JPWO2018033961A1 - 物体検出装置、物体検出方法及びセンサ装置 - Google Patents

Abstract

物体（２）の検出情報を用いて、物体（２）の信号成分に対応している周波数の探索範囲幅を設定する探索範囲幅設定部（３１）を設け、信号成分選択部（３３）が、探索範囲幅設定部（３１）により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、信号受信部（１４）により受信された信号及び物体検出装置（１ｂ），（１ｃ）により受信された信号の中から、周波数が探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択するように構成する。これにより、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体（２）の誤検出確率の上昇を抑えることができる。

Description

この発明は、空間に存在している物体を検出する物体検出装置及び物体検出方法と、その物体検出装置を実装しているセンサ装置とに関するものである。

空間に存在している物体を検出する物体検出装置の検出確率を高める手法として、以下の手法が知られている。
まず、複数の物体検出装置が空間に存在している物体に反射された信号を受信する。
複数の物体検出装置のうち、１つ以上の物体検出装置は、複数の物体検出装置により受信された信号である受信信号を合成する。
そして、１つ以上の物体検出装置は、複数の物体検出装置における受信信号の合成信号から物体を検出することで、単独の物体検出装置の受信信号から物体を検出する場合よりも、物体の検出確率を高めている。

物体検出装置と検出対象の物体との相対速度に伴ってドップラ周波数が発生する。このドップラ周波数は、複数の物体検出装置の受信信号に含まれている。
このため、１つ以上の物体検出装置が、複数の物体検出装置における受信信号を合成する前に、複数の物体検出装置における受信信号の周波数成分をドップラ周波数に従って補正すれば、さらに、物体の検出確率を高めることができる。
これにより、ドップラ周波数が既知であれば、物体の検出確率を高めることができる。

以下の非特許文献１には、ドップラ周波数が既知でない場合でも、物体の検出確率を高めることができるようにする技術が開示されている。
即ち、以下の非特許文献１には、物体検出装置が、物体の検出可能距離範囲と、物体の検出可能相対速度範囲とから、ドップラ周波数の範囲を設定する技術が開示されている。

"周波数で目標を分離するレーダ方式における複数受信に関する検討, "電子情報通信学会総合大会, Ｂ−１−１９８, Ｍａｒ. ２０１６．

従来の物体検出装置は以上のように構成されているので、ドップラ周波数が既知でない場合でも、物体の検出確率を高めることができるが、複数の物体検出装置における受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合、物体の誤検出確率が上昇してしまうという課題があった。
物体の誤検出確率は、検出対象ではない物体を誤って検出してしまう確率を意味する。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体の誤検出確率の上昇を抑えることができる物体検出装置及び物体検出方法を得ることを目的とする。
また、この発明は、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体の誤検出確率の上昇を抑えることができる物体検出装置を実装しているセンサ装置を得ることを目的とする。

この発明に係る物体検出装置は、検出対象の物体に反射された信号を受信する信号受信部と、物体の検出情報を用いて、物体の信号成分に対応している周波数又はレンジの探索範囲幅を設定する第１の探索範囲幅設定部と、第１の探索範囲幅設定部により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、信号受信部により受信された信号及び他の物体検出装置により受信された信号の中から、周波数又はレンジが探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択する信号成分選択部と、信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を用いて、信号受信部により受信された信号と他の物体検出装置により受信された信号とを合成、または、信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を合成する合成部とを設け、物体検出部が、合成部により合成された信号又は合成部により合成された信号成分から、物体を検出するようにしたものである。

この発明によれば、物体の検出情報を用いて、物体の信号成分に対応している周波数又はレンジの探索範囲幅を設定する第１の探索範囲幅設定部を設け、信号成分選択部が、第１の探索範囲幅設定部により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、信号受信部により受信された信号及び他の物体検出装置により受信された信号の中から、周波数又はレンジが探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択するように構成したので、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体の誤検出確率の上昇を抑えることができる効果がある。

この発明の実施の形態１による複数の物体検出装置と検出対象の物体との関係を示す説明図である。 この発明の実施の形態１による物体検出装置１ａを実装しているセンサ装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１による物体検出装置１ａを示す構成図である。 送信波及び反射波とビート信号を示す説明図である。 この発明の実施の形態１による物体検出装置１ａの信号処理回路２０を示す構成図である。 この発明の実施の形態１による物体検出装置１ａの信号処理回路２０のハードウェア構成図である。 信号処理回路２０がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。 信号処理回路２０がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合の処理手順である物体検出方法の一部を示すフローチャートである。 図９Ａは物体検出装置１ａにより受信される反射波のビート周波数と物体検出装置１ｂにより受信される反射波のビート周波数との差を説明するための説明図、図９Ｂは物体検出装置１ａにより受信される反射波のビート周波数と物体検出装置１ｃにより受信される反射波のビート周波数との差を説明するための説明図である。 図１０Ａは探索範囲幅設定部３２により設定された探索範囲幅を有する周波数の探索範囲が決定された場合の信号電力対雑音電力比と誤検出確率の関係を示す説明図、図１０Ｂは探索範囲幅設定部３１により設定された探索範囲幅を有する周波数の探索範囲が決定された場合の信号電力対雑音電力比と誤検出確率の関係を示す説明図である。 図１１Ａは送信波がパルス列である例を示す説明図、図１１Ｂは反射波がパルス列である例を示す説明図、図１１Ｃは時間的に周波数が変化する送信波及び反射波を示示す説明図、図１１Ｄは時間的にビート周波数が変化するビート信号を示す説明図である。 図１２Ａはビート信号抽出回路１７の出力信号を示す説明図、図１２Ｂは反射波にドップラシフトが生じていない場合のスペクトルを示す説明図、図１２Ｃは反射波にドップラシフトが生じている場合のスペクトルを示す説明図、図１２Ｄは図１２Ｃにおける周波数０Ｈｚ近傍を拡大している説明図である。 この発明の実施の形態２による物体検出装置１ａの信号処理回路２０を示す構成図である。 この発明の実施の形態２による物体検出装置１ａの信号処理回路２０のハードウェア構成図である。 この発明の実施の形態３による物体検出装置１ａを示す構成図である。 図１６Ａは送信波がパルス列である例を示す説明図、図１６Ｂは反射波がパルス列である例を示す説明図、図１６Ｃはパルスの送信時刻と受信時刻から算出されるレンジプロファイルを示す説明図である。 この発明の実施の形態３による物体検出装置１ａの信号処理回路８２を示す構成図である。 この発明の実施の形態３による物体検出装置１ａの信号処理回路８２のハードウェア構成図である。 信号処理回路８２がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合の処理手順である物体検出方法の一部を示すフローチャートである。 物体検出装置１ａについてのレンジの探索範囲を示す説明図である。 この発明の実施の形態４による物体検出装置１ａの信号処理回路２０のハードウェア構成図である。 この発明の実施の形態５による物体検出装置１ａの信号処理回路８２を示す構成図である。

以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面にしたがって説明する。

実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による複数の物体検出装置と検出対象の物体との関係を示す説明図である。
図１では、３台の物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃを用いる例を示しているが、物体検出装置は２台以上であればよく、３台に限るものではない。
図１の例では、物体検出装置１ａが例えばＲＦ（ｒａｄｉｏ ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）信号などの送信波を空間に向けて放射した後、検出対象の物体２に反射された送信波が反射波として、物体検出装置１ａ、物体検出装置１ｂ及び物体検出装置１ｃに到来している様子を示している。
この実施の形態１では、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃを区別しない場合、物体検出装置１のように表記することがある。

図２はこの発明の実施の形態１による物体検出装置１ａを実装しているセンサ装置を示す構成図である。
図２では、物体検出装置１ａを実装しているセンサ装置を示す構成図を示しているが、物体検出装置１ｂを実装しているセンサ装置を示す構成図や、物体検出装置１ｃを実装しているセンサ装置を示す構成図も、図２と同様であるものとする。
図２において、物体監視部３は物体検出装置１ａにより検出された物体２を監視する処理を実施する処理部である。
物体監視部３による物体２の監視処理には、物体検出装置１ａにより検出された物体２までの距離や、物体検出装置１ａと物体２間の相対速度を記録しながら、物体２の位置や速度の変化を監視する処理のほか、将来の物体２の位置や速度を予測する予測処理なども含まれる。物体２の位置や速度の変化を監視する処理や、物体２の位置や速度を予測する予測処理自体は公知の技術であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
なお、図２のセンサ装置に含まれる物体監視部３は、例えば、目標追尾装置やレーダ装置などの物体監視装置が該当する。

この実施の形態１では、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃが、ＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式と呼ばれる距離測定方式で、物体２の検出を行う例を説明する。
図３はこの発明の実施の形態１による物体検出装置１ａを示す構成図である。
以下、物体検出装置１ａの構成を説明するが、他の物体検出装置である物体検出装置１ｂ，１ｃの構成図は、物体検出装置１ａと同様に、図２であるものとする。
図３において、物体検出装置１ａの送信信号生成回路１１は例えばシンセサイザ、発振器、プロセッサ及びＤＡＣ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｔｏ Ａｎａｌｏｇ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）などで実現されるものである。
送信信号生成回路１１は時間的に周波数が変化する周波数変調を施している送信信号を生成し、その送信信号を送信高周波回路１２及びビート信号抽出回路１７に出力する。
プロセッサとしては、例えば、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇaｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）やＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などが該当する。
なお、送信信号生成回路１１がＤＡＣを搭載している場合、ＤＡＣの出力側に高調波を除去するフィルタを適用する場合もある。

物体検出装置１ａの送信高周波回路１２は送信信号生成回路１１から出力された送信信号の周波数を搬送波周波数に変換する周波数変換処理を実施する。
また、送信高周波回路１２は送信信号の帯域外周波数やスプリアスを除去するフィルタ処理や、送信信号の電力を増幅する電力増幅処理なども実施し、これらの処理後の送信信号を送信波として送信アンテナ１３に出力する。
物体検出装置１ａの送信アンテナ１３は送信高周波回路１２から出力された送信波を空間に放射する。

図１では、３台の物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃのうち、物体検出装置１ａだけが送信波を空間に放射して、物体検出装置１ｂ，１ｃが、送信波を空間に放射していない例を示しているが、物体検出装置１ｂ，１ｃについても、物体検出装置１ａと同様に、送信信号生成回路１１、送信高周波回路１２及び送信アンテナ１３を実装しているものとする。
ただし、送信波を空間に放射する物体検出装置１が、常に、物体検出装置１ａだけであって、物体検出装置１ｂ，１ｃが、送信波を空間に放射することがない場合には、物体検出装置１ｂ，１ｃが、送信信号生成回路１１、送信高周波回路１２及び送信アンテナ１３を実装しないようにしてもよい。しかし、この場合でも、物体検出装置１ｂ，１ｃは、受信信号からビート信号を抽出する必要があるために、物体検出装置１ａにより生成された送信信号を通信等によって取得する必要がある。

物体検出装置１ａの信号受信部１４は受信アンテナ１５、受信高周波回路１６及びビート信号抽出回路１７を備えている。
信号受信部１４は物体検出装置１ａの送信アンテナ１３から送信波が空間に放射された後、検出対象の物体２に反射されて戻ってきた送信波の反射波を受信し、その反射波の受信信号からビート信号を抽出する。
受信アンテナ１５は物体検出装置１ａの送信アンテナ１３から送信波が空間に放射された後、検出対象の物体２に反射されて戻ってきた送信波の反射波を受信する。

受信高周波回路１６は受信アンテナ１５により受信された反射波の受信信号の周波数を例えば中間（ＩＦ：Ｉｎｔｅｒｍｅｄｉａｔｅ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）周波数に変換する周波数変換処理を実施する。
また、受信高周波回路１６は受信信号に含まれている不要周波数や周波数変換時のイメージを除去するフィルタ処理や、受信信号の電力をＬＮＡ（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｒｅ）などの増幅器によって増幅する電力増幅処理などを実施し、これらの処理後の受信信号をビート信号抽出回路１７に出力する。
ビート信号抽出回路１７は例えばミキサなどで実現されるものであり、受信高周波回路１６から出力された受信信号と送信信号生成回路１１から出力された送信信号とを乗算することでビート信号を算出する。
このビート信号は、送信信号の周波数変調成分と受信信号の周波数との差を示す信号である。

ここで、図４は物体検出装置１ａにおける送信波及び反射波とビート信号を示す説明図である。
図４Ａは時間的に周波数が変化する送信波及び反射波を示し、図４Ｂは時間的にビート周波数が変化するビート信号を示している。
物体検出装置１ａの受信アンテナ１５により受信される反射波は、物体検出装置１ａと検出対象の物体２との間の送信波の空間伝搬に伴う時間だけ遅延する。また、物体検出装置１ａの受信アンテナ１５により受信される反射波は、物体検出装置１ａと検出対象の物体２との相対移動速度に起因するドップラシフトを受ける。
このため、物体検出装置１ａの受信アンテナ１５により受信される反射波は、送信波の周波数と異なる周波数で受信される。

因みに、物体検出装置１ａの受信アンテナ１５により受信される反射波は、物体検出装置１ａと検出対象の物体２とを結ぶ直線上の方向における相対移動速度に起因するドップラシフトの２倍の周波数シフトを生じる。
物体検出装置１ｂの受信アンテナ１５により受信される反射波は、物体検出装置１ａと検出対象の物体２とを結ぶ直線上の方向における相対移動速度に起因するドップラシフトと、物体検出装置１ｂと検出対象の物体２とを結ぶ直線上の方向における相対移動速度に起因するドップラシフトとの和の周波数シフトを生じる。
物体検出装置１ｃの受信アンテナ１５により受信される反射波は、物体検出装置１ａと検出対象の物体２とを結ぶ直線上の方向における相対移動速度に起因するドップラシフトと、物体検出装置１ｃと検出対象の物体２とを結ぶ直線上の方向における相対移動速度に起因するドップラシフトとの和の周波数シフトを生じる。

物体検出装置１ａの受信信号処理部１８はアナログデジタル変換器であるＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）１９及び信号処理回路２０を備えている。
受信信号処理部１８は信号受信部１４により抽出されたビート信号及び他の物体検出装置である物体検出装置１ｂ，１ｃにより抽出されたビート信号から、検出対象の物体２を検出する処理を実施する。
ＡＤＣ１９は信号受信部１４により抽出されたビート信号をデジタル信号に変換し、デジタルビート信号を信号処理回路２０に出力する。
信号処理回路２０はＡＤＣ１９から出力されたデジタルビート信号や、物体検出装置１ｂ，１ｃから送信されたデジタルビート信号などから、検出対象の物体２を検出する処理を実施する。

物体検出装置１ａと接続されている位置速度情報出力装置２１は例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機や速度計などで実現されるものであり、物体検出装置１ａの位置及び速度を検出して、物体検出装置１ａの位置及び速度を示す位置速度情報を受信信号処理部１８及びマルチプレクサ２２に出力する。
物体検出装置１ａの位置は高精度であることが望ましいが、ＧＰＳ受信機により受信されるＧＰＳ信号程度の位置精度があれば足りる。
物体検出装置１ａと接続されているマルチプレクサ２２は図５に示す信号処理回路２０のフィルタ３４を通過したデジタルビート信号と、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報とを多重化し、そのデジタルビート信号と位置速度情報を含んでいる多重化信号を通信装置２３に出力する。

