるＩＤリストが作成され、それぞれの受信機に対応するＩＤリストが送付される。

各受信機１００は、第一の通信部１０５によって位置把握システム３００からのＩＤリストを受け取る。第二の通信部３０５および第一の通信部１０５は、例えばイーサネットまたは無線ＬＡＮによって通信を行う。受信されたＩＤリストは、ＩＤリスト記憶部１０７に記憶される。

第一の受信部１０１が発信機２００からの電磁波を受信すると、第一のＩＤ読取部１０２が発信機２００のＩＤ情報を読取り、強度取得部１０３が電磁波の受信強度を取得する。ＩＤ情報および受信強度に基づき、ＩＤ判定部１０４および警告判定部１０８が判定を行う。

図７は、本発明の実施例１の第一の受信部１０１が信号を受信してから警告判定部１０８が判定を行うまでの処理を示すフローチャートである。

本図によれば、第一の受信部１０１がいずれかの発信機２００の送信部２０２から信号を受信する信号受信ステップＳ４０１によって処理が開始される。

ＩＤ取得ステップＳ４０２では、受信した信号から、第一のＩＤ読取部１０２が送信元の発信機２００のＩＤを読み取る。

強度取得ステップＳ４０３では、強度取得部１０３が信号の受信強度を取得する。受信強度は例えばＲＳＳＩ強度とする。

ＩＤ判定ステップＳ４０４では、ＩＤ取得ステップＳ４０２で取得されたＩＤ情報がＩＤリスト記憶部１０７に記憶されたＩＤリストに含まれるかをＩＤ判定部１０４が判定する。取得されたＩＤ情報がＩＤリストに含まれる場合、強度判定ステップＳ４０５に進み、それ以外の場合は処理終了ステップＳ４０７に進む。

強度判定ステップＳ４０５では、警告判定部１０８が、強度取得部１０３によって取得された受信強度が任意の強度値（例えば予め規定された閾値としての強度値）よりも高いかを判定する。受信強度が任意の強度値よりも高い場合は、警告ステップＳ４０６に進み、それ以外の場合は処理終了ステップＳ４０７に進む。

なお、例えば作業場５００の広さおよび移動可能な領域の配置等に応じて、接触する可能性がある移動体に関する警報を確実に発するために適切な値をＳ４０７の強度値として設定することができる。また、この値は０にしてもよく、その場合は、受信強度に関わらず、信号の受信が確認できればステップＳ４０７においてＹｅｓと判定され、処理がステップＳ４０７に進む。

また、発信機２００の送信部２０２は、当該発信機のＩＤに加えて、送信強度を示す情報を含む信号を送信してもよい。この場合、警告判定部１０８は、強度判定ステップＳ４０５において、送信強度に対応する受信強度の閾値と比較してもよい。これによって、発信機２００ごとに送信強度が異なる場合にも適切に警告を出力するか否かを判定することができる。

警告ステップＳ４０６では、受信機１００が設置された産業車両の運転者に対して、表示装置１０９またはスピーカー１１０が、警告表示または警告音を出力することによって、受信機１００と発信機２００の接近を報知する。

終了ステップＳ４０７によって処理が終了する。

このような判定処理を行うことで、不要な警告を防止することができる。例えば図６において、受信機１００−１は発信機２００−１、２００−２、２００−３からの信号を第一の受信部１０１により受信可能である。受信機１００−１の所在エリアと同一のエリアでも隣接するエリアでもないエリアに存在する発信機２００−２を所持する歩行者および発信機２００−３を所持する歩行者が、受信機１００−１が設置された産業車両と直ちに接触する危険性は無い。上記の処理によれば、受信機１００−１が保持するＩＤリストにこれらの発信機２００のＩＤが無いため、警告が出力されない。このような処理によって警告の信頼性を上げることができる。

図８は、本発明の実施例１の変形例を示すフローチャートである。

本変形例は図１と同様の要素で構成される。位置把握システム３００のリスト作成部３０４の作成するリストの内容と、第一の受信部１０１が信号を受信してから警告判定部１０８が判定を行うまでの処理が図８に示す処理フローとなる点が、図１から図７を参照して説明した実施例と異なる。

本変形例では、リスト作成部３０４は二種類のリストを作成する。第一のリストは受信機１００と同一のエリアに所在が確認される発信機２００のＩＤのリストである。第二のリストは受信機１００が存在するエリアに隣接するエリアに所在が確認される発信機２００のＩＤリストである。

図６の例では、受信機１００−１に対して、第一のリストにはＩＤは登録されず、第二のリストにＩＤ２００１が登録される。同様に受信機１００−２に対して、第一のリストにはＩＤ２００４が登録され、第二のリストにはＩＤ２００３が登録される。二種類のリストは対応する受信機１００に送信される。