通信装置２３はマルチプレクサ２２から出力された多重化信号を物体検出装置１ｂ，１ｃに送信し、物体検出装置１ｂ，１ｃから送信された多重化信号を受信して、その受信した多重化信号をデマルチプレクサ２４に出力する。
また、通信装置２３は、物体検出装置１ｂ，１ｃから送信された多重化信号のほかに、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置などで検出された物体２の検出情報を受信して、その検出情報をデマルチプレクサ２４に出力する。
物体２の検出情報としては、物体２の位置、速度及び移動方向を示す角度の情報などが該当する。
物体２の検出情報が示す物体２の位置、速度及び角度は、それぞれ誤差や監視精度などに起因する幅を有する検出値である。
通信装置２３による多重化信号、位置速度情報及び物体２の検出情報の通信は、有線通信であってもよいし、無線通信であってもよい。

物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は通信装置２３により受信された多重化信号の多重化を解いて、デジタルビート信号と位置速度情報を物体検出装置１ａの信号処理回路２０に出力する。
また、物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は通信装置２３により受信された物体２の検出情報を物体検出装置１ａの信号処理回路２０に出力する。
物体検出装置１ａと接続されている検出物体情報表示装置２５は例えばディスプレイやグラフィックス処理回路などから実現されるものであり、信号処理回路２０により検出された物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃから物体２までの距離や、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃと物体２間の相対速度などの情報を表示する。

図５はこの発明の実施の形態１による物体検出装置１ａの信号処理回路２０を示す構成図であり、図６はこの発明の実施の形態１による物体検出装置１ａの信号処理回路２０のハードウェア構成図である。
以下、物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の構成を説明するが、他の物体検出装置である物体検出装置１ｂ，１ｃにおける信号処理回路２０の構成図及びハードウェア構成図は、物体検出装置１ａと同様に、図５及び図６であるものとする。

図５及び図６において、探索範囲幅設定部３１は例えば探索範囲幅設定回路５１で実現されるものである。
探索範囲幅設定部３１はデマルチプレクサ２４から出力された物体２の検出情報を用いて、物体２のスペクトル成分（信号成分）に対応している周波数の探索範囲幅を設定する第１の探索範囲幅設定部である。
即ち、探索範囲幅設定部３１は位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの位置とから、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ，１ｃ間の距離を求める。
そして、探索範囲幅設定部３１は、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ，１ｃ間の距離と、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの速度と、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの速度と、デマルチプレクサ２４から出力された物体２の検出情報が示す物体２の位置及び速度とを用いて、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについての周波数の探索範囲幅を設定する。

探索範囲幅設定部３２は例えば探索範囲幅設定回路５２で実現されるものであり、物体２のスペクトル成分に対応している周波数の探索範囲幅を設定する第２の探索範囲幅設定部である。
即ち、探索範囲幅設定部３２は位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの位置とから、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ，１ｃ間の距離を求める。
そして、探索範囲幅設定部３２は、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ，１ｃ間の距離と、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの速度と、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの速度と、物体２の検出可能距離範囲と、物体２の検出可能角度範囲と、物体２の検出可能相対速度範囲と、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける内部の周波数偏差とを用いて、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについての周波数の探索範囲幅を設定する。

信号成分選択部３３はフィルタ３４、受信信号解析部３５ａ，３５ｂ，３５ｃ、合成対象限定部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ及び合成対象選択部３７を備えている。
信号成分選択部３３は物体２の検出情報が得られる場合、探索範囲幅設定部３１により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、物体２の検出情報が得られない場合、探索範囲幅設定部３２により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定する処理を実施する。
また、信号成分選択部３３はＡＤＣ１９から出力されたデジタルビート信号及びデマルチプレクサ２４から出力されたデジタルビート信号の中から、周波数が探索範囲に含まれているスペクトル成分をそれぞれ選択する処理を実施する。

フィルタ３４は例えばハイパスフィルタとして作用するフィルタ回路５３で実現されるものであり、ＡＤＣ１９から出力されたデジタルビート信号に含まれているクラッタを除去する。
受信信号解析部３５ａ，３５ｂ，３５ｃは例えば受信信号解析回路５４で実現されるものである。
受信信号解析部３５ａはフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号のスペクトルを解析する処理を実施する。
受信信号解析部３５ｂ，３５ｃはデマルチプレクサ２４から出力されたデジタルビート信号、即ち、物体検出装置１ｂ，１ｃのフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号のスペクトルを解析する処理を実施する。
この実施の形態１では、３台の物体検出装置１を想定しているので、信号処理回路２０が３個の受信信号解析部３５を備えているが、Ｎ（Ｎは２以上の整数）台の物体検出装置１が存在する場合、信号処理回路２０がＮ個の受信信号解析部３５を備える。

合成対象限定部３６ａ，３６ｂ，３６ｃは例えば合成対象限定回路５５で実現されるものである。
合成対象限定部３６ａは受信信号解析部３５ａにより解析されたスペクトルに含まれている複数の周波数のスペクトル成分と、事前に設定された閾値とを比較して、複数のスペクトル成分の中から、その閾値より大きいスペクトル成分を選択する処理を実施する。
合成対象限定部３６ｂは受信信号解析部３５ｂにより解析されたスペクトルに含まれている複数の周波数のスペクトル成分と、事前に設定された閾値とを比較して、複数のスペクトル成分の中から、その閾値より大きいスペクトル成分を選択する処理を実施する。
合成対象限定部３６ｃは受信信号解析部３５ｃにより解析されたスペクトルに含まれている複数の周波数のスペクトル成分と、事前に設定された閾値とを比較して、複数のスペクトル成分の中から、その閾値より大きいスペクトル成分を選択する処理を実施する。
この実施の形態１では、３台の物体検出装置１を想定しているので、信号処理回路２０が３個の合成対象限定部３６を備えているが、Ｎ（Ｎは２以上の整数）台の物体検出装置１が存在する場合、信号処理回路２０がＮ個の合成対象限定部３６を備える。

合成対象選択部３７は例えば合成対象選択回路５６で実現されるものである。
合成対象選択部３７は物体２の検出情報が得られる場合、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについての周波数の探索範囲として、探索範囲幅設定部３１により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定する処理を実施する。

合成対象選択部３７は物体２の検出情報が得られない場合、合成対象限定部３６ａ，３６ｂ，３６ｃにより選択されたスペクトル成分を比較して、相対的に大きいスペクトル成分を特定する。
また、合成対象選択部３７は特定したスペクトル成分の周波数を、探索範囲の中心周波数に決定する。
合成対象選択部３７は中心周波数を決定した探索範囲の幅として、探索範囲幅設定部３２により設定された物体検出装置１ａについての探索範囲幅を設定することで、物体検出装置１ａについての周波数の探索範囲を決定する。
また、合成対象選択部３７は中心周波数を決定した探索範囲の幅として、探索範囲幅設定部３２により設定された物体検出装置１ｂについての探索範囲幅を設定することで、物体検出装置１ｂについての周波数の探索範囲を決定する。
さらに、合成対象選択部３７は中心周波数を決定した探索範囲の幅として、探索範囲幅設定部３２により設定された物体検出装置１ｃについての探索範囲幅を設定することで、物体検出装置１ｃについての周波数の探索範囲を決定する。

合成対象選択部３７は合成対象限定部３６ａにより選択されたスペクトル成分のうち、周波数が物体検出装置１ａについての探索範囲に含まれているスペクトル成分の中から、相対的に大きいスペクトル成分を選択する処理を実施する。
また、合成対象選択部３７は合成対象限定部３６ｂにより選択されたスペクトル成分のうち、周波数が物体検出装置１ｂについての探索範囲に含まれているスペクトル成分の中から、相対的に大きいスペクトル成分を選択する処理を実施する。
また、合成対象選択部３７は合成対象限定部３６ｃにより選択されたスペクトル成分のうち、周波数が物体検出装置１ｃについての探索範囲に含まれているスペクトル成分の中から、相対的に大きいスペクトル成分を選択する処理を実施する。

合成部３８は周波数補正量算出部３９、周波数補正処理部４０ａ，４０ｂ，４０ｃ、係数決定部４１及び合成処理部４２を備えている。
合成部３８は信号成分選択部３３によりそれぞれ選択されたスペクトル成分の周波数に従ってフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号と、デマルチプレクサ２４から出力されたデジタルビート信号、即ち、他の物体検出装置１ｂ，１ｃのフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号とを合成する処理を実施する。

周波数補正量算出部３９は例えば周波数補正量算出回路５７で実現されるものである。
周波数補正量算出部３９は合成対象選択部３７によりそれぞれ選択されたスペクトル成分のうち、１つのスペクトル成分の周波数を基準周波数とし、その基準周波数と合成対象選択部３７によりそれぞれ選択されたスペクトル成分の周波数との差分から周波数補正量をそれぞれ算出する処理を実施する。

周波数補正処理部４０ａ，４０ｂ，４０ｃは例えば周波数補正処理回路５８で実現されるものである。
周波数補正処理部４０ａは周波数補正量算出部３９により算出された周波数補正量に従ってフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号の周波数を補正する処理を実施する。
周波数補正処理部４０ｂは周波数補正量算出部３９により算出された周波数補正量に従ってデマルチプレクサ２４から出力されたデジタルビート信号、即ち、物体検出装置１ｂのフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号の周波数を補正する処理を実施する。
周波数補正処理部４０ｃは周波数補正量算出部３９により算出された周波数補正量に従ってデマルチプレクサ２４から出力されたデジタルビート信号、即ち、物体検出装置１ｃのフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号の周波数を補正する処理を実施する。
この実施の形態１では、３台の物体検出装置１を想定しているので、信号処理回路２０が３個の周波数補正処理部４０を備えているが、Ｎ台の物体検出装置１が存在する場合、信号処理回路２０がＮ個の周波数補正処理部４０を備える。

係数決定部４１は例えば係数決定回路５９で実現されるものである。
係数決定部４１は合成対象選択部３７によりそれぞれ選択されたスペクトル成分から、フィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号と、デマルチプレクサ２４から出力されたデジタルビート信号とを合成する際の重み係数を決定する処理を実施する。
合成処理部４２は例えば合成回路６０で実現されるものである。
合成処理部４２は係数決定部４１により決定された重み係数を用いて、周波数補正処理部４０ａ，４０ｂ，４０ｃによりそれぞれ周波数が補正された複数のデジタルビート信号を合成する処理を実施する。

物体検出部４３は例えば物体検出回路６１で実現されるものであり、合成処理部４２により合成されたビート信号に対してＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａｒｍ Ｒａｔｅ）処理を実施することで、物体２を検出する。
ＣＦＡＲは、反射波と雑音が加算された周波数と雑音のみの周波数の中から、雑音の大きさを推定した上で、ＣＦＡＲ閾値に従って雑音を誤って検出する確率を一定にする処理である。
演算部４４は例えば演算回路６２で実現されるものであり、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃから、物体検出部４３により検出された物体２までの距離を算出するとともに、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃと物体２との相対速度を算出し、その距離及び相対速度を検出物体情報表示装置２５及び物体監視部３に出力する処理を実施する。

図５では、信号処理回路２０の構成要素である探索範囲幅設定部３１，３２、フィルタ３４、受信信号解析部３５ａ，３５ｂ，３５ｃ、合成対象限定部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ、合成対象選択部３７、周波数補正量算出部３９、周波数補正処理部４０ａ，４０ｂ，４０ｃ、係数決定部４１、合成処理部４２、物体検出部４３及び演算部４４のそれぞれが図６に示すような専用のハードウェア、即ち、探索範囲幅設定回路５１，５２、フィルタ回路５３、受信信号解析回路５４、合成対象限定回路５５、合成対象選択回路５６、周波数補正量算出回路５７、周波数補正処理回路５８、係数決定回路５９、合成回路６０、物体検出回路６１及び演算回路６２で構成されているものを想定している。
ここで、探索範囲幅設定回路５１，５２、フィルタ回路５３、受信信号解析回路５４、合成対象限定回路５５、合成対象選択回路５６、周波数補正量算出回路５７、周波数補正処理回路５８、係数決定回路５９、合成回路６０、物体検出回路６１及び演算回路６２は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ、または、これらを組み合わせたものが該当する。

信号処理回路２０の構成要素は、専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、信号処理回路２０がソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現されるものであってもよい。
ソフトウェアやファームウェアはプログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、ＣＰＵ、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、ＤＳＰなどが該当する。
コンピュータのメモリは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒy）などの不揮発性又は揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）などが該当する。

図７は信号処理回路２０がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
信号処理回路２０がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合、探索範囲幅設定部３１，３２、フィルタ３４、受信信号解析部３５ａ，３５ｂ，３５ｃ、合成対象限定部３６ａ，３６ｂ，３６ｃ、合成対象選択部３７、周波数補正量算出部３９、周波数補正処理部４０ａ，４０ｂ，４０ｃ、係数決定部４１、合成処理部４２、物体検出部４３及び演算部４４の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムをメモリ７１に格納し、コンピュータのプロセッサ７２がメモリ７１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図８は信号処理回路２０がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合の処理手順である物体検出方法の一部を示すフローチャートである。

また、図６では信号処理回路２０の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアで実現される例を示し、図７では、信号処理回路２０がソフトウェアやファームウェアなどで実現される例を示しているが、信号処理回路２０における一部の構成要素が専用のハードウェアで実現され、残りの構成要素がソフトウェアやファームウェアなどで実現されるものであってもよい。

次に動作について説明する。
物体検出装置１ａの送信信号生成回路１１は、時間的に周波数が変化する周波数変調を施している送信信号を生成し、その送信信号を送信高周波回路１２及びビート信号抽出回路１７に出力する。
物体検出装置１ａの送信高周波回路１２は、送信信号生成回路１１から送信信号を受けると、その送信信号の周波数を搬送波周波数に変換する周波数変換処理、送信信号の帯域外周波数やスプリアスを除去するフィルタ処理や、送信信号の電力を増幅する電力増幅処理などを実施し、これらの処理後の送信信号を送信波として送信アンテナ１３に出力する。
これにより、物体検出装置１ａの送信アンテナ１３から、図４Ａに示すような送信波が空間に放射される。

物体検出装置１ａの受信アンテナ１５は、送信アンテナ１３から送信波が空間に放射された後、検出対象の物体２に反射されて戻ってきた送信波の反射波を受信し、その反射波の受信信号を受信高周波回路１６に出力する。
物体検出装置１ａの受信高周波回路１６は、受信アンテナ１５から受信信号を受けると、その受信信号の周波数を例えばＩＦ周波数に変換する周波数変換処理、受信信号に含まれている不要周波数や周波数変換時のイメージを除去するフィルタ処理や、受信信号の電力を増幅する電力増幅処理などを実施し、これらの処理後の受信信号をビート信号抽出回路１７に出力する。

物体検出装置１ａのビート信号抽出回路１７は、受信高周波回路１６から受信信号を受けると、その受信信号と送信信号生成回路１１から出力された送信信号とを乗算することで、ビート信号を算出し、そのビート信号を受信信号処理部１８に出力する。
このビート信号は、送信信号の周波数変調成分と受信信号の周波数との差を示す信号であり、ビート信号のビート周波数は、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、遅延時間が長くなれば、絶対値が大きくなる。

ここで、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにより受信される反射波のビート周波数の間には、周波数差が生じる。
即ち、ドップラシフトと、空間伝搬に伴う遅延時間差と、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける内部の周波数偏差とによって、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにより受信される反射波のビート周波数の間には、周波数差が生じる。

図９は物体検出装置１ａにより受信される反射波のビート周波数と物体検出装置１ｂ，１ｃにより受信される反射波のビート周波数との差を説明するための説明図である。
図９Ａは物体検出装置１ａにより受信される反射波のビート周波数と物体検出装置１ｂにより受信される反射波のビート周波数との差を説明するための説明図であり、図９Ｂは物体検出装置１ａにより受信される反射波のビート周波数と物体検出装置１ｃにより受信される反射波のビート周波数との差を説明するための説明図である。
ビート周波数に影響を与える要因の１つであるドップラシフトについて説明する。
物体検出装置１ａにより受信される反射波で生じるドップラシフトをｆ_ｄａ、物体検出装置１ｂにより受信される反射波で生じるドップラシフトをｆ_ｄｂ、物体検出装置１ｃにより受信される反射波で生じるドップラシフトをｆ_ｄｃとすると、ドップラシフトｆ_ｄａ，ｆ_ｄｂ，ｆ_ｄｃは、以下の式（１）〜（３）のように表される。

式（１）〜（３）において、λは搬送波である送信波及び反射波の波長である。
ｖ_ｒａは物体検出装置１ａと検出対象の物体２との相対速度、ｖ_ｒｂは物体検出装置１ａと検出対象の物体２との相対速度、ｖ_ｒｃは物体検出装置１ｃと検出対象の物体２との相対速度である。

したがって、物体検出装置１ａにより受信される反射波で生じるドップラシフトｆ_ｄａと、物体検出装置１ｂにより受信される反射波で生じるドップラシフトｆ_ｄｂとの差Δｆ_{ｄ，ｂ−ａ}は、以下の式（４）のように表される。
また、物体検出装置１ａにより受信される反射波で生じるドップラシフトｆ_ｄａと、物体検出装置１ｃにより受信される反射波で生じるドップラシフトｆ_ｄｃとの差Δｆ_{ｄ，ｃ−ａ}は、以下の式（５）のように表される。

また、物体検出装置１ａの移動ベクトルをベクトルｖ_ａ、物体検出装置１ｂの移動ベクトルをベクトルｖ_ｂ、物体検出装置１ｃの移動ベクトルをベクトルｖ_ｃ、検出対象の物体２の移動ベクトルをベクトルｖ_ｔとする。ここでは、電子出願の関係上、ベクトルであることを示す記号“→”を文字の上に表記することができないので、ベクトルｖのように表記している。
そして、｜ベクトルｖ_ａ｜＝ｖ_ａ、｜ベクトルｖ_ｂ｜＝ｖ_ｂ、｜ベクトルｖ_ｃ｜＝ｖ_ｃ、｜ベクトルｖ_ｔ｜＝ｖ_ｔとすると、物体検出装置１ａと検出対象の物体２との相対速度ｖ_ｒａは、以下の式（６）のように表される。
また、物体検出装置１ｂと検出対象の物体２との相対速度ｖ_ｒｂは、以下の式（７）のように表され、物体検出装置１ｃと検出対象の物体２との相対速度ｖ_ｒｃは、以下の式（８）のように表される。

したがって、物体検出装置１ａにより受信される反射波で生じるドップラシフトｆ_ｄａと、物体検出装置１ｂにより受信される反射波で生じるドップラシフトｆ_ｄｂとの差Δｆ_{ｄ，ｂ−ａ}は、以下のパラメータで表すことができる。
・物体検出装置１ａの速度ｖ_ａ
・物体検出装置１ａから検出対象の物体２への方向θ_ａ
・物体検出装置１ｂの速度ｖ_ｂ
・物体検出装置１ｂから検出対象の物体２への方向θ_ｂ
・物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ間の距離ｄ_ｂ−ａ
・検出対象の物体２の速度ｖ_ｔ
・検出対象の物体２の移動方向を示す角度δ_ｔ
・物体検出装置１ａと検出対象の物体２間の距離Ｒ_ａ

また、物体検出装置１ａにより受信される反射波で生じるドップラシフトｆ_ｄａと、物体検出装置１ｃにより受信される反射波で生じるドップラシフトｆ_ｄｃとの差Δｆ_{ｄ，ｃ−ａ}は、以下のパラメータで表すことができる。
・物体検出装置１ａの速度ｖ_ａ
・物体検出装置１ａから検出対象の物体２への方向θ_ａ
・物体検出装置１ｃの速度ｖ_ｃ
・物体検出装置１ｃから検出対象の物体２への方向θ_ｃ
・物体検出装置１ａと物体検出装置１ｃ間の距離ｄ_ｃ−ａ
・検出対象の物体２の速度ｖ_ｔ
・検出対象の物体２の移動方向を示す角度δ_ｔ
・物体検出装置１ａと検出対象の物体２間の距離Ｒ_ａ

これらのパラメータのうち、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ，１ｃ間の距離ｄ_ｂ−ａ，ｄ_ｃ−ａは、物体検出装置１ａと接続されている位置速度情報出力装置２１から出力される位置速度情報と、物体検出装置１ｂ，１ｃから送信される多重化信号に含まれている位置速度情報とから算出可能である。
また、物体検出装置１ａの速度ｖ_ａについても、物体検出装置１ａと接続されている位置速度情報出力装置２１から出力される位置速度情報より算出可能である。物体検出装置１ｂ，１ｃの速度ｖ_ｂ，ｖ_ｃについても、物体検出装置１ｂ，１ｃから送信される多重化信号に含まれている位置速度情報から算出可能である。

物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃの受信アンテナ１５が指向性アンテナであれば、物体検出装置１ａから検出対象の物体２への方向θ_ａは、物体検出装置１ａの受信アンテナ１５におけるビームの指向方向と一致し、物体検出装置１ｂから検出対象の物体２への方向θ_ｂは、物体検出装置１ｂの受信アンテナ１５におけるビームの指向方向と一致する。また、物体検出装置１ｃから検出対象の物体２への方向θ_ｃは、物体検出装置１ｃの受信アンテナ１５におけるビームの指向方向と一致する。
そのため、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃの受信アンテナ１５は、高い指向性を有していることが望ましい。
この実施の形態１では、物体検出装置１ａにおいて、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃから検出対象の物体２への方向θ_ａ，θ_ｂ，θ_ｃとが既知であるものとする。
また、この実施の形態１では、通信装置２３が、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等によって監視されている物体２の検出情報を受信し、物体検出装置１ａのデマルチプレクサ２４が、通信装置２３によって受信された物体２の検出情報を物体検出装置１ａの信号処理回路２０に出力するものとしている。しかし、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置では、常に、物体２の検出情報を監視できるとは限らず、例えば、レーダ装置と物体２の位置関係等によっては、物体２の検出情報を監視できないことがある。

次に、ビート周波数に影響を与える要因の１つである遅延時間について説明する。
ビート信号のビート周波数は、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、遅延時間が長くなれば、絶対値が大きくなる。
物体検出装置１ａにおける伝搬遅延と、物体検出装置１ｂにおける伝搬遅延との差である伝搬遅延差ΔＲ_ｂ−ａによって生じるビート周波数の差Δｆ_{ｐ，ｂ−ａ}は、送信信号生成回路１１から出力される送信信号における周波数変調成分の単位時間当りの時間変化に対する周波数の変化量をξ［Ｈｚ／ｓｅｃ］とすると、以下の式（１１）のように表される。
また、物体検出装置１ａにおける伝搬遅延と、物体検出装置１ｃにおける伝搬遅延との差である伝搬遅延差ΔＲ_ｃ−ａによって生じるビート周波数の差Δｆ_{ｐ，ｃ−ａ}は、以下の式（１２）のように表される。

式（１１）（１２）において、ｃは光速である。

式（１１）における伝搬遅延差ΔＲ_ｂ−ａは、以下の式（１３）のように表され、式（１２）における伝搬遅延差ΔＲ_ｃ−ａは、以下の式（１４）のように表される。

ドップラシフトの場合と同様に、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ，１ｃ間の距離ｄ_ｂ−ａ，ｄ_ｃ−ａと、物体検出装置１ａから検出対象の物体２への方向θ_ａとは既知である。
また、物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａは、物体検出装置１ａにおいて、未知数であるが、ドップラシフトの場合と同様に、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置などから送信される物体２の検出情報より得られる。

ビート周波数に影響を与える要因の１つである物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける内部の周波数偏差について説明する。
物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける内部の周波数偏差は、送信信号生成回路１１、送信高周波回路１２及び受信高周波回路１６における周波数変調成分の合計周波数差であり、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける内部の周波数偏差は、装置設計によって定めることができる。
ここでは、物体検出装置１ａにおける内部の周波数偏差と、物体検出装置１ｂにおける内部の周波数偏差と、物体検出装置１ｃにおける内部の周波数偏差とが同じΔｆ_ｓであるものとする。

物体検出装置１ａにおける送信信号の周波数変調成分と、物体検出装置１ａにおける信号受信部１４の受信信号の周波数との差を示すビート信号のビート周波数であるΔｆ_{ａ，ａ−ａ}は、以下の式（１５）のように表される。ただし、以降の説明の便宜上、Δｆ_{ａ，ａ−ａ}は、ビート周波数差と称する。
物体検出装置１ａにより受信される反射波のビート周波数と、物体検出装置１ｂにより受信される反射波のビート周波数との差であるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}は、以下の式（１６）のように表される。
また、物体検出装置１ａにより受信される反射波のビート周波数と、物体検出装置１ｃにより受信される反射波のビート周波数との差であるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}は、以下の式（１７）のように表される。

よって、物体検出装置１ａにより受信される反射波のビート周波数と、物体検出装置１ｂにより受信される反射波のビート周波数との差であるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}は、物体２の速度ｖ_ｔと、物体２の移動方向を示す角度δ_ｔと、物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａとによって定まる。
また、物体検出装置１ａにより受信される反射波のビート周波数と、物体検出装置１ｃにより受信される反射波のビート周波数との差であるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}は、物体２の速度ｖ_ｔと、物体２の移動方向を示す角度δ_ｔと、物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａとによって定まる。

物体検出装置１ａにおける受信信号処理部１８のＡＤＣ１９は、信号受信部１４のビート信号抽出回路１７からビート信号を受けると、そのビート信号をデジタル信号に変換し、デジタルビート信号を信号処理回路２０のフィルタ３４に出力する。
物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０のフィルタ３４は、ＡＤＣ１９からデジタルビート信号を受けると、そのデジタルビート信号に含まれているクラッタを除去する（図８のステップＳＴ１）。
フィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号は、受信信号解析部３５ａ、周波数補正処理部４０ａ及びマルチプレクサ２２に出力される。

物体検出装置１ａと接続されている位置速度情報出力装置２１は、物体検出装置１ａの位置及び速度を検出して、物体検出装置１ａの位置及び速度を示す位置速度情報を信号処理回路２０の探索範囲幅設定部３１，３２及びマルチプレクサ２２に出力する。
物体検出装置１ａと接続されているマルチプレクサ２２は、フィルタ３４から出力されたデジタルビート信号と位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報とを多重化し、そのデジタルビート信号と位置速度情報を含んでいる多重化信号を通信装置２３に出力する。

通信装置２３は、マルチプレクサ２２から多重化信号を受けると、その多重化信号を他の物体検出装置である物体検出装置１ｂ，１ｃに送信する。
即ち、通信装置２３は、物体検出装置１ｂ，１ｃが物体検出装置１ａと同様に、複数のデジタルビート信号を合成して、その合成信号から物体２の検出処理を実施する場合、多重化信号を物体検出装置１ｂ，１ｃに送信する。
しかし、この実施の形態１では、説明の簡単化のために、物体検出装置１ａだけが物体２の検出処理を実施し、物体検出装置１ｂ，１ｃが物体２の検出処理を実施しないものとしているため、通信装置２３が、多重化信号を物体検出装置１ｂ，１ｃに送信する必要がない。
物体検出装置１ｂ，１ｃに係る通信装置２３は、物体２の検出処理を実施する物体検出装置１ａに対して、デジタルビート信号と位置速度情報を含んでいる多重化信号を送信する。

通信装置２３は、他の物体検出装置である物体検出装置１ｂ，１ｃから送信された多重化信号を受信する。
また、通信装置２３は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等において、物体２の検出情報を監視できる状況下にあるときは、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等から送信された物体２の検出情報を受信する。

物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は、通信装置２３が物体検出装置１ｂから送信された多重化信号を受信すると、その多重化信号の多重化を解いて、その多重化信号に含まれているデジタルビート信号を物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の受信信号解析部３５ｂ及び周波数補正処理部４０ｂに出力する。
また、物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は、その多重化信号に含まれている位置速度情報を物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の探索範囲幅設定部３１，３２に出力する。
物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は、通信装置２３が物体検出装置１ｃから送信された多重化信号を受信すると、その多重化信号の多重化を解いて、その多重化信号に含まれているデジタルビート信号を物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の受信信号解析部３５ｃ及び周波数補正処理部４０ｃに出力する。
また、物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は、その多重化信号に含まれている位置速度情報を物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の探索範囲幅設定部３１，３２に出力する。
物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は、通信装置２３が物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等から送信された物体２の検出情報を受信すると、物体２の検出情報を物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の探索範囲幅設定部３１に出力する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の受信信号解析部３５ａは、フィルタ３４からデジタルビート信号を受けると、そのデジタルビート信号のスペクトルを解析する（図８のステップＳＴ２）。
受信信号解析部３５ｂ，３５ｃは、デマルチプレクサ２４からデジタルビート信号を受けると、即ち、物体検出装置１ｂ，１ｃのフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号を受けると、そのデジタルビート信号のスペクトルを解析する（図８のステップＳＴ２）。
デジタルビート信号のスペクトル解析処理として、例えば、離散フーリエ変換処理や高速フーリエ変換処理が実施される。
スペクトルの解析結果には、周波数毎のスペクトル成分として、振幅又は電力の情報が含まれているほか、周波数毎の位相の情報が含まれている。
図４Ｂの例では、区間（ア）におけるデジタルビート信号のスペクトル解析と、区間（イ）におけるデジタルビート信号のスペクトル解析とが行われる。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の探索範囲幅設定部３２は、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの位置とから、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ間の距離ｄ_ｂ−ａを算出するとともに、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｃ間の距離ｄ_ｃ−ａを算出する。

次に、探索範囲幅設定部３２は、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの速度ｖ_ａと、物体検出装置１ａの受信アンテナ１５におけるビームの指向方向である物体検出装置１ａから検出対象の物体２への方向θ_ａと、外部から与えられた物体２の検出可能距離範囲と、外部から与えられた物体２の検出可能角度範囲と、外部から与えられた物体２の検出可能相対速度範囲とを用いて、以下の式（１８）に示すように、Δｆ_ｗ ^ａを算出する。Δｆ_ｗ ^ａの算出処理の詳細は後述する。

また、探索範囲幅設定部３２は、算出した物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ間の距離ｄ_ｂ−ａと、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの速度ｖ_ａと、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｂの速度ｖ_ｂと、物体検出装置１ａの受信アンテナ１５におけるビームの指向方向である物体検出装置１ａから検出対象の物体２への方向θ_ａと、外部から与えられた物体２の検出可能距離範囲と、外部から与えられた物体２の検出可能角度範囲と、外部から与えられた物体２の検出可能相対速度範囲とを用いて、以下の式（１９）に示すように、Δｆ_ｗ ^ｂを算出する。Δｆ_ｗ ^ｂの算出処理の詳細は後述する。