受信機１００は第一のリストおよび第二のリストをＩＤリスト記憶部１０７に記憶する。

第一の受信部１０１が発信機２００の信号を受信すると、図８に示す処理が実施される。

本図によれば、第一の受信部１０１がいずれかの発信機２００の送信部２０２から信号を受信する信号受信ステップＳ５０１によって処理が開始される。

ＩＤ取得ステップＳ５０２では、受信した信号から、第一のＩＤ読取部１０２がＩＤ情報を読み取る。

強度取得ステップＳ５０３では、強度取得部１０３が信号の受信強度を取得する。受信強度は例えばＲＳＳＩ強度とする。

第一のＩＤ判定ステップＳ５０４では、ＩＤ取得ステップＳ５０２で取得されたＩＤ情報がＩＤリスト記憶部１０７に記憶された第一のＩＤリストに含まれるかをＩＤ判定部１０４が判定する。取得されたＩＤ情報が第一のＩＤリストに含まれる場合、第一の強度判定ステップＳ５０５に進み、それ以外の場合は第二のＩＤ判定ステップＳ５０７に進む。

第一の強度判定ステップＳ５０５では、警告判定部１０８が、強度取得部１０３によって取得された受信強度が第一の任意強度値（例えば予め規定された閾値としての強度値）よりも高いか判定する。受信強度が第一の任意強度値よりも高い場合は第一の警告ステップＳ５０６に進み、それ以外の場合は処理終了ステップＳ５１０に進む。

第一の警告ステップＳ５０６では、受信機１００が設置された産業車両の運転者に対して、表示装置１０９またはスピーカー１１０が、警告表示または警告音を出力することによって、受信機１００と発信機２００の接近を報知する。

第二のＩＤ判定ステップＳ５０７では、ＩＤ取得ステップＳ５０２で取得されたＩＤ情報がＩＤリスト記憶部１０７に記憶された第二のＩＤリストに含まれるかをＩＤ判定部１０４が判定する。取得されたＩＤ情報が第二のＩＤリストに含まれる場合、第二の強度判定ステップＳ５０８に進み、それ以外の場合は処理終了ステップＳ５１０に進む。

第二の強度判定ステップＳ５０８では、警告判定部１０８が、強度取得部１０３によって取得された受信強度が第二の任意強度値（例えば予め規定された閾値としての強度値）よりも高いかを判定する。この第二の任意強度値は、第一の任意強度値と同一であってもよいし、異なっていてもよい。受信強度が第二の任意強度値よりも高い場合は第二の警告ステップＳ５０９に進み、それ以外の場合は処理終了ステップＳ５１０に進む。

第二の警告ステップＳ５０９では、表示装置１０９またはスピーカー１１０が、警告表示または警告音を出力することによって、受信機１００と発信機２００の接近を報知する。このとき、警告表示の色、表示内容、警告音の音量、または警告音の音色を、第一の警告ステップＳ５０６の表示または警告音と異なるものとしても良い。

終了ステップＳ５１０によって処理が終了する。

本変形例では、発信機２００と受信機１００との位置関係に応じて、警告判定部１０８において、強度取得部１０３で取得した受信強度と比較する任意強度値が変更されれば良い。例えば、リスト作成部３０４が、発信機２００のＩＤに対応する情報として任意強度値をリストに付加し、受信機１００に送付しても良い。

また、リスト作成部３０４は、作業場５００内のすべての発信機２００のＩＤおよび位置情報をリストとして受信機１００に送付しても良い。この構成では位置把握システム３００は受信機１００に対して受信機１００の位置情報も送付する。受信機１００は、発信機２００からの信号を第一の受信部１０１によって受信して、発信機２００のＩＤがＩＤリストに存在する場合、受信機１００の位置情報とＩＤリストにある発信機２００の位置情報から、任意強度値を決定し、警告判定部１０８がその決定した任意強度値を比較に用いて警告の判定を行う。

例えば図６に示すようなエリアが設定されている場合、あるエリアに位置する移動体からそのエリア内の別の移動体を見通すことは可能であるが、隣接するエリア内の移動体は、棚などに遮蔽されて見通せない場合がある。このように、移動体間の位置関係によって想定される危険の程度および種類が異なる場合がある。上記のように、同一エリアの場合と隣接エリアの場合で信号の受信強度の規定値および出力する警告をそれぞれ独立に設定することによって、危険の程度および種類に応じた適切な警告を作業者に与えることができる。

上記の変形例では、二種類のＩＤリストが作成され、発信機２００のＩＤがそれらのいずれに含まれているかによって発信機２００の所在エリアが受信機１００と同一のエリアまたはそれに隣接するエリアのいずれであるかが判定される。しかし、このようなＩＤリストは、発信機２００の所在エリアが受信機１００と同一のエリアまたはそれに隣接するエリアのいずれであるかを示す情報の一例であり、別の形態の情報で置き換えることもできる。例えば、受信機１００と同一のエリア又はそれに隣接するエリアのいずれかにある発信機２００のＩＤのリストが作成され、そのリストに、それぞれの発信機２００が受信機１００と同一のエリア又はそれに隣接するエリアのいずれにあるかを示す情報が含まれてもよい。

上記の変形例も含めて、実施例１では、発信機２００が受信機１００と同一のエリア又はそれに隣接するエリアにあるか否かが判定される。これは、発信機２００と受信機１００との位置関係が所定の条件を満たすか否か、すなわち、発信機２００が受信機１００の警戒範囲内にあるか否かを判定する方法の一例である。発信機２００が受信機１００の警戒範囲内にないということは、例えば、各移動体の移動速度およびそれらの位置に基づいて、所定の時間内（例えば次回の警告判定部１０８の処理が実行されるまでの時間内）に、発信機２００と共に移動する移動体と受信機１００共に移動する移動体とが接触する可能性がないことを意味する。そして、作成されるＩＤリストは、その判定の結果を含む情報の一例である。上記の例では、受信機１００と同一のエリア又はそれに隣接するエリア内の発信機２００が警戒範囲内にあると判定される。しかし、本実施例では、他の方法で警戒範囲内の発信機を特定することもできる。

例えば、サーバー４００がメモリ１２１３に作業場５００の地図情報を保持し、位置判定部３０３は、第二の受信部３０１が受信した信号に基づいて作業場５００内の受信機１００および発信機２００の位置を特定し、地図情報に基づいて、受信機１００と発信機２００との間の移動可能な領域のみを通る最短ルートの距離を計測し、その距離の長さが所定の条件を満たすかを判定し、リスト作成部３０４がその判定の結果に応じてＩＤリストを作成しても良い。より詳細には、例えば、リスト作成部３０４は、第一の所定距離と、それよりも長い第二の所定距離とに基づいて、最短距離が第一の所定距離以下の発信機２００をＩＤリスト１に追加し、最短距離が第二の所定距離以下かつ第一の所定距離よりも大きい発信機２００をＩＤリスト２に追加してもよい。これらのＩＤリストは、上記の変形例に記載したものと同様に使用される。この場合、受信機１００までの最短ルートの距離が第二の所定距離以下の位置にある発信機２００が、警戒範囲内の発信機２００と判定される。

なお、ここで使用される地図情報は、作業場５００内の任意の２点間の移動経路を探索できるものであればよく、例えば作業場５００内の移動可能な各領域の位置、形状およびそれらの間の接続関係を示す情報であってもよい。

このように、本実施例では、受信機１００との位置関係が所定の条件を満たす発信機２００が警戒範囲内の発信機２００と判定され、その判定の結果と、受信機１００が発信機２００から受信した信号とに基づいて、警告を出力するか否かが判定される。

また、受信強度の閾値は、受信機１００の所在エリアに応じて変更されてもよい。これは、それぞれのエリアで行われる作業に依存して、それぞれのエリアを移動する移動体の移動速度の傾向が異なる場合があるためである。例えば、移動体が比較的高速に移動する傾向が強いエリアでは閾値を低く、比較的低速に移動する傾向が強いエリアでは閾値を高く設定することによって、それぞれのエリアで、不要な警告の出力を抑えながら、必要な警告を適切に出力することができる。

上記の実施例１では、リスト作成部３０４は、各受信機１００の警戒範囲内の発信機２００のＩＤリストを作成し、各受信機１００は、ＩＤリストに含まれる識別情報によって識別される発信機２００から受信した信号の受信強度が所定の値を超える場合に警報を出力する。これは、ＩＤリストとしていわゆるブラックリストが作成される例である。しかし、このようなＩＤリストは一例であり、リスト作成部３０４は、各受信機１００の警戒範囲外の発信機２００のＩＤリスト（いわゆるホワイトリスト）を作成してもよい。その場合、各受信機１００は、受信した信号に含まれる識別情報がＩＤリストに含まれず、かつ、その信号の受信強度が所定の値を超える場合に警報を出力する。例えば、作業場５００の広さ、その中のエリアの配置、およびその中で移動する移動体の数等に応じて、ブラックリストまたはホワイトリストのいずれか適切な一方を採用することができる。例えば、警戒範囲内の発信機２００の数より警戒範囲外の発信機の数が多くなりがちな環境においてはブラックリストを採用し、警戒範囲内の発信機２００の数より警戒範囲外の発信機の数が少なくなりがちな環境においてはホワイトリストを採用することによって、サーバー４００から各受信機１００に送信されるデータ量が抑えられる。