さらに、物体検出装置１ａの探索範囲幅設定部３２は、算出した物体検出装置１ａと物体検出装置１ｃ間の距離ｄ_ｃ−ａと、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの速度ｖ_ａと、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｃの速度ｖ_ｃと、物体検出装置１ａの受信アンテナ１５におけるビームの指向方向である物体検出装置１ａから検出対象の物体２への方向θ_ａと、外部から与えられた物体２の検出可能距離範囲と、外部から与えられた物体２の検出可能角度範囲と、外部から与えられた物体２の検出可能相対速度範囲とを用いて、以下の式（２０）に示すように、Δｆ_ｗ ^cを算出する。Δｆ_ｗ ^ｃの算出処理の詳細は後述する。

物体検出装置１ａの探索範囲幅設定部３２は、Δｆ_ｗ ^ａ，Δｆ_ｗ ^ｂ，Δｆ_ｗ ^cを算出すると、Δｆ_ｗ ^ａ×２，Δｆ_ｗ ^ｂ×２，Δｆ_ｗ ^c×２を周波数の探索範囲幅として設定する（図８のステップＳＴ３）。
即ち、探索範囲幅設定部３２は、物体検出装置１ａについての周波数の探索範囲幅Δｆ_ｗ ^ａ×２と、物体検出装置１ｂについての周波数の探索範囲幅Δｆ_ｗ ^ｂ×２と、物体検出装置１ｃについての周波数の探索範囲幅Δｆ_ｗ ^c×２とを設定する。

以下、探索範囲幅設定部３２による周波数の探索範囲幅Δｆ_ｗ ^ａ×２，Δｆ_ｗ ^ｂ×２，Δｆ_ｗ ^c×２の設定処理を具体的に説明する。
探索範囲幅設定部３２は、式（１５）に示すように、物体検出装置１ａにおける内部の周波数偏差Δｆ_ｓをビート周波数差Δｆ_{ｂ，ａ−ａ}とする。
次に、探索範囲幅設定部３２は、式（１８）の右辺におけるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ａ−ａ}として、式（１５）に示すビート周波数差Δｆ_{ｂ，ａ−ａ}を用いる。
そして、探索範囲幅設定部３２は、式（１８）の右辺におけるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ａ−ａ}のパラメータとして、物体検出装置１ａの速度ｖ_ａと、物体検出装置１ａから検出対象の物体２への方向θ_ａとを代入する。
また、探索範囲幅設定部３２は、式（１８）の右辺におけるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ａ−ａ}のパラメータとして、未知数である物体２の速度ｖ_ｔと、未知数である物体２の移動方向を示す角度δ_ｔと、未知数である物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａとを変えながら、式（１８）のΔｆ_ｗ ^ａを繰り返し算出する。

探索範囲幅設定部３２は、繰り返し算出したΔｆ_ｗ ^ａの中で、最大のΔｆ_ｗ ^ａを特定し、最大のΔｆ_ｗ ^ａの２倍であるΔｆ_ｗ ^ａ×２を物体検出装置１ａについての周波数の探索範囲幅に設定する。
物体２の速度ｖ_ｔは、物体検出装置１ａと物体２の相対速度が、物体２の検出可能相対速度範囲を逸脱しない範囲で可変する。
物体２の移動方向を示す角度δ_ｔは、外部から与えられた物体２の検出可能角度範囲を逸脱しない範囲で可変する。
物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａは、外部から与えられた物体２の検出可能距離範囲を逸脱しない範囲で可変する。

また、探索範囲幅設定部３２は、未知数である物体２の速度ｖ_ｔと、未知数である物体２の移動方向を示す角度δ_ｔとを変えながら、式（１６）〜（１７）に示すビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}，Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}を繰り返し算出する。
物体２の速度ｖ_ｔは、物体検出装置１ａと物体２の相対速度が、物体２の検出可能相対速度範囲を逸脱しない範囲で可変する。
物体２の移動方向を示す角度δ_ｔは、外部から与えられた物体２の検出可能角度範囲を逸脱しない範囲で可変する。

探索範囲幅設定部３２は、繰り返し算出したビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}の中で、最大のビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}を特定する。
探索範囲幅設定部３２は、式（１９）の右辺におけるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}として、特定した最大のビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}を用いる。
探索範囲幅設定部３２は、式（１９）の右辺におけるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}のパラメータとして、算出した物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ間の距離ｄ_ｂ−ａと、物体検出装置１ａの速度ｖ_ａと、物体検出装置１ｂの速度ｖ_ｂと、物体検出装置１ａから検出対象の物体２への方向θ_ａとを代入する。
また、探索範囲幅設定部３２は、式（１９）の右辺におけるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}のパラメータとして、特定した最大のビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}が得られる物体２の速度ｖ_ｔと、物体２の移動方向を示す角度δ_ｔとを代入する。
そして、探索範囲幅設定部３２は、式（１９）の右辺におけるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}のパラメータとして、未知数である物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａを変えながら、式（１９）のΔｆ_ｗ ^ｂを繰り返し算出する。
探索範囲幅設定部３２は、繰り返し算出したΔｆ_ｗ ^ｂの中で、最大のΔｆ_ｗ ^ｂを特定し、最大のΔｆ_ｗ ^ｂの２倍であるΔｆ_ｗ ^ｂ×２を物体検出装置１ｂについての周波数の探索範囲幅に設定する。

探索範囲幅設定部３２は、繰り返し算出したビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}の中で、最大のビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}を特定する。
探索範囲幅設定部３２は、式（２０）の右辺におけるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}として、特定した最大のビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}を用いる。
探索範囲幅設定部３２は、式（２０）の右辺におけるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}のパラメータとして、算出した物体検出装置１ａと物体検出装置１ｃ間の距離ｄ_ｃ−ａと、物体検出装置１ａの速度ｖ_ａと、物体検出装置１ｃの速度ｖ_ｃと、物体検出装置１ａから検出対象の物体２への方向θ_ａとを代入する。
また、探索範囲幅設定部３２は、式（２０）の右辺におけるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}のパラメータとして、特定した最大のビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}が得られる物体２の速度ｖ_ｔと、物体２の移動方向を示す角度δ_ｔとを代入する。
そして、探索範囲幅設定部３２は、式（２０）の右辺におけるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}のパラメータとして、未知数である物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａを変えながら、式（２０）のΔｆ_ｗ ^ｃを繰り返し算出する。
探索範囲幅設定部３２は、繰り返し算出したΔｆ_ｗ ^ｃの中で、最大のΔｆ_ｗ ^ｃを特定し、最大のΔｆ_ｗ ^ｃの２倍であるΔｆ_ｗ ^ｃ×２を物体検出装置１ｃについての周波数の探索範囲幅に設定する。

ここで、探索範囲幅設定部３２によるビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}，Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}の算出処理を具体的に説明する。
まず、探索範囲幅設定部３２は、式（４）及び式（５）に従ってビート周波数差Δｆ_{ｂ，ｂ−ａ}，Δｆ_{ｂ，ｃ−ａ}に含まれるドップラシフト差Δｆ_{ｄ，ｂ−ａ}，Δｆ_{ｄ，ｃ−ａ}を算出する。
このとき、未知数である物体２の速度ｖ_ｔは、外部から与えられた物体２の検出可能相対速度範囲内のいずれかの速度を使用し、未知数である物体２の移動方向を示す角度δ_ｔは、外部から与えられた物体２の検出可能角度範囲内のいずれかの角度を使用する。例えば、物体２の検出可能角度範囲が０〜３６０°であれば、０〜３６０°の範囲内のいずれかの角度を使用する。
探索範囲幅設定部３２は、物体２の速度ｖ_ｔと、物体２の移動方向を示す角度δ_ｔとの組み合わせ分だけ、ドップラシフト差Δｆ_{ｄ，ｂ−ａ}，Δｆ_{ｄ，ｃ−ａ}を算出する。

なお、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ，１ｃ間の距離ｄ_ｂ−ａ，ｄ_ｃ−ａと、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃの速度ｖ_ａ，ｖ_ｂ，ｖ_ｃとは測定誤差を含んでいる。また、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃから物体２への方向θ_ａ，θ_ｂ，θ_ｃは、ビームの広がりがあるため、物体２の実際の方向に対して誤差を含んでいる。
この実施の形態１では、距離ｄ_ｂ−ａ，ｄ_ｃ−ａ、速度ｖ_ａ，ｖ_ｂ，ｖ_ｃ及び方向θ_ａについての誤差の影響を考慮して、周波数の探索範囲幅をΔｆ_ｗ ^ａ，Δｆ_ｗ ^ｂ，Δｆ_ｗ ^ｃではなく、Δｆ_ｗ ^ａ×２，Δｆ_ｗ ^ｂ×２，Δｆ_ｗ ^ｃ×２に設定している。
したがって、距離ｄ_ｂ−ａ，ｄ_ｃ−ａ、速度ｖ_ａ，ｖ_ｂ，ｖ_ｃ及び方向θ_ａについての誤差が極めて小さい場合等には、例えば、周波数の探索範囲幅をΔｆ_ｗ ^ａ，Δｆ_ｗ ^ｂ，Δｆ_ｗ ^ｃに設定するようにしてもよい。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の探索範囲幅設定部３１は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等において、物体２の検出情報を監視できる状況にあるとき、デマルチプレクサ２４から物体２の検出情報が出力されると（図８のステップＳＴ４：ＹＥＳの場合）、物体２の検出情報を取得する。
探索範囲幅設定部３１は、物体２の検出情報を取得すると、物体２の検出情報を用いて、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについての周波数の探索範囲幅を設定する（図８のステップＳＴ５）。
探索範囲幅設定部３１は、デマルチプレクサ２４から物体２の検出情報が出力されなければ（図８のステップＳＴ４：ＮＯの場合）、周波数の探索範囲幅を設定する処理を実施しない。

探索範囲幅設定部３２では、上述したように、距離ｄ_ｂ−ａ，ｄ_ｃ−ａ、速度ｖ_ａ，ｖ_ｂ，ｖ_ｃ及び方向θ_ａについての誤差の影響を考慮して、周波数の探索範囲幅をΔｆ_ｗ ^ａ，Δｆ_ｗ ^ｂ，Δｆ_ｗ ^ｃではなく、Δｆ_ｗ ^ａ×２，Δｆ_ｗ ^ｂ×２，Δｆ_ｗ ^ｃ×２に設定している。このため、探索範囲幅設定部３２により設定される探索範囲幅Δｆ_ｗ ^ａ×２，Δｆ_ｗ ^ｂ×２，Δｆ_ｗ ^ｃ×２は、誤差の影響を考慮しない場合の探索範囲幅Δｆ_ｗ ^ａ，Δｆ_ｗ ^ｂ，Δｆ_ｗ ^ｃより広くなる。
探索範囲幅設定部３１では、物体２の検出情報を用いて、周波数の探索範囲幅を設定するため、探索範囲幅設定部３２よりも、周波数の探索範囲幅を厳密に決定することができる。このため、探索範囲幅設定部３１では、探索範囲幅設定部３２により設定される探索範囲幅Δｆ_ｗ ^ａ×２，Δｆ_ｗ ^ｂ×２，Δｆ_ｗ ^ｃ×２よりも、周波数の探索範囲を狭めることができる。

以下、探索範囲幅設定部３１による周波数の探索範囲幅の設定処理を具体的に説明する。
探索範囲幅設定部３１は、物体２の検出情報に含まれている物体２の位置と、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの位置とから、物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａを算出する。
また、探索範囲幅設定部３１は、物体２の検出情報に含まれている物体２の位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｂの位置とから、物体検出装置１ｂと物体２間の距離Ｒ_ｂを算出する。
また、探索範囲幅設定部３１は、物体２の検出情報に含まれている物体２の位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｃの位置とから、物体検出装置１ｃと物体２間の距離Ｒ_ｃを算出する。

ここで、物体２の検出情報は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等の検出精度に基づく誤差を含んでいる情報である。
このため、探索範囲幅設定部３１は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃと物体２間の距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ，Ｒ_ｃから、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等の検出精度を考慮して、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃと物体２間の距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ，Ｒ_ｃの範囲を算出する。
この実施の形態１では、探索範囲幅設定部３１において、レーダ装置等の検出精度が既知であるものとする。
例えば、レーダ装置等の検出情報に含まれている物体２の位置の検出精度が±Ｒ_０であれば、探索範囲幅設定部３１は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃと物体２間の距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ，Ｒ_ｃの範囲を（Ｒ_ａ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ａ＋Ｒ_０），（Ｒ_ｂ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ｂ＋Ｒ_０），（Ｒ_ｃ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ｃ＋Ｒ_０）のように算出する。

探索範囲幅設定部３１は、物体２の検出情報に含まれている物体２の速度ｖ_ｔから、レーダ装置等の検出精度を考慮して、物体２の速度ｖ_ｔの範囲を算出する。例えば、レーダ装置等の検出情報に含まれている物体２の速度ｖ_ｔの検出精度が±ｖ_０であれば、探索範囲幅設定部３１は、物体２の速度ｖ_ｔの範囲を（ｖ_ｔ−ｖ_０）〜（ｖ_ｔ＋ｖ_０）のように算出する。
また、探索範囲幅設定部３１は、物体２の検出情報に含まれている物体２の移動方向を示す角度δ_ｔから、レーダ装置等の検出精度を考慮して、物体２の移動方向を示す角度δ_ｔの範囲を算出する。例えば、レーダ装置等の検出情報に含まれている角度δ_ｔの検出精度が±δ_０であれば、探索範囲幅設定部３１は、物体２の移動方向を示す角度δ_ｔの範囲を（δ_ｔ−δ_０）〜（δ_ｔ＋δ_０）のように算出する。

次に、探索範囲幅設定部３１は、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの位置とから、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ間の距離ｄ_ｂ−ａを算出するとともに、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｃ間の距離ｄ_ｃ−ａを算出する。
ここでは、探索範囲幅設定部３１が物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ，１ｃ間の距離ｄ_ｂ−ａ，ｄ_ｃ−ａを算出するようにしているが、探索範囲幅設定部３１が、探索範囲幅設定部３２により算出された物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ，１ｃ間の距離ｄ_ｂ−ａ，ｄ_ｃ−ａを取得するようにしてもよい。

次に、探索範囲幅設定部３１は、物体検出装置１ａと物体２間の距離の範囲（Ｒ_ａ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ａ＋Ｒ_０）の中から任意の距離Ｒ_ａを選択するとともに、物体検出装置１ｂと物体２間の距離の範囲（Ｒ_ｂ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ｂ＋Ｒ_０）の中から任意の距離Ｒ_ｂを選択する。
また、探索範囲幅設定部３１は、物体検出装置１ｃと物体２間の距離の範囲（Ｒ_ｃ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ｃ＋Ｒ_０）の中から任意の距離Ｒ_ｃを選択する。
また、探索範囲幅設定部３１は、物体２の速度ｖ_ｔの範囲（ｖ_ｔ−ｖ_０）〜（ｖ_ｔ＋ｖ_０）の中から任意の速度ｖ_ｔを選択するとともに、物体２の移動方向を示す角度δ_ｔの範囲（δ_ｔ−δ_０）〜（δ_ｔ＋δ_０）の中から任意の角度δ_ｔを選択する。
任意の距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ，Ｒ_ｃ、速度ｖ_ｔ、角度δ_ｔを選択する際、選択する距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ，Ｒ_ｃ、速度ｖ_ｔ、角度δ_ｔの組み合わせを変えながら、全ての組み合わせを選択する。