本実施例において、警告判定部１０８は、表示装置１０９またはスピーカー１１０による警告の他に、産業車両の制御系に対して通信を行っても良い。この通信によって、産業車両は減速するなどの衝突を回避するための対応を行うことができる。

次に、本発明の実施例２について説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例２のシステムの各部は、図１〜図８に示された実施例１の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。

図９は、本発明の実施例２の歩行者検知システムの構成を示すブロック図である。

本実施例の歩行者検知システムは、受信機１００および発信機２００から構成される。

受信機１００は、受信部１０１、強度取得部１０３、警告判定部１０８、警告表示装置１０９、スピーカー１１０、第一の位置把握部１１２、位置情報読取部１１３、地図情報記憶部１１４、および位置判定部１１５を備える。

受信機１００は、フォークリフトなどの産業車両に設置され、作業場内を移動する。

発信機２００は、ＩＤ記憶部２０１、送信部２０２および第二の位置把握部２０３を備える。

発信機２００は、歩行作業者が所持し、作業場内を移動する。発信機２００は歩行者が手に持ってもよいし、ペンダントまたはヘルメットなどのように歩行者に装着されてもよい。

受信機１００は、第一の位置把握部１１２によって、作業場内における受信機１００の位置を把握する。

第一の位置把握部１１２は、例えば屋内ＧＰＳ（Global Positioning System）のような装置によって実現できる。あるいは、第一の位置把握部１１２は、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサの組み合わせによって変位を計測する自律航法を用いても良いし、他の方法を用いてもよい。

発信機２００は、第二の位置把握部２０３によって作業場内における発信機２００の位置を把握する。第二の位置把握部２０３の構成は第一の位置把握部１１２同様である。発信機２００は、第二の位置把握部２０３によって得られた位置情報と、ＩＤ記憶部２０１に記憶されたＩＤ情報とを送信部２０２によって送信する。ＩＤ記憶部２０１の構成は実施例１と同様であり説明を省略する。例えば発信機２００が送信する位置情報は図６に示す作業場５００内を複数エリアに分割したエリア情報である。

受信機１００は、発信機２００が発信した情報を、受信部１０１によって受信する。受信部１０１が信号を受信すると、警告を行うかの判定処理が行われる。

実施例２の発信機２００および受信機１００のハードウェア構成は、実施例１と同様であるため、図示を省略する。ただし、地図情報記憶部１１４は受信機のメモリ１１０１によって構成される。また、位置情報読取部１１３および位置判定部１１５が実行する処理は、実際には、ＣＰＵ１１０２がメモリ１１０１に保持されたプログラムに従って実行する。

図１０は、本発明の実施例２の第一の受信部１０１が信号を受信してから警告判定部１０８が判定を行うまでの処理を示すフローチャートである。

本図によれば、受信部１０１が信号を受信すると、信号受信ステップＳ７０１によって処理が開始される。

位置情報取得ステップＳ７０２では、受信した情報から位置情報読取部１１３が発信機２００の位置情報を読み取る。

強度取得ステップＳ７０３では、強度取得部１０３が、受信した信号の強度を取得する。

警戒範囲内判定ステップＳ７０４では、位置判定手段１１６が、発信機２００の位置情報と、第一の位置把握部１１２によって取得された受信機１００の位置情報と、地図情報記憶部１１４に記憶された地図情報とから、警戒範囲内に発信機２００が存在するかの判定を行い、警戒範囲内に発信機２００が存在すると判定された場合には強度判定ステップＳ７０５に進み、それ以外の場合は終了ステップＳ７０７に進む。

具体的には、位置判定手段１１６は、実施例１のリスト作成部３０４の処理と同様に、例えば受信機１００と発信機２００が隣接するエリアまたは同一のエリアに存在する場合に、警戒範囲内に発信機２００が存在すると判定してもよい。この場合、警戒範囲とは、受信機１００の所在エリアとそれに隣接するエリアとを合計したエリアに相当する。

強度判定ステップＳ７０５では、強度取得部１０３によって取得された電波強度が所定の強度値以上であるかを警告判定部１０８が判定し、電波強度が所定の強度値以上の場合は警告ステップＳ７０６に進み、それ以外の場合は終了ステップＳ７０７に進む。

警告ステップＳ７０６では、受信機１００が設置された産業車両の運転者に対して、表示装置１０９またはスピーカー１１０が、警告表示または警告音を出力することによって受信機１００と発信機２００の接近を報知する。

このような判定処理を行うことで、不要な警告を防止することができる。また、本実施例の歩行者検知システムは、第一の位置把握部１１２を受信機１００に、第二の位置把握部２０３を発信機２００にそれぞれ搭載することによって、実施例１と比較して位置把握システム３００を省略した構成となっており、システムの規模が縮小化されてコストダウンされる。

なお、実施例２においても、実施例１の変形例と同様に、発信機２００が受信機１００と同一のエリアにある場合と隣接するエリアにある場合のそれぞれに対応する信号の受信強度の閾値を使用し、警告を出力すると判定された場合にはそれぞれに対応する内容の警告を出力してもよい。

次に、本発明の実施例３について説明する。以下に説明する相違点を除き、実施例３のシステムの各部は、図１〜図８に示された実施例１の同一の符号を付された各部と同一の機能を有するため、それらの説明は省略する。

図１１は、本発明の実施例３の歩行者検知システムの構成を示すブロック図である。

本実施例の歩行者検知システムは、受信機１００と発信機２００と位置把握システム３００とから構成される。

受信機１００は、第一の受信部１０１、第一のＩＤ読取部１０２、強度取得部１０３、ＩＤ判定部１０４、第一の通信部１０５、第一のＩＤ記憶部１０６、ＩＤリスト記憶部１０７、警告判定部１０８、警告表示装置１０９、スピーカー１１０および第一の送信部１１１を備える。各構成要素は実施例１と同様であり、説明を省略する。

受信機１００は、フォークリフト等の産業車両に設置され、作業場内を移動する。

発信機２００は、第二のＩＤ記憶部２０１、第二の送信部２０２および第三の通信部２０４を備える。第二のＩＤ記憶部２０１と第二の送信部２０２は実施例１と同様であり、説明を省略する。

発信機２００は、歩行作業者が所持し、作業場内を移動する。発信機２００は歩行者が手に持ってもよいし、ペンダントまたはヘルメットなどのように歩行者に装着されてもよい。

位置把握システム３００は、第二の受信部３０１、第二のＩＤ読取部３０２、位置判定部３０３、リスト作成部３０４および第二の通信部３０５を備える。位置把握システム３００は、複数の第二の受信部３０１と、サーバー４００で構成される。サーバー４００には第二のＩＤ読取部３０２、位置判定部３０３、リスト作成部３０４および第二の通信部３０５が含まれ、サーバー４００と第二の受信部３０１はイーサネットまたは無線ＬＡＮ等によって通信可能である。各構成要素は実施例１と同様であり、説明を省略する。

本実施例の歩行者検知システムハードウェア構成は、実施例１と同様である（図２〜図４参照）。ただし、本実施例の発信機２００の無線コントローラ１００３は、通信部２０４を実現するために、無線信号の受信機能を有する。

実施例１と同様、複数の第二の受信部３０１は作業場内に配置される。サーバー４００は遠隔地に設置されてもよい。

本実施例の位置把握システム３００におけるリスト作成部３０４は、実施例１と同様の機能に加えて、発信機２００の所在エリアと同一のエリアまたは隣接のエリアに所在が確認される受信機１００のＩＤをリスト化して、第二の通信部３０５を通して発信機２００に送信する。

発信機２００の第三の通信部２０４は、位置把握システム３００の第二の通信部３０５からＩＤリストを受信する。

本実施例の受信機１００の第一の受信部１０１は受信頻度を変更可能である。受信頻度は例えば通常は１秒間に１回などと設定される。この場合、例えば、第一の受信部１０１は、１秒間に１回、所定の（１秒より十分に短い）時間だけ、無線信号の受信動作を行う。受信機１００は、第一の通信部１０５がＩＤリストを受信し、ＩＤリスト内に警戒すべき発信機２００のＩＤが一つ以上ある場合、受信頻度を（例えば１秒間に１０回などに）上げる。

また、本実施例の発信機２００の第二の送信部２０２は送信頻度を変更可能である。送信頻度は例えば通常は１秒間に１回などと設定される。発信機２００は、第三の通信部２０４が受信したＩＤリスト内に警戒すべき受信機１００のＩＤが一つ以上ある場合、送信頻度を（例えば１秒間に１０回などに）上げる。

図１２は、本発明の実施例３の受信機１００の動作を示すフローチャートである。

受信機１００は、処理開始ステップＳ１３０１から処理を開始する。

初期設定ステップＳ１３０２では、受信機１００は例えば１秒間に１回などの所定の初期値に受信頻度を決定する。

頻度設定反映ステップＳ１３０３では、受信機１００は決定された受信頻度を第一の受信部１０１に設定する。

受信待機ステップＳ１３０４では、第一の受信部１０１が指定された受信頻度に応じた時間だけ待機を行う。

信号受信ステップＳ１３０５では、第一の受信部１０１が信号を受信したかどうかを判定し、その結果に従って処理が分岐する。

信号受信ステップＳ１３０５で信号が受信された場合、処理は連続受信回数増加ステップＳ１３０６に進み、受信機１００は連続受信回数（すなわち受信機１００がＩＤリストに含まれるＩＤを含む信号の受信に連続して成功した回数）のカウントを一つ上げる。なお、発信機２００から送信される信号に、当該発信機２００からの信号の送信頻度を示す情報が含まれる場合には、受信機１００はその情報に基づいて信号の受信に連続して成功したか否かを判定してもよい。