探索範囲幅設定部３１は、任意の距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ，Ｒ_ｃ、速度ｖ_ｔ、角度δ_ｔを選択する毎に、選択した距離Ｒ_ａ、速度ｖ_ｔ、角度δ_ｔと、算出した物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ間の距離ｄ_ｂ−ａとを以下の式（２１）〜（２２）に代入する。
そして、探索範囲幅設定部３１は、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの速度ｖ_ａと、受信アンテナ１５におけるビームの指向方向である物体検出装置１ａから物体２への方向θ_ａと、送信信号生成回路１１から出力される送信信号における周波数変調成分の単位時間当りの時間変化に対する周波数の変化量ξと、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける内部の周波数偏差Δｆ_ｓとを以下の式（１２１）〜（２２）に代入することで、物体検出装置１ａについての周波数の探索範囲幅｜ｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ａ−ｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ａ｜を設定する。

即ち、探索範囲幅設定部３１は、距離Ｒ_ａ、速度ｖ_ｔ、角度δ_ｔの組み合わせを変えることで、式（２１）の右辺が最小値となるｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ａを探索するとともに、式（２２）の右辺が最大値となるｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ａを探索する。
式（２１）に示すｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ａは、物体検出装置１ａについての周波数の探索範囲の最小値に対応し、式（２２）に示すｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ａは、物体検出装置１ａについての周波数の探索範囲の最大値に対応する。

式（１１）〜（１２）において、ｆ_ｄａ（Ｒ_ａ，δ_ｔ，ｖ_ｔ，ｄ_ｂ−ａ，θ_ａ，ｖ_ａ）は式（１）に示しているドップラシフトｆ_ｄａ、即ち、物体検出装置１ａにより受信される反射波で生じるドップラシフトｆ_ｄａに対応している。
ここでは、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ間の距離ｄ_ｂ−ａを式（２１）〜（２２）に代入しているが、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｃ間の距離ｄ_ｃ−ａを式（２１）〜（２２）に代入するようにしてもよい。

探索範囲幅設定部３１は、任意の距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ，Ｒ_ｃ、速度ｖ_ｔ、角度δ_ｔを選択する毎に、選択した距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ、速度ｖ_ｔ、角度δ_ｔと、算出した物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ間の距離ｄ_ｂ−ａとを以下の式（２３）〜（２４）に代入する。
そして、探索範囲幅設定部３１は、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの速度ｖ_ａと、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｂの速度ｖ_ｂと、物体検出装置１ａから物体２への方向θ_ａと、物体検出装置１ｂから物体２への方向θ_ｂと、周波数の変化量ξと、周波数偏差Δｆ_ｓとを以下の式（２３）〜（２４）に代入することで、物体検出装置１ｂについての周波数の探索範囲幅｜ｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｂ−ｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｂ｜を設定する。
即ち、探索範囲幅設定部３１は、距離Ｒ_ａ、距離Ｒ_ｂ、速度ｖ_ｔ、角度δ_ｔの組み合わせを変えることで、式（２３）の右辺が最小値となるｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｂを探索するとともに、式（２４）の右辺が最大値となるｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｂを探索する。
式（２３）に示すｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｂは、物体検出装置１ｂについての周波数の探索範囲の最小値に対応し、式（２４）に示すｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｂは、物体検出装置１ｂについての周波数の探索範囲の最大値に対応する。

式（２３）〜（２４）において、ｆ_ｄｂ（Ｒ_ａ，δ_ｔ，ｖ_ｔ，ｄ_ｂ−ａ，θ_ａ，ｖ_ａ，θ_ｂ，ｖ_ｂ）は式（２）に示しているドップラシフトｆ_ｄｂ、即ち、物体検出装置１ｂにより受信される反射波で生じるドップラシフトｆ_ｄｂに対応している。

探索範囲幅設定部３１は、任意の距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ，Ｒ_ｃ、速度ｖ_ｔ、角度δ_ｔを選択する毎に、選択した距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｃ、速度ｖ_ｔ、角度δ_ｔと、算出した物体検出装置１ａと物体検出装置１ｃ間の距離ｄ_ｃ−ａとを以下の式（２５）〜（２６）に代入する。
そして、探索範囲幅設定部３１は、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの速度ｖ_ａと、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｃの速度ｖ_ｃと、物体検出装置１ａから物体２への方向θ_ａと、物体検出装置１ｃから物体２への方向θ_ｃと、周波数の変化量ξと、周波数偏差Δｆ_ｓとを以下の式（２５）〜（２６）に代入することで、物体検出装置１ｃについての周波数の探索範囲幅｜ｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｃ−ｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｃ｜を設定する。
即ち、探索範囲幅設定部３１は、距離Ｒ_ａ、距離Ｒ_ｃ、速度ｖ_ｔ、角度δ_ｔの組み合わせを変えることで、式（２５）の右辺が最小値となるｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｃを探索するとともに、式（２６）の右辺が最大値となるｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｃを探索する。
式（２５）に示すｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｃは、物体検出装置１ｃについての周波数の探索範囲の最小値に対応し、式（２６）に示すｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｃは、物体検出装置１ｃについての周波数の探索範囲の最大値に対応する。

式（２５）〜（２６）において、ｆ_ｄｃ（Ｒ_ａ，δ_ｔ，ｖ_ｔ，ｄ_ｃ−ａ，θ_ａ，ｖ_ａ，θ_ｃ，ｖ_ｃ）は式（３）に示しているドップラシフトｆ_ｄｃ、即ち、物体検出装置１ｃにより受信される反射波で生じるドップラシフトｆ_ｄｃに対応している。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の合成対象限定部３６ａは、受信信号解析部３５ａからスペクトルを受けると、即ち、物体検出装置１ａのフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号のスペクトルを受けると、そのスペクトルに含まれている複数のスペクトル成分の周波数をｘとして、周波数ｘのスペクトル成分をｆ_ｂ ^ａ（ｘ）とする。
そして、合成対象限定部３６ａは、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））をそれぞれ算出する。スペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））を算出する処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の合成対象限定部３６ｂは、受信信号解析部３５ｂからスペクトルを受けると、即ち、物体検出装置１ｂのフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号のスペクトルを受けると、そのスペクトルに含まれている複数のスペクトル成分の周波数をｘとして、周波数ｘのスペクトル成分をｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）とする。
そして、合成対象限定部３６ｂは、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））をそれぞれ算出する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の合成対象限定部３６ｃは、受信信号解析部３５ｃからスペクトルを受けると、即ち、物体検出装置１ｃのフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号のスペクトルを受けると、そのスペクトルに含まれている複数のスペクトル成分の周波数をｘとして、周波数ｘのスペクトル成分をｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）とする。
そして、合成対象限定部３６ｃは、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））をそれぞれ算出する。

合成対象限定部３６ａは、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））を算出すると、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））と、事前に設定された閾値とをそれぞれ比較する。
そして、合成対象限定部３６ａは、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））の中から、その閾値より大きい電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））をそれぞれ選択する。
合成対象限定部３６ａは、閾値より大きい電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））をそれぞれ選択すると、それぞれ選択した電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））を有するスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）を合成対象選択部３７に出力する（図８のステップＳＴ６）。

合成対象限定部３６ｂは、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））を算出すると、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））と、事前に設定された閾値とをそれぞれ比較する。
そして、合成対象限定部３６ｂは、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））の中から、その閾値より大きい電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））をそれぞれ選択する。
合成対象限定部３６ｂは、閾値より大きい電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））をそれぞれ選択すると、それぞれ選択した電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））を有するスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）を合成対象選択部３７に出力する（図８のステップＳＴ６）。

合成対象限定部３６ｃは、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））を算出すると、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））と、事前に設定された閾値とをそれぞれ比較する。
そして、合成対象限定部３６ｃは、複数の周波数ｘのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）における電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））の中から、その閾値より大きい電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））をそれぞれ選択する。
合成対象限定部３６ｃは、閾値より大きい電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））をそれぞれ選択すると、それぞれ選択した電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））を有するスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）を合成対象選択部３７に出力する（図８のステップＳＴ６）。
ここでは、合成対象限定部３６ａ，３６ｂ，３６ｃが、複数の周波数ｘのスペクトル成分における電力と閾値を比較しているが、複数の周波数ｘのスペクトル成分における振幅と閾値を比較するようにしてもよい。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の合成対象選択部３７は、物体２の検出情報が得られる場合、探索範囲幅設定部３１により設定された探索範囲幅を有する周波数の探索範囲を決定し、物体２の検出情報が得られない場合、探索範囲幅設定部３２により設定された探索範囲幅を有する周波数の探索範囲を決定する。
合成対象選択部３７は、周波数の探索範囲を決定すると、合成対象限定部３６ａ，３６ｂ，３６ｃによりそれぞれ選択されたスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ），ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ），ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）のうち、周波数が探索範囲に含まれているスペクトル成分の中から、相対的に大きいスペクトル成分を選択する（図８のステップＳＴ７）。

以下、合成対象選択部３７によるスペクトル成分の選択処理を具体的に説明する。
最初に、物体２の検出情報が得られない場合の合成対象選択部３７による探索範囲の決定処理を説明する。
合成対象選択部３７は、物体２の検出情報が得られない場合、合成対象限定部３６ａにより選択された電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））の中で、即ち、閾値より大きい電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））の中で、最も大きい電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）））を特定する。
また、合成対象選択部３７は、合成対象限定部３６ｂにより選択された電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））の中で、即ち、閾値より大きい電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））の中で、最も大きい電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）））を特定する。
さらに、合成対象選択部３７は、合成対象限定部３６ｃにより選択された電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））の中で、即ち、閾値より大きい電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））の中で、最も大きい電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）））を特定する。

次に、合成対象選択部３７は、以下の式（２７）に示すように、最大電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）））と、最大電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）））と、最大電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）））との中で、最も大きい最大電力であるｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｈ（ｘ）））を特定する。ここでは、ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｈ（ｘ）））におけるｈは、ａ，ｂ又はｃである。
合成対象選択部３７は、最も大きい最大電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｈ（ｘ）））を特定すると、最も大きい最大電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｈ（ｘ）））が得られる周波数ｘ_ｂ ^ｈと、最も大きい最大電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｈ（ｘ）））に係る受信信号を得ている物体検出装置１とを特定する。

ここでは、説明の便宜上、最も大きい最大電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｈ（ｘ）））に係る受信信号を得ている物体検出装置１が物体検出装置１ａであるものとする。

合成対象選択部３７は、最も大きい最大電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｈ（ｘ）））に係る受信信号を得ている物体検出装置１が物体検出装置１ａである場合、最大電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｈ（ｘ）））＝ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）））が得られる周波数ｘがｘ^ａ _ｍａｘであるとする。
そして、合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ａ _ｍａｘが探索範囲幅設定部３２により設定された探索範囲幅Δｆ_ｗ ^ａ×２の中心周波数となるように、物体検出装置１ａについての周波数の探索範囲を設定する。
即ち、合成対象選択部３７は、以下の式（２８）に示すように、物体検出装置１ａについての周波数の探索範囲を設定する。
ｘ^ａ _ｍａｘ−Δｆ_ｗ ^ａ≦ｘ≦ｘ^ａ _ｍａｘ＋Δｆ_ｗ ^ａ （２８）

また、合成対象選択部３７は、最大電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）））が得られる周波数ｘ^ａ _ｍａｘが、探索範囲幅設定部３２により設定された探索範囲幅Δｆ_ｗ ^ｂ×２の中心周波数となるように、物体検出装置１ｂについての周波数の探索範囲を設定する。
即ち、合成対象選択部３７は、以下の式（２９）に示すように、物体検出装置１ｂについての周波数の探索範囲を設定する。
ｘ^ａ _ｍａｘ−Δｆ_ｗ ^ｂ≦ｘ≦ｘ^ａ _ｍａｘ＋Δｆ_ｗ ^ｂ （２９）

さらに、合成対象選択部３７は、最大電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）））が得られる周波数ｘ^ａ _ｍａｘが、探索範囲幅設定部３２により設定された探索範囲幅Δｆ_ｗ ^ｃ×２の中心周波数となるように、物体検出装置１ｃについての周波数の探索範囲を設定する。
即ち、合成対象選択部３７は、以下の式（３０）に示すように、物体検出装置１ｃについての周波数の探索範囲を設定する。
ｘ^ａ _ｍａｘ−Δｆ_ｗ ^ｃ≦ｘ≦ｘ^ａ _ｍａｘ＋Δｆ_ｗ ^ｃ （３０）

次に、物体２の検出情報が得られる場合の合成対象選択部３７による探索範囲の決定処理を説明する。
合成対象選択部３７は、物体２の検出情報が得られる場合、探索範囲幅設定部３１により設定された探索範囲幅｜ｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ａ−ｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ａ｜，｜ｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｂ−ｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｂ｜，｜ｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｃ−ｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｃ｜を有する周波数の探索範囲を決定する。
即ち、合成対象選択部３７は、物体検出装置１ａについての周波数の探索範囲として、以下の式（３１）に示すように、周波数の探索範囲の最小値を式（２１）に示すｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ａに決定し、周波数の探索範囲の最大値を式（２２）に示すｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ａに決定する。
ｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ａ≦ｘ≦ｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ａ （３１）

また、合成対象選択部３７は、物体検出装置１ｂについての周波数の探索範囲として、以下の式（３２）に示すように、周波数の探索範囲の最小値を式（２３）に示すｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｂに決定し、周波数の探索範囲の最大値を式（２４）に示すｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｂに決定する。
ｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｂ≦ｘ≦ｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｂ （３２）

さらに、合成対象選択部３７は、物体検出装置１ｃについての周波数の探索範囲として、以下の式（３３）に示すように、周波数の探索範囲の最小値を式（２５）に示すｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｃに決定し、周波数の探索範囲の最大値を式（２６）に示すｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｃに決定する。
ｆ_{ｗ＿ｍｉｎ} ^ｃ≦ｘ≦ｆ_{ｗ＿ｍａｘ} ^ｃ （３３）

次に、合成対象選択部３７によるスペクトル成分の選択処理を説明する。
合成対象選択部３７は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについての周波数の探索範囲を決定すると、合成対象限定部３６ａにより選択された１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）の中から、周波数ｘが物体検出装置１ａについての探索範囲に含まれているスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）を選択する。
合成対象選択部３７は、周波数ｘが探索範囲に含まれている１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）を選択すると、１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）の電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））をそれぞれ算出する。

また、合成対象選択部３７は、合成対象限定部３６ｂにより選択された１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）の中から、周波数ｘが物体検出装置１ｂについての探索範囲に含まれているスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）を選択する。
合成対象選択部３７は、周波数ｘが探索範囲に含まれている１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）を選択すると、１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）の電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））をそれぞれ算出する。

さらに、合成対象選択部３７は、合成対象限定部３６ｃにより選択された１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）の中から、周波数ｘが物体検出装置１ｃについての探索範囲に含まれているスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）を選択する。
合成対象選択部３７は、周波数ｘが探索範囲に含まれている１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）を選択すると、１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）の電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））をそれぞれ算出する。

合成対象選択部３７は、周波数ｘが物体検出装置１ａについての探索範囲に含まれている１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）の電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））をそれぞれ算出すると、それらの電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ））の中で、最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）））を特定する。
そして、合成対象選択部３７は、その特定した最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）））の周波数ｘをｘ^ａ _ｓｅｌとして、その周波数ｘ^ａ _ｓｅｌのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）における振幅ａ^ａ＝ａｂｓ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ^ａ _ｓｅｌ））を抽出するとともに、その周波数ｘ^ａ _ｓｅｌの位相φ^ａ＝ａｒｇ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ^ａ _ｓｅｌ））を抽出する。ａｂｓ（・）は振幅成分を抽出することを意味し、ａｒｇ（・）は位相成分を抽出することを意味する。