連続未受信回数リセットステップＳ１３０７では、受信機１００が連続未受信回数（すなわち受信機１００がＩＤリストに含まれるＩＤを含む信号の受信に連続して失敗した回数）のカウント値を０とする。

連続受信回数判定ステップＳ１３０８では、受信機１００が、連続受信回数のカウント値が所定値以上であるかを判定する。

連続受信回数判定ステップＳ１３０８の判定が真であるならば、処理は高頻度設定ステップＳ１３０９に進み、受信機１００は受信頻度を高く設定する。例えば、それまでの受信頻度が１秒間に１回に設定されていた場合に、その設定を１秒間に１０回に変更してもよい。

受信時処理ステップＳ１３１０では、図１０に示した処理と同様の受信時の処理が行われる。

その後、処理は頻度設定反映ステップＳ１３０３に戻り、高頻度設定ステップＳ１３０９によって受信頻度の設定が行われていた場合はその設定が第一の受信部１０１に反映される。

一方、信号受信ステップＳ１３０５で信号が受信されなかった場合、処理は連続未受信回数増加ステップＳ１３１１に進み、受信機１００は連続未受信回数のカウントを一つ上げる。

連続受信回数リセットステップＳ１３１２では、受信機１００が連続受信回数のカウント値を０とする。

連続未受信回数判定ステップＳ１３１３では、受信機１００が、連続受信回数のカウント値が所定値以上であるかを判定する。

連続未受信回数判定ステップＳ１３１３の判定が真であるならば、処理低頻度設定ステップＳ１３１４に進み、受信機１００は受信頻度を低く設定する。例えば、それまでの受信頻度が１秒間に１０回に設定されていた場合に、その設定を１秒間に１回に変更してもよい。

その後、処理は頻度設定反映ステップＳ１３０３に戻り、低頻度設定ステップＳ１３１４によって受信頻度の設定が行われていた場合はその設定が第一の受信部１０１に反映される。

受信機１００における連続未受信回数が多いことは、当該受信機１００が発信機２００とすぐに接触する可能性が低いことを意味する。その場合、上記の処理によって信号を受信する処理を実行する頻度を低くすることによって、安全性に影響を与えずに受信機１００の消費電力を低下させることができる。

図１３は、本発明の実施例３の発信機２００の動作を示すフローチャートである。

発信機２００は、第三の通信部２０４によってＩＤリストを受信すると、リスト受信ステップＳ１４０１から処理を開始する。

警戒判定ステップＳ１４０２では、発信機２００は、受信した受信機１００のＩＤリスト内に警戒すべき受信機１００のＩＤが一つ以上含まれるかを判定する。本ステップでの別の判定方法として例えば、発信機２００は、それぞれの受信機１００について作成されたＩＤリストを受信し、いずれかの受信機１００について作成されたＩＤリストに当該発信機２００のＩＤが含まれる場合に、当該受信機１００を警戒すべき受信機として特定してもよい。この場合、当該受信機１００と当該発信機２００との位置関係が所定の条件を満たす。

警戒判定ステップＳ１４０２の判定が真であるならば、処理は高頻度設定ステップＳ１４０３に進み、発信機２００は、送信部２０２が信号を送信する頻度を高く設定する。例えば、それまでの送信頻度が１秒間に１回に設定されていた場合に、その設定を１秒間に１０回など、より高い頻度に変更してもよい。

警戒判定ステップＳ１４０２の判定が偽であるならば、処理は低頻度設定ステップＳ１４０４に進み、発信機２００は、送信部２０２が信号を送信する頻度を高く設定する。例えば、それまでの送信頻度が１秒間に１０回に設定されていた場合に、その設定を１秒間に１回など、より低い頻度に変更してもよい。

発信機２００は、ステップＳ１４０３またはＳ１４０４において設定された送信頻度を示す情報を、その頻度で送信する信号に含めてもよい。

終了ステップＳ１４０５によって処理が終了する。

いずれの受信機１００の警戒範囲にも入っていない発信機２００は、いずれの受信機１００ともすぐに接触する可能性が低いことから、上記の処理によって信号を送信する頻度を低くすることによって、安全性に影響を与えずに発信機２００の消費電力を低下させることができる。