合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ａ _ｓｅｌのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）における振幅ａ^ａ及び位相φ^ａを抽出すると、その振幅ａ^ａ及び位相φ^ａを合成部３８の係数決定部４１に出力する。
また、合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ａ _ｓｅｌを合成部３８の周波数補正量算出部３９に出力する。
合成対象選択部３７は、合成対象限定部３６ａにより選択されたスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）の周波数ｘの全てが物体検出装置１ａについての探索範囲に含まれていない場合、最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）））を特定する処理を実施しない。したがって、合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ａ _ｓｅｌのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ａ（ｘ）における振幅ａ^ａ及び位相φ^ａを係数決定部４１に出力しない。また、合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ａ _ｓｅｌを周波数補正量算出部３９に出力しない。

合成対象選択部３７は、周波数ｘが物体検出装置１ｂについての探索範囲に含まれている１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）の電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））をそれぞれ算出すると、それらの電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ））の中で、最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）））を特定する。
そして、合成対象選択部３７は、その特定した最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）））の周波数ｘをｘ^ｂ _ｓｅｌとして、その周波数ｘ^ｂ _ｓｅｌのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）における振幅ａ^ｂ＝ａｂｓ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ^ｂ _ｓｅｌ））を抽出するとともに、その周波数ｘ^ｂ _ｓｅｌの位相φ^ｂ＝ａｒｇ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ^ｂ _ｓｅｌ））を抽出する。

合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ｂ _ｓｅｌのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）における振幅ａ^ｂ及び位相φ^ｂを抽出すると、その振幅ａ^ｂ及び位相φ^ｂを合成部３８の係数決定部４１に出力する。
また、合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ｂ _ｓｅｌを合成部３８の周波数補正量算出部３９に出力する。
合成対象選択部３７は、合成対象限定部３６ｂにより選択されたスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）の周波数ｘの全てが物体検出装置１ｂについての探索範囲に含まれていない場合、最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）））を特定する処理を実施しない。したがって、合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ｂ _ｓｅｌのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｂ（ｘ）における振幅ａ^ｂ及び位相φ^ｂを係数決定部４１に出力しない。また、合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ｂ _ｓｅｌを周波数補正量算出部３９に出力しない。

合成対象選択部３７は、周波数ｘが物体検出装置１ｃについての探索範囲に含まれている１つ以上のスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）の電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））をそれぞれ算出すると、それらの電力ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ））の中で、最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）））を特定する。
そして、合成対象選択部３７は、その特定した最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）））の周波数ｘをｘ^ｃ _ｓｅｌとして、その周波数ｘ^ｃ _ｓｅｌのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）における振幅ａ^ｃ＝ａｂｓ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ^ｃ _ｓｅｌ））を抽出するとともに、その周波数ｘ^ｃ _ｓｅｌの位相φ^ｃ＝ａｒｇ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ^ｃ _ｓｅｌ））を抽出する。

合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ｃ _ｓｅｌのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）における振幅ａ^ｃ及び位相φ^ｃを抽出すると、その振幅ａ^ｃ及び位相φ^ｃを合成部３８の係数決定部４１に出力する。
また、合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ｃ _ｓｅｌを合成部３８の周波数補正量算出部３９に出力する。
合成対象選択部３７は、合成対象限定部３６ｃにより選択されたスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）の周波数ｘの全てが物体検出装置１ｃについての探索範囲に含まれていない場合、最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）））を特定する処理を実施しない。したがって、合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ｃ _ｓｅｌのスペクトル成分ｆ_ｂ ^ｃ（ｘ）における振幅ａ^ｃ及び位相φ^ｃを係数決定部４１に出力しない。また、合成対象選択部３７は、周波数ｘ^ｃ _ｓｅｌを周波数補正量算出部３９に出力しない。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の周波数補正量算出部３９は、合成対象選択部３７から、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃの受信信号に対応するデジタルビート信号に関する周波数ｘ^ａ _ｓｅｌ，ｘ^ｂ _ｓｅｌ，ｘ^ｃ _ｓｅｌのうち、２個以上の周波数を受けると（図８のステップＳＴ８：２個以上の場合）、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃの受信信号に対応するデジタルビート信号についての周波数補正量Δｘ_ａ，Δｘ_ｂ，Δｘ_ｃをそれぞれ算出する（図８のステップＳＴ９）。
即ち、周波数補正量算出部３９は、例えば、合成対象選択部３７から周波数ｘ^ａ _ｓｅｌ，ｘ^ｂ _ｓｅｌ，ｘ^ｃ _ｓｅｌを受けると、合成処理部４２により複数のデジタルビート信号が合成された際の合成利得を高めるために、例えば、以下の式（３４）〜（３６）に示すように、物体検出装置１ａについての周波数ｘ^ａ _ｓｅｌを基準にして、複数のデジタルビート信号についての周波数補正量Δｘ_ａ，Δｘ_ｂ，Δｘ_ｃをそれぞれ算出する。
Δｘ_ａ＝（ｘ^ａ _ｓｅｌ−ｘ^ａ _ｓｅｌ） （３４）
Δｘ_ｂ＝（ｘ^ｂ _ｓｅｌ−ｘ^ａ _ｓｅｌ） （３５）
Δｘ_ｃ＝（ｘ^ｃ _ｓｅｌ−ｘ^ａ _ｓｅｌ） （３６）

ここでは、周波数補正量算出部３９が、合成対象選択部３７から周波数ｘ^ａ _ｓｅｌ，ｘ^ｂ _ｓｅｌ，ｘ^ｃ _ｓｅｌを受けている例を示しているが、例えば、２個の周波数として、周波数ｘ^ａ _ｓｅｌ，ｘ^ｂ _ｓｅｌを受けている場合、式（３４）〜（３５）に従って周波数補正量Δｘ_ａ，Δｘ_ｂをそれぞれ算出する。また、２個の周波数として、周波数ｘ^ａ _ｓｅｌ，ｘ^ｃ _ｓｅｌを受けている場合、式（３４）及び式（３６）に従って周波数補正量Δｘ_ａ，Δｘ_ｃをそれぞれ算出する。
周波数補正量算出部３９は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃの受信信号に対応するデジタルビート信号についての周波数ｘ^ａ _ｓｅｌ，ｘ^ｂ _ｓｅｌ，ｘ^ｃ _ｓｅｌのうち、合成対象選択部３７から受けた周波数が１個又は０個の場合（図８のステップＳＴ８：１個又は０個の場合）、周波数補正量Δｘ_ａ，Δｘ_ｂ，Δｘ_ｃなどを算出する処理を行わない。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の周波数補正処理部４０ａは、周波数補正量算出部３９が物体検出装置１ａの受信信号に対応するデジタルビート信号についての周波数補正量Δｘ_ａを算出すると、以下の式（３７）に示すように、その周波数補正量Δｘ_ａに従ってフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号の周波数を補正する（図８のステップＳＴ１０）。
ｓ_Ｈ，ａ（ｔ）＝ｓ_ａ（ｔ）×ｅｘｐ（−Δｘ_ａ×２×π×DataInterval×ｔ） （３７）
式（３７）において、ｓ_ａ（ｔ）はフィルタ３４から出力されたデジタルビート信号の時系列信号を示している。また、ｓ_Ｈ，ａ（ｔ）は周波数補正後のデジタルビート信号の時系列信号を示している。
DataIntervalは時系列信号のサンプル時間間隔であり、ｔはサンプル番号である。サンプル番号は整数である。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の周波数補正処理部４０ｂは、周波数補正量算出部３９が物体検出装置１ｂの受信信号に対応するデジタルビート信号についての周波数補正量Δｘ_ｂを算出すると、以下の式（３８）に示すように、その周波数補正量Δｘ_ｂに従ってデマルチプレクサ２４から出力されたデジタルビート信号、即ち、物体検出装置１ｂのフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号の周波数を補正する（図８のステップＳＴ１０）。
ｓ_Ｈ，ｂ（ｔ）＝ｓ_ｂ（ｔ）×ｅｘｐ（−Δｘ_ｂ×２×π×DataInterval×ｔ） （３８）
式（３８）において、ｓ_ｂ（ｔ）は物体検出装置１ｂのフィルタ３４から出力されたデジタルビート信号の時系列信号を示している。また、ｓ_Ｈ，ｂ（ｔ）は周波数補正後のデジタルビート信号の時系列信号を示している。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の周波数補正処理部４０ｃは、周波数補正量算出部３９が物体検出装置１ｃの受信信号に対応するデジタルビート信号についての周波数補正量Δｘ_ｃを算出すると、以下の式（３９）に示すように、その周波数補正量Δｘ_ｃに従ってデマルチプレクサ２４から出力されたデジタルビート信号、即ち、物体検出装置１ｃのフィルタ３４によりクラッタが除去されたデジタルビート信号の周波数を補正する（図８のステップＳＴ１０）。
ｓ_Ｈ，ｃ（ｔ）＝ｓ_ｃ（ｔ）×ｅｘｐ（−Δｘ_ｃ×２×π×DataInterval×ｔ） （３９）
式（３９）において、ｓ_ｃ（ｔ）は物体検出装置１ｃのフィルタ３４から出力されたデジタルビート信号の時系列信号を示している。また、ｓ_Ｈ，ｃ（ｔ）は周波数補正後のデジタルビート信号の時系列信号を示している。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の係数決定部４１は、周波数補正処理部４０ａ，４０ｂ，４０ｃがデジタルビート信号の周波数を補正すると、合成対象選択部３７から出力された振幅ａ^ａ，ａ^ｂ，ａ^ｃ及び位相φ^ａ，φ^ｂ，φ^ｃを用いて、以下の式（４０）〜（４２）に示すように、周波数補正処理部４０ａ，４０ｂ，４０ｃにより周波数が補正されたデジタルビート信号の時系列信号ｓ_Ｈ，ａ（ｔ），ｓ_Ｈ，ｂ（ｔ），ｓ_Ｈ，ｃ（ｔ）を合成する際の重み係数ｗ^ａ，ｗ^ｂ，ｗ^ｃを決定する（図８のステップＳＴ１１）。

係数決定部４１は、 周波数補正量算出部３９が、デジタルビート信号の周波数を補正する処理を実施していない場合、重み係数ｗ^ａ，ｗ^ｂ，ｗ^ｃを決定する処理を行わない。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の合成処理部４２は、係数決定部４１が重み係数ｗ^ａ，ｗ^ｂ，ｗ^ｃを決定すると、以下の式（４３）に示すように、その重み係数ｗ^ａ，ｗ^ｂ，ｗ^ｃを用いて、周波数補正処理部４０ａ，４０ｂ，４０ｃにより周波数が補正されたデジタルビート信号の時系列信号ｓ_Ｈ，ａ（ｔ），ｓ_Ｈ，ｂ（ｔ），ｓ_Ｈ，ｃ（ｔ）を合成する（図８のステップＳＴ１２）。
ｙ(ｔ)＝ｗ^ａｓ_Ｈ，ａ（ｔ）＋ｗ^ｂｓ_Ｈ，ｂ（ｔ）＋ｗ^ｃｓ_Ｈ，ｃ（ｔ）（４３）
合成処理部４２は、合成後の信号ｙ（ｔ）を物体検出部４３に出力する。
なお、係数決定部４１により決定された重み係数ｗ^ａ，ｗ^ｂ，ｗ^ｃは、最大比合成のウェイトであるため、式（４３）の合成処理によって、信号電力対雑音電力比が高められる。

合成処理部４２は、合成対象選択部３７から、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃの受信信号に対応するデジタルビート信号に関する周波数ｘ^ａ _ｓｅｌ，ｘ^ｂ _ｓｅｌ，ｘ^ｃ _ｓｅｌのうち、１個の周波数を受けると（図８のステップＳＴ８：１個の場合）、合成対象選択部３７から出力された周波数に対応するデジタルビート信号の時系列信号を合成後の信号ｙ（ｔ）として物体検出部４３に出力する。
合成処理部４２は、例えば、合成対象選択部３７から出力された周波数が周波数ｘ^ａ _ｓｅｌである場合、物体検出装置１ａのフィルタ３４から出力されたデジタルビート信号の時系列信号ｓ_ａ（ｔ）を合成後の信号ｙ（ｔ）として物体検出部４３に出力する。
合成処理部４２は、例えば、合成対象選択部３７から出力された周波数が周波数ｘ^ｂ _ｓｅｌである場合、物体検出装置１ｂのフィルタ３４から出力されたデジタルビート信号の時系列信号ｓ_ｂ（ｔ）を合成後の信号ｙ（ｔ）として物体検出部４３に出力する。
合成処理部４２は、例えば、合成対象選択部３７から出力された周波数が周波数ｘ^ｃ _ｓｅｌである場合、物体検出装置１ｃのフィルタ３４から出力されたデジタルビート信号の時系列信号ｓ_ｃ（ｔ）を合成後の信号ｙ（ｔ）として物体検出部４３に出力する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の物体検出部４３は、合成処理部４２から合成後の信号ｙ（ｔ）を受けると、合成後の信号ｙ（ｔ）に対してＣＦＡＲ処理を実施することで、物体２を検出する（図８のステップＳＴ１３）。
即ち、物体検出部４３は、合成後の信号ｙ（ｔ）のスペクトルを解析し、そのスペクトルに含まれている複数の周波数のスペクトル成分の中に、外部から与えられるＣＦＡＲ閾値以上のスペクトル成分があれば、検出対象の物体２が存在しているものと判定する。
物体検出部４３は、そのスペクトルに含まれている複数の周波数のスペクトル成分の中に、ＣＦＡＲ閾値以上のスペクトル成分がなければ、検出対象の物体２が存在していないものと判定する。
物体検出部４３は、検出対象の物体２が存在しているものと判定すると、ＣＦＡＲ閾値以上のスペクトル成分の周波数をビート周波数として演算部４４に出力する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の演算部４４は、物体検出部４３からビート周波数を受けると、そのビート周波数を用いて、物体検出装置１ａから物体２までの距離Ｒ_ａと、物体検出装置１ａと物体２との相対速度ｖ_ｒとを算出する（図８のステップＳＴ１４）。
例えば、図４Ｂに示すような区間（ア）でのビート周波数ｆ_ｒ ^Ａと、区間（イ）でのビート周波数ｆ_ｒ ^Ｂとが得られている場合、以下の式（４４）〜（４５）に示す方程式を解くことで、物体検出装置１ａから物体２までの距離Ｒ_ａと、物体検出装置１ａと物体２との相対速度ｖ_ｒとを算出することができる。

式（４４）〜（４５）において、ｃは光速、λは搬送波の波長、ξ^Ａは区間（ア）における周波数変調成分の単位時間当りの時間変化に対する周波数の変化量、ξ^Ｂは区間（イ）における周波数変調成分の単位時間当りの時間変化に対する周波数の変化量である。図４Ｂの例では、ξ＝ξ^Ａ＝−ξ^Ｂである。