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明のより良い理解のために詳細に説明したのであり、必ずしも説明の全ての構成を備えるものに限定されものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることが可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によってハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによってソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、不揮発性半導体メモリ、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイス、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の計算機読み取り可能な非一時的データ記憶媒体に格納することができる。

また、制御線及び情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線及び情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

Claims (14)

1. 第１移動体と共に移動する第１装置と、第２移動体と共に移動する第２装置と、サーバ装置と、を有する移動体検知システムであって、
   前記第１装置は、前記第１装置の識別情報を含む信号を送信する第１送信部と、前記第２装置から送信される信号を受信する第１受信部と、を有し、
   前記第２装置は、前記第２装置の識別情報を含む信号を送信する第２送信部を有し、
   前記移動体検知システムは、さらに、それぞれが所定の位置に設置された複数の第２受信部を有し、
   前記サーバ装置は、前記複数の第２受信部の少なくとも一つが受信した信号に基づいて前記第１装置と前記第２装置との位置関係が所定の条件を満たすかを判定する位置判定部と、前記位置判定部による判定の結果を送信する第１通信部と、を有し、
   前記第１装置は、さらに、
   前記第２送信部から送信された信号と、前記第１通信部から送信された判定の結果と、に基づいて、警告を出力するかを判定する警告判定部と、
   前記警告判定部が前記警告を出力すると判定した場合に前記警告を出力する出力部と、を有することを特徴とする移動体検知システム。
2. 請求項１に記載の移動体検知システムであって、
   前記警告判定部は、前記第１装置と前記第２装置との位置関係が前記所定の条件を満たし、かつ、前記第１受信部が前記第２送信部から受信した信号の強度が所定の閾値を超える場合、前記警告を出力すると判定することを特徴とする移動体検知システム。
3. 請求項２に記載の移動体検知システムであって、
   前記位置判定部は、
   前記複数の第２受信部の少なくともいずれかが受信した信号に基づいて、前記第１移動体、前記第２移動体および前記複数の第２受信部を含む空間を分割することによって得られる複数のエリアのいずれに前記第１装置があり、前記複数のエリアのいずれに前記第２装置があるかを判定し、
   前記第２装置が前記第１装置と同一のエリアまたはそれに隣接するエリアにある場合、前記第１装置と前記第２装置との位置関係が前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする移動体検知システム。
4. 請求項３に記載の移動体検知システムであって、
   前記第１通信部は、前記第２装置が前記第１装置と同一のエリアおよびそれに隣接するエリアのいずれにあるかを示す情報を送信し、
   前記所定の閾値は、前記第２装置が前記第１装置と同一のエリアにある場合に使用される第１閾値と、前記第２装置が前記第１装置と同一のエリアに隣接するエリアにある場合に使用される第２閾値と、を含み、
   前記警告判定部は、
   前記第２装置が前記第１装置と同一のエリアにあり、かつ、前記第１受信部が前記第２送信部から受信した信号の強度が前記第１閾値を超える場合、前記警告を出力すると判定し、
   前記第２装置が前記第１装置の所在エリアに隣接するエリアにあり、かつ、前記第１受信部が前記第２送信部から受信した信号の強度が前記第２閾値を超える場合、前記警告を出力すると判定し、
   前記出力部は、前記第２装置が前記第１装置と同一のエリアまたはそれに隣接するエリアのいずれにあるかに応じて異なる警告を出力することを特徴とする移動体検知システム。
5. 請求項２に記載の移動体検知システムであって、
   前記サーバ装置は、前記第１移動体、前記第２移動体および前記複数の第２受信部を含む空間の地図情報を保持し、
   前記位置判定部は、
   前記複数の第２受信部の少なくともいずれかが受信した信号に基づいて、前記第１装置および前記第２装置の前記空間内の位置を特定し、
   前記地図情報に基づいて、前記第２装置の位置から前記第１装置の位置までの最短経路を特定し、
   前記最短経路の長さが所定の条件を満たす場合、前記第１装置と前記第２装置との位置関係が前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする移動体検知システム。
6. 請求項２に記載の移動体検知システムであって、
   前記第１通信部は、前記第１装置と前記第２装置との位置関係が前記所定の条件を満たすと判定された場合、前記第２装置の識別情報を前記判定の結果として送信し、