演算部４４は、物体検出装置１ａから物体２までの距離Ｒ_ａと、物体検出装置１ａと物体２との相対速度ｖ_ｒとを算出すると、その距離Ｒ_ａと相対速度ｖ_ｒを検出物体情報表示装置２５及び物体監視部３に出力する。
ここで、探索範囲幅設定部３２により設定された探索範囲幅を有する周波数の探索範囲が、合成対象選択部３７によって決定された場合、合成対象選択部３７により選択された周波数ｘ^ａ _ｓｅｌ，ｘ^ｂ _ｓｅｌ，ｘ^ｃ _ｓｅｌの組み合わせ次第では、演算部４４により算出された距離Ｒ_ａが、物体検出装置１ａで想定される検出可能距離範囲を超える場合がある。
また、演算部４４により算出された相対速度ｖ_ｒが、物体検出装置１ａで想定される検出可能相対速度範囲を超える場合がある。
演算部４４は、算出した距離Ｒ_１が物体検出装置１ａで想定される検出可能距離範囲を超える場合、または、算出した相対速度ｖ_ｒが、物体検出装置１ａで想定される検出可能相対速度範囲を超える場合、検出物体情報表示装置２５及び物体監視部３に対する距離Ｒ_ａ及び相対速度ｖ_ｒの出力を行わない。

検出物体情報表示装置２５は、演算部４４から、物体検出装置１ａから物体２までの距離Ｒ_ａと、物体検出装置１ａと物体２との相対速度ｖ_ｒとを受けると、その距離Ｒ_ａと相対速度ｖ_ｒをディスプレイに表示する。
物体監視部３は、演算部４４から、物体検出装置１ａから物体２までの距離Ｒ_ａと、物体検出装置１ａと物体２との相対速度ｖ_ｒとを受けると、その距離Ｒ_ａと相対速度ｖ_ｒを用いて、物体２の監視処理を実施する。
物体監視部３による物体２の監視処理には、物体検出装置１ａにより検出された物体２までの距離Ｒ_ａや相対速度ｖ_ｒを記録して、物体２の位置や速度の変化を監視する処理のほか、将来の物体２の位置や速度を予測する予測処理などが含まれる。

以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、物体２の検出情報を用いて、物体２の信号成分に対応している周波数の探索範囲幅を設定する探索範囲幅設定部３１を設け、信号成分選択部３３が、探索範囲幅設定部３１により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、信号受信部１４により受信された信号及び物体検出装置１ｂ，１ｃにより受信された信号の中から、周波数が探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択するように構成したので、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体２の誤検出確率の上昇を抑えることができる効果がある。

即ち、この実施の形態１によれば、探索範囲幅設定部３１では、周波数の探索範囲幅を設定する際、物体２の検出情報を用いているため、探索範囲幅設定部３２により設定される探索範囲幅よりも探索範囲幅を狭めて、周波数の探索範囲幅を厳密に設定することができる。したがって、信号成分選択部３３では、より適正な周波数の探索範囲を決定することができるため、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体２の誤検出確率の上昇を抑えることができる。

ここで、図１０は受信信号の信号電力対雑音電力比と誤検出確率の関係を示す説明図である。
図１０Ａは探索範囲幅設定部３２により設定された探索範囲幅を有する周波数の探索範囲が決定された場合の信号電力対雑音電力比と誤検出確率の関係を示している。
また、図１０Ｂは探索範囲幅設定部３１により設定された探索範囲幅を有する周波数の探索範囲が決定された場合の信号電力対雑音電力比と誤検出確率の関係を示している。
図１０Ａ及び図１０Ｂにおける信号電力対雑音電力比と誤検出確率の関係は、例えば、シミュレーションによって求められる。

探索範囲幅設定部３２により設定された探索範囲幅を有する周波数の探索範囲が、合成対象選択部３７によって決定された場合、図１０Ａに示すように、受信信号の信号電力対雑音電力比が約１２ｄＢ以下のとき、例えば、ＣＦＡＲで設定された１０^−６の誤警報確率に対して、物体２の誤検出確率が高くなっている。
これに対して、探索範囲幅設定部３１により設定された探索範囲幅を有する周波数の探索範囲が、合成対象選択部３７によって決定された場合、図１０Ｂに示すように、探索範囲幅設定部３２により設定された探索範囲幅を有する周波数の探索範囲が、合成対象選択部３７によって決定された場合よりも、受信信号の信号電力対雑音電力比が約１２ｄＢ以下での物体２の誤検出確率が低くなっている。

また、この実施の形態１によれば、信号成分選択部３３が、物体２の検出情報が得られる場合、探索範囲幅設定部３１により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、物体２の検出情報が得られない場合、探索範囲幅設定部３２により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定するように構成したので、物体２の検出情報が得られない状況下でも、物体２の検出確率を高めることができる効果を奏する。

また、この実施の形態１によれば、合成対象選択部３７によりそれぞれ選択されたスペクトル成分のうち、１つのスペクトル成分の周波数を基準周波数とし、その基準周波数と合成対象選択部３７によりそれぞれ選択されたスペクトル成分の周波数との差分から周波数補正量をそれぞれ算出する周波数補正量算出部３９を設け、周波数補正処理部４０ａ，４０ｂ，４０ｃが、周波数補正量算出部３９により算出された周波数補正量に従ってデジタルビート信号の周波数を補正するように構成したので、複数の物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにより抽出されたデジタルビート信号の周波数が異なる場合でも、合成による利得の低下を抑えることができる。

この実施の形態１によれば、合成処理部４２が、係数決定部４１により決定された重み係数を用いて、周波数補正処理部４０ａ，４０ｂ，４０ｃによりそれぞれ周波数が補正された複数のビート信号を合成するように構成したので、信号電力対雑音電力比が改善された合成信号が得られる。このため、物体検出部４３による物体２の検出精度や、演算部４４による距離及び速度等の算出精度が向上する効果が得られる。

なお、この実施の形態１では、複数の物体検出装置１が離れて設置されている場合、波長オーダーで、複数の物体検出装置１間の距離を算出しなくても、複数の物体検出装置１により抽出されたビート信号を合成することができる。
即ち、複数の物体検出装置１間の距離が固定されている場合、例えば、複数の物体検出装置１が地上に固定されている場合や、複数の物体検出装置１が１つの移動プラットフォームに据え付けてある場合などでは、時間の経過に伴って距離が変化しない。このため、複数の物体検出装置１間の距離の精度を下げても、物体２の検出確率を高めることが可能な複数のデジタルビート信号の合成信号を得ることができる。
複数の物体検出装置１が異なる移動プラットフォームに据え付けてある場合でも、複数の物体検出装置１間の距離が固定されていれば、複数の物体検出装置１間の距離の精度を下げても、物体２の検出確率を高めることが可能な複数のデジタルビート信号の合成信号を得ることができる。

実施の形態２．
上記実施の形態１では、物体検出装置１ａが、ＦＷＣＷ方式と呼ばれる距離測定方式で、物体２の検出を行う例を説明したが、物体２の検出を行う距離測定方式は、ＦＷＣＷ方式に限るものではない。
この実施の形態２では、物体検出装置１ａが、例えば、ＦＭＩＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ Ｉｎｔｅｒｒｕｐｔｅｄ Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ Ｗａｖｅ）方式と呼ばれる距離測定方式で、物体２の検出を行う例を説明する。
以下、ＦＷＣＷ方式とＦＭＩＣＷ方式との違いを簡単に説明する。
この実施の形態２における物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃの構成図は、上記実施の形態１と同様に、図３の構成図であるものとする。

図１１は送信波及び反射波とビート信号を示す説明図である。
図１１Ａは送信波がパルス列である例を示し、図１１Ｂは反射波がパルス列である例を示している。
図１１Ｃは時間的に周波数が変化する送信波及び反射波を示し、図１１Ｄは時間的にビート周波数が変化するビート信号を示している。
ＦＭＩＣＷ方式では、送信信号生成回路１１により生成される送信信号である送信波が図１１Ａに示すようなパルス列となるが、送信アンテナ１３から放射される送信波は、図１１Ｃに示すように、ＦＭＣＷ方式と同様の周波数変調が施される。
また、受信アンテナ１５により受信される反射波は、図１１Ｂ及び図１１Ｃに示すように、伝搬遅延を伴うパルス列となる。
このとき、受信アンテナ１５により受信される反射波は、ＦＭＩＣＷ方式の場合でも、ＦＭＣＷ方式の場合と同様のドップラシフトを伴うため、図１１Ｃに示すように、反射波が時間的に遅延し、その反射波の周波数はドップラシフト分だけシフトしている。

ビート信号抽出回路１７では、送信信号生成回路１１から出力された送信信号の周波数変調成分と、受信高周波回路１６から出力された反射波の受信信号の周波数との差分が取られるが、この差分はＦＭＣＷ方式の場合と同じである。
ビート信号抽出回路１７の出力信号であるビート信号は、図１１Ｄに示すようなパルス列であり、このビート信号は、距離測定方式がＦＭＣＷ方式である場合のビート信号と同様のビート周波数を有している。
ここで、図１２はビート信号抽出回路１７の出力信号を示す説明図である。
図１２Ａはビート信号抽出回路１７の出力信号を示し、図１２Ｂは反射波にドップラシフトが生じていない場合のスペクトルを示している。
図１２Ｃは反射波にドップラシフトが生じている場合のスペクトルを示し、図１２Ｄは図１２Ｃにおける周波数０Ｈｚ近傍を拡大している図である。

送信信号生成回路１１により生成されたパルスのパルス幅がτ、パルス繰り返し間隔がＴ＝３τであるとすると、反射波にドップラシフトが生じていなければ、図１２Ｂに示すようなスペクトルとなる。
このスペクトルの包絡線は、ｎ／τの周波数間隔で電力が０となり、|ｓｉｎ（周波数）／周波数｜のように表される。ただし、ｎは０以外の任意の整数である。
反射波の受信信号であるパルス列のスペクトルは、反射波にドップラシフトが生じていれば、図１２Ｃ及び図１２Ｄに示すように、１／Ｔ毎の繰り返しになっているスペクトルに対して、包絡線がかかったスペクトルとなる。

この実施の形態２における物体検出装置１ａの信号処理回路２０は、図１３の構成図となる。物体検出装置１ｂ，１ｃの信号処理回路２０についても、図１３の構成図となる。
図１４はこの発明の実施の形態２による物体検出装置１ａの信号処理回路２０のハードウェア構成図である。
図１３及び図１４において、図５及び図６と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
図１２Ｃ及び図１２Ｄに示すようなスペクトルを有する反射波であるパルス列は、ＡＤＣ１９によってサンプリングされ、ＡＤＣ１９の出力信号であるデジタルビート信号は、信号処理回路２０のフィルタ３４に入力される。

フィルタ３４は、上記実施の形態１と同様に、ＡＤＣ１９から出力されたデジタルビート信号に含まれているクラッタを除去する。
ただし、この実施の形態２では、反射波がパルス列である。このため、フィルタ３４は、０Ｈｚ近傍のクラッタを除去するとともに、１／Ｔ毎に繰り返されるスペクトルの繰り返し部分を除去するフィルタとなる。即ち、フィルタ３４は、図１２Ｄに示すフィルタ抽出部分のみを抽出するフィルタとなる。
サンプルデータ間引き部４５は例えばＣＰＵを実装している半導体集積回路や、ワンチップマイコンなどで構成されるサンプルデータ間引き回路６３で実現されるものである。
サンプルデータ間引き部４５は後段の信号処理における処理速度を低減させる目的で、フィルタ３４から出力されたデジタルビート信号の表現帯域を狭める間引き処理を実施する。
信号処理回路２０において、サンプルデータ間引き部４５以外の構成部の信号処理は、ＦＭＣＷ方式の場合と同様である。

実施の形態３．
上記実施の形態１では、物体検出装置１ａが、ＦＭＣＷ方式と呼ばれる距離測定方式で、物体２の検出を行う例を説明した。
この実施の形態３では、物体検出装置１ａが、ＬＰＲＦ（Ｌｏｗ Ｐｕｌｓｅ Ｒｅｐｅｔｉｔｉｏｎ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）方式と呼ばれる距離測定方式で、物体２の検出を行う例を説明する。

図１５はこの発明の実施の形態３による物体検出装置１ａを示す構成図であり、図１５において、図３と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
送信信号生成回路８１は図３の送信信号生成回路１１と異なり、送信信号に対する位相変調を実施することで、パルスを周期的に生成し、そのパルスを送信信号として送信高周波回路１２及び信号処理回路８２に出力する。
信号処理回路８２はＡＤＣ１９から出力されたデジタル受信信号や、他の物体検出装置である物体検出装置１ｂ，１ｃから送信されたデジタル受信信号などから、検出対象の物体２を検出する処理を実施する。

図１６はＬＰＲＦにおける送信波、反射波とレンジ出力を示す説明図である。
図１６Ａは送信波がパルス列である例を示し、図１６Ｂは反射波がパルス列である例を示している。
図１６Ｃはパルスの送信時刻と受信時刻から算出されるレンジプロファイルを示している。
レンジプロファイルは、レンジ方向の信号電力系列であり、レンジプロファイルには、検出対象の物体２が存在しているレンジのレンジ成分（信号成分）が現れる。

図１７はこの発明の実施の形態３による物体検出装置１ａの信号処理回路８２を示す構成図であり、図１８はこの発明の実施の形態３による物体検出装置１ａの信号処理回路８２のハードウェア構成図である。
探索範囲幅設定部９１は例えば探索範囲幅設定回路１１１で実現されるものである。
探索範囲幅設定部９１はデマルチプレクサ２４から出力された物体２の検出情報を用いて、物体２のレンジ成分に対応しているレンジの探索範囲幅を設定する第１の探索範囲幅設定部である。
即ち、探索範囲幅設定部９１は位置速度情報出力装置２１から出力された位置情報が示す物体検出装置１ａの位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの位置と、デマルチプレクサ２４から出力された物体２の検出情報が示す物体２の位置とを用いて、物体２のレンジ成分に対応しているレンジの探索範囲幅を設定する。
上記実施の形態１，２では、位置速度情報出力装置２１が、物体検出装置１ａの位置及び速度を示す位置速度情報を出力するものとしているが、この実施の形態３では、位置速度情報出力装置２１が、物体検出装置１ａの位置を示す位置情報を出力するものとする。
また、上記実施の形態１，２では、デマルチプレクサ２４が、物体検出装置１ｂ，１ｃの位置及び速度を示す位置速度情報を出力するものとしているが、この実施の形態３では、デマルチプレクサ２４が、物体検出装置１ｂ，１ｃの位置を示す位置情報を出力するものとする。

探索範囲幅設定部９２は例えば探索範囲幅設定回路１１２で実現されるものであり、物体２のレンジ成分に対応している周波数の探索範囲幅を設定する第２の探索範囲幅設定部である。
即ち、探索範囲幅設定部９２は位置速度情報出力装置２１から出力された位置情報が示す物体検出装置１ａの位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの位置と、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける検出覆域とを用いて、レンジの探索範囲幅を設定する。

信号成分選択部９３はパルス圧縮部９４、受信信号解析部９５ａ，９５ｂ，９５ｃ、合成対象限定部９６ａ，９６ｂ，９６ｃ及び合成対象選択部９７を備えている。
信号成分選択部９３はＡＤＣ１９から出力されたデジタル受信信号からレンジプロファイルを算出するとともに、デマルチプレクサ２４から出力された受信信号、即ち、物体検出装置１ｂ，１ｃのパルス圧縮部９４から出力された受信信号からレンジプロファイルを算出する処理を実施する。
また、信号成分選択部９３は物体２の検出情報が得られる場合、探索範囲幅設定部９１により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、物体２の検出情報が得られない場合、探索範囲幅設定部９２により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定する処理を実施する。
さらに、信号成分選択部９３はＡＤＣ１９から出力されたデジタル受信信号及びデマルチプレクサ２４から出力された受信信号の中から、レンジが探索範囲に含まれているレンジ成分をそれぞれ選択する処理を実施する。