   前記警告判定部は、前記第１通信部から送信された前記判定の結果に前記第２装置の識別情報が含まれ、かつ、前記第１受信部が前記第２送信部から受信した信号の強度が前記所定の閾値を超える場合、前記警告を出力すると判定することを特徴とする移動体検知システム。
7. 請求項２に記載の移動体検知システムであって、
   前記第１通信部は、前記第１装置と前記第２装置との位置関係が前記所定の条件を満たさないと判定された場合、前記第２装置の識別情報を前記判定の結果として送信し、
   前記警告判定部は、前記第１通信部から送信された前記判定の結果に前記第２装置の識別情報が含まれず、かつ、前記第１受信部が前記第２送信部から受信した信号の強度が前記所定の閾値を超える場合、前記警告を出力すると判定することを特徴とする移動体検知システム。
8. 請求項１に記載の移動体検知システムであって、
   前記第２装置は、前記サーバ装置から前記位置判定部による判定の結果を受信する第２通信部を有し、
   前記第２送信部は、前記第１装置と前記第２装置との位置関係が前記所定の条件を満たす場合、前記第１装置と前記第２装置との位置関係が前記所定の条件を満たさない場合より高い頻度で、前記第２装置の識別情報を含む信号を送信することを特徴とする移動体検知システム。
9. 請求項１に記載の移動体検知システムであって、
   前記第１受信部は、
   設定された頻度で前記第２装置から信号を受信する処理を行い、
   前記第１装置との位置関係が前記所定の条件を満たす第２装置からの信号の受信に連続して成功した回数が所定の値を超える場合に、前記第２装置から信号を受信する処理を行う頻度を第１の頻度に設定し、
   前記第１装置との位置関係が前記所定の条件を満たす第２装置からの信号の受信に連続して失敗した回数が所定の値を超える場合に、前記第２装置から信号を受信する処理を行う頻度を前記第１の頻度より低い第２の頻度に設定することを特徴とする移動体検知システム。
10. 移動体と共に移動する移動体検知装置であって、
    前記移動体および他の移動体を含む空間の地図情報を保持し、
    前記移動体検知装置の位置情報を取得する位置把握部と、
    他の移動体と共に移動する他の装置から、前記他の装置の位置情報を含む信号を受信する受信部と、
    前記移動体検知装置の位置情報、前記他の装置の位置情報及び前記地図情報に基づいて、前記移動体検知装置と前記他の装置との位置関係が所定の条件を満たすかを判定する位置判定部と、
    前記他の装置から受信した信号と、前記位置判定部による判定の結果とに基づいて、警告を出力するかを判定する警告判定部と、
    前記警告判定部が前記警告を出力すると判定した場合に前記警告を出力する出力部と、を有することを特徴とする移動体検知装置。
11. 請求項１０に記載の移動体検知装置であって、
    前記警告判定部は、前記移動体検知装置と前記他の装置との位置関係が前記所定の条件を満たし、かつ、前記受信部が前記他の装置から受信した信号の強度が所定の閾値を超える場合、前記警告を出力すると判定することを特徴とする移動体検知装置。
12. 請求項１１に記載の移動体検知装置であって、
    前記位置判定部は、
    前記移動体検知装置の位置情報、前記他の装置の位置情報及び前記地図情報に基づいて、前記空間を分割することによって得られる複数のエリアのいずれに前記移動体検知装置があり、前記複数のエリアのいずれに前記他の装置があるかを判定し、
    前記他の装置が前記移動体検知装置と同一のエリアまたはそれに隣接するエリアにある場合、前記移動体検知装置と前記他の装置との位置関係が前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする移動体検知装置。
13. 請求項１１に記載の移動体検知装置であって、
    前記位置判定部は、
    前記移動体検知装置の位置情報、前記他の装置の位置情報及び前記地図情報に基づいて、前記他の装置の位置から前記移動体検知装置の位置までの最短経路を特定し、
    前記最短経路の長さが所定の条件を満たす場合、前記移動体検知装置と前記他の装置との位置関係が前記所定の条件を満たすと判定することを特徴とする移動体検知装置。
14. 第１移動体と共に移動する第１装置と、第２移動体と共に移動する第２装置と、サーバ装置と、を有する移動体検知システムが実行する移動体検知方法であって、
    前記第１装置は、前記第１装置の識別情報を含む信号を送信する第１送信部と、前記第２装置から送信される信号を受信する第１受信部と、を有し、
    前記第２装置は、前記第２装置の識別情報を含む信号を送信する第２送信部を有し、
    前記移動体検知システムは、さらに、それぞれが所定の位置に設置された複数の第２受信部を有し、
    前記サーバ装置は、第１通信部を有し、
    前記移動体検知方法は、
    前記サーバ装置が、前記複数の第２受信部の少なくとも一つが受信した信号に基づいて前記第１装置と前記第２装置との位置関係が所定の条件を満たすかを判定し、その判定の結果を送信する第１手順と、
    前記第１装置が、前記第２送信部から送信された信号と、前記サーバ装置から送信された判定の結果と、に基づいて、警告を出力するかを判定する第２手順と、
    前記第１装置が、前記第２手順において前記警告を出力すると判定した場合に前記警告を出力する第３手順と、を含むことを特徴とする移動体検知方法。

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