パルス圧縮部９４は例えば遅延時間特性を有するパルス圧縮回路１１３で実現されるものであり、ＡＤＣ１９から出力されたデジタル受信信号をパルス圧縮することで、図１６Ｂに示すパルス列である受信信号を復調する処理を実施する。
受信信号解析部９５ａ，９５ｂ，９５ｃは例えば受信信号解析回路１１４で実現されるものである。
受信信号解析部９５ａは送信信号生成回路８１から送信信号が出力された時刻と、パルス圧縮部９４から受信信号が出力された時刻との時刻差から、図１６Ｃに示すレンジプロファイルを算出する処理を実施する。
受信信号解析部９５ｂ，９５ｃは送信信号生成回路８１から送信信号が出力された時刻と、デマルチプレクサ２４から受信信号が出力された時刻、即ち、物体検出装置１ｂ，１ｃのパルス圧縮部９４から受信信号が出力された時刻との時刻差から、図１６Ｃに示すレンジプロファイルを算出する処理を実施する。
この実施の形態３では、３台の物体検出装置１を想定しているので、信号処理回路８２が３個の受信信号解析部９５を備えているが、Ｎ（Ｎは２以上の整数）台の物体検出装置１が存在する場合、信号処理回路８２がＮ個の受信信号解析部９５を備える。

合成対象限定部９６ａ，９６ｂ，９６ｃは例えば合成対象限定回路１１５で実現されるものである。
合成対象限定部９６ａは受信信号解析部９５ａにより算出されたレンジプロファイルに含まれている複数のレンジのレンジ成分と、事前に設定された閾値とを比較して、複数のレンジ成分の中から、その閾値より大きいレンジ成分を選択する処理を実施する。
合成対象限定部９６ｂは受信信号解析部９５ｂにより算出されたレンジプロファイルに含まれている複数のレンジのレンジ成分と、事前に設定された閾値とを比較して、複数のレンジ成分の中から、その閾値より大きいレンジ成分を選択する処理を実施する。
合成対象限定部９６ｃは受信信号解析部９５ｃにより算出されたレンジプロファイルに含まれている複数のレンジのレンジ成分と、事前に設定された閾値とを比較して、複数のレンジ成分の中から、その閾値より大きいレンジ成分を選択する処理を実施する。
この実施の形態３では、３台の物体検出装置１を想定しているので、信号処理回路８２が３個の合成対象限定部９６を備えているが、Ｎ（Ｎは２以上の整数）台の物体検出装置１が存在する場合、信号処理回路８２がＮ個の合成対象限定部９６を備える。

合成対象選択部９７は例えば合成対象選択回路１１６で実現されるものである。
合成対象選択部９７は物体２の検出情報が得られる場合、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについてのレンジの探索範囲として、探索範囲幅設定部９１により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定する処理を実施する。
合成対象選択部９７は物体２の検出情報が得られない場合、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについてのレンジの探索範囲として、探索範囲幅設定部９２により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定する処理を実施する。
また、合成対象選択部９７は合成対象限定部９６ａ，９６ｂ，９６ｃにより選択されたレンジ成分のうち、レンジが探索範囲に含まれているレンジ成分の中から、相対的に大きいレンジ成分をそれぞれ選択する処理を実施する。

合成部９８は係数決定部９９及び合成処理部１００を備えている。
合成部９８は信号成分選択部９３によりそれぞれ選択された複数のレンジ成分を合成する処理を実施する。
係数決定部９９は例えば係数決定回路１１７で実現されるものである。
係数決定部９９は合成対象選択部９７によりそれぞれ選択された複数のレンジ成分の振幅及び位相から、合成対象選択部９７によりそれぞれ選択された複数のレンジ成分を合成する際の重み係数を決定する処理を実施する。
合成処理部１００は例えば合成回路１１８で実現されるものである。
合成処理部１００は係数決定部９９により決定された重み係数を用いて、合成対象選択部９７によりそれぞれ選択された複数のレンジ成分を合成する処理を実施する。

物体検出部１０１は例えば物体検出回路１１９で実現されるものであり、合成部９８の合成処理部１００により合成されたレンジ成分に対してＣＦＡＲ処理を実施することで、物体２を検出する。
演算部１０２は例えば演算回路１２０で実現されるものであり、物体検出部１０１により検出された物体２までの距離を算出し、その算出した距離を検出物体情報表示装置２５及び物体監視部３に出力する処理を実施する。

図１７では、信号処理回路８２の構成要素である探索範囲幅設定部９１，９２、パルス圧縮部９４、受信信号解析部９５ａ，９５ｂ，９５ｃ、合成対象限定部９６ａ，９６ｂ，９６ｃ、合成対象選択部９７、係数決定部９９、合成処理部１００、物体検出部１０１及び演算部１０２のそれぞれが図１８に示すような専用のハードウェア、即ち、探索範囲幅設定回路１１１，１１２、パルス圧縮回路１１３、受信信号解析回路１１４、合成対象限定回路１１５、合成対象選択回路１１６、係数決定回路１１７、合成回路１１８、物体検出回路１１９及び演算回路１２０で構成されているものを想定している。
ここで、探索範囲幅設定回路１１１，１１２、パルス圧縮回路１１３、受信信号解析回路１１４、合成対象限定回路１１５、合成対象選択回路１１６、係数決定回路１１７、合成回路１１８、物体検出回路１１９及び演算回路１２０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、または、これらを組み合わせたものが該当する。

信号処理回路８２の構成要素は、専用のハードウェアで実現されるものに限るものではなく、信号処理回路８２がソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現されるものであってもよい。
信号処理回路８２がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合、探索範囲幅設定部９１，９２、パルス圧縮部９４、受信信号解析部９５ａ，９５ｂ，９５ｃ、合成対象限定部９６ａ，９６ｂ，９６ｃ、合成対象選択部９７、係数決定部９９、合成処理部１００、物体検出部１０１及び演算部１０２の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムを図７に示すメモリ７１に格納し、図７に示すプロセッサ７２がメモリ７１に格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図１９は信号処理回路８２がソフトウェアやファームウェアなどで実現される場合の処理手順である物体検出方法の一部を示すフローチャートである。

また、図１８では信号処理回路８２の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアで実現される例を示し、図７では、信号処理回路８２がソフトウェアやファームウェアなどで実現される例を示しているが、信号処理回路８２における一部の構成要素が専用のハードウェアで実現され、残りの構成要素がソフトウェアやファームウェアなどで実現されるものであってもよい。

次に動作について説明する。
物体検出装置１ａの送信信号生成回路８１は、図１６に示すように、パルスの送信信号を生成し、その送信信号を送信高周波回路１２及び信号処理回路８２に出力する。
物体検出装置１ａの送信高周波回路１２は、送信信号生成回路８１から送信信号を受けると、その送信信号の周波数を搬送波周波数に変換する周波数変換処理、送信信号の帯域外周波数やスプリアスを除去するフィルタ処理や、送信信号の電力を増幅する電力増幅処理などを実施し、これらの処理後の送信信号を送信波として送信アンテナ１３に出力する。
これにより、物体検出装置１ａの送信アンテナ１３から送信波が空間に放射される。

物体検出装置１ａの受信アンテナ１５は、送信アンテナ１３から送信波が空間に放射された後、検出対象の物体２に反射されて戻ってきた送信波の反射波を受信し、その反射波の受信信号を受信高周波回路１６に出力する。
物体検出装置１ａの受信高周波回路１６は、受信アンテナ１５から受信信号を受けると、その受信信号の周波数を例えばＩＦ周波数に変換する周波数変換処理、受信信号に含まれている不要周波数や周波数変換時のイメージを除去するフィルタ処理や、受信信号の電力を増幅する電力増幅処理などを実施し、これらの処理後の受信信号を受信信号処理部１８のＡＤＣ１９に出力する。

物体検出装置１ａにおける受信信号処理部１８のＡＤＣ１９は、受信高周波回路１６から受信信号を受けると、その受信信号をデジタル信号に変換し、そのデジタル受信信号を信号処理回路８２に出力する。
物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２のパルス圧縮部９４は、ＡＤＣ１９から出力されたデジタル受信信号をパルス圧縮することで、図１６Ｂに示すパルス列である受信信号を復調する（図１９のステップＳＴ２１）。
パルス圧縮部９４により復調された受信信号は、受信信号解析部９５ａ及びマルチプレクサ２２に出力される。

物体検出装置１ａと接続されている位置速度情報出力装置２１は、物体検出装置１ａの位置を検出して、物体検出装置１ａの位置を示す位置情報を信号処理回路８２の探索範囲幅設定部９１，９２及びマルチプレクサ２２に出力する。
物体検出装置１ａと接続されているマルチプレクサ２２は、パルス圧縮部９４から出力された受信信号と位置速度情報出力装置２１から出力された位置情報とを多重化し、そのた受信信号と位置情報を含んでいる多重化信号を通信装置２３に出力する。
通信装置２３は、マルチプレクサ２２から多重化信号を受けると、その多重化信号を物体検出装置１ｂ，１ｃに送信する。

即ち、通信装置２３は、物体検出装置１ｂ，１ｃが物体検出装置１ａと同様に、複数のレンジ成分を合成して、その合成信号から物体２の検出処理を実施する場合、多重化信号を物体検出装置１ｂ，１ｃに送信する。
しかし、この実施の形態３では、説明の簡単化のために、物体検出装置１ａだけが物体２の検出処理を実施し、物体検出装置１ｂ，１ｃが物体２の検出処理を実施しないものとしているため、通信装置２３が、多重化信号を物体検出装置１ｂ，１ｃに送信する必要がない。
物体検出装置１ｂ，１ｃに係る通信装置２３は、物体２の検出処理を実施する物体検出装置１ａに対して、デジタルビート信号と位置情報を含んでいる多重化信号を送信する。

通信装置２３は、他の物体検出装置である物体検出装置１ｂ，１ｃから送信された多重化信号を受信する。
また、通信装置２３は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等において、物体２の検出情報を監視できる状況下にあるときは、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等から送信された物体２の検出情報を受信する。

物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は、通信装置２３が物体検出装置１ｂから送信された多重化信号を受信すると、その多重化信号の多重化を解いて、その多重化信号に含まれている受信信号を信号処理回路８２の受信信号解析部９５ｂに出力する。
また、物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は、その多重化信号に含まれている位置情報を信号処理回路８２の探索範囲幅設定部９１，９２に出力する。
物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は、通信装置２３が物体検出装置１ｃから送信された多重化信号を受信すると、その多重化信号の多重化を解いて、その多重化信号に含まれている受信信号を信号処理回路８２の受信信号解析部９５ｃに出力する。
また、物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は、その多重化信号に含まれている位置情報を信号処理回路８２の探索範囲幅設定部９１，９２に出力する。
物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４は、通信装置２３が物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等から送信された物体２の検出情報を受信すると、物体２の検出情報を信号処理回路８２の探索範囲幅設定部９１に出力する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の受信信号解析部９５ａは、送信信号生成回路８１から送信信号を受け、パルス圧縮部９４から受信信号を受けると、送信信号生成回路８１から送信信号が出力された時刻Ｔ_ｓと、パルス圧縮部９４から受信信号が出力された時刻Ｔ_ｒａとの時刻差（Ｔ_ｒａ−Ｔ_ｓ）、即ち、空間伝搬に伴う遅延時間Ｔ_ａを算出する。
そして、受信信号解析部９５ａは、以下の式（４６）に示すように、空間伝搬に伴う遅延時間Ｔ_ａと、送信波の伝搬速度である光速ｃとから、物体検出装置１ａから物体２までの距離ｒ_ａを算出することで、図１６Ｃに示すようなレンジプロファイルを算出する（図１９のステップＳＴ２２）。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の受信信号解析部９５ｂは、送信信号生成回路８１から送信信号を受け、デマルチプレクサ２４から物体検出装置１ｂの多重化信号に含まれている受信信号を受けると、送信信号生成回路８１から送信信号が出力された時刻Ｔ_ｓと、デマルチプレクサ２４から受信信号が出力された時刻Ｔ_ｒｂとの時刻差（Ｔ_ｒｂ−Ｔ_ｓ）、即ち、空間伝搬に伴う遅延時間Ｔ_ｂを算出する。
ここでは、説明の簡単化のために、受信信号解析部９５ｂは、物体検出装置１ｂに係る通信装置２３から物体検出装置１ａに係る通信装置２３に送信される多重化信号の通信時間Ｔ_１や、物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４において、多重化信号の多重化を解く時間Ｔ_２を無視している。
このため、受信信号解析部９５ｂでは、デマルチプレクサ２４から受信信号が出力された時刻Ｔ_ｒｂと、物体検出装置１ｂのパルス圧縮部９４から受信信号が出力された時刻とが同一時刻であるとしている。
受信信号解析部９５ｂにおいて、多重化信号の通信時間Ｔ_１と、多重化信号の多重化を解く時間Ｔ_２とが既知であれば、デマルチプレクサ２４から受信信号が出力された時刻Ｔ_ｒｂより、多重化信号の通信時間Ｔ_１と、多重化信号の多重化を解く時Ｔ_２間との和の時間（Ｔ_１＋Ｔ_２）だけ早い時刻（Ｔ_ｒｂ−（Ｔ_１＋Ｔ_２））が、物体検出装置１ｂのパルス圧縮部９４から受信信号が出力された時刻であるとすればよい。

受信信号解析部９５ｂは、以下の式（４７）に示すように、空間伝搬に伴う遅延時間Ｔ_ｂと、送信波の伝搬速度である光速ｃと、物体検出装置１ａから物体２までの距離ｒ_ａとから、物体検出装置１ｂから物体２までの距離ｒ_ｂを算出することで、図１６に示すようなレンジプロファイルを算出する（図１９のステップＳＴ２２）。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の受信信号解析部９５ｃは、送信信号生成回路８１から送信信号を受け、デマルチプレクサ２４から物体検出装置１ｃの多重化信号に含まれている受信信号を受けると、送信信号生成回路８１から送信信号が出力された時刻Ｔ_ｓと、デマルチプレクサ２４から受信信号が出力された時刻Ｔ_ｒｃとの時刻差（Ｔ_ｒｃ−Ｔ_ｓ）、即ち、空間伝搬に伴う遅延時間Ｔ_ｃを算出する。
ここでは、説明の簡単化のために、受信信号解析部９５ｃは、物体検出装置１ｃに係る通信装置２３から物体検出装置１ａに係る通信装置２３に送信される多重化信号の通信時間Ｔ_３や、物体検出装置１ａと接続されているデマルチプレクサ２４において、多重化信号の多重化を解く時間Ｔ_２を無視している。
このため、受信信号解析部９５ｃでは、デマルチプレクサ２４から受信信号が出力された時刻Ｔ_ｒｃと、物体検出装置１ｃのパルス圧縮部９４から受信信号が出力された時刻とが同一時刻であるとしている。
受信信号解析部９５ｃにおいて、多重化信号の通信時間Ｔ_３と、多重化信号の多重化を解く時間Ｔ_２とが既知であれば、デマルチプレクサ２４から受信信号が出力された時刻Ｔ_ｒｃより、多重化信号の通信時間Ｔ_３と、多重化信号の多重化を解く時Ｔ_２間との和の時間（Ｔ_３＋Ｔ_２）だけ早い時刻（Ｔ_ｒｃ−（Ｔ_３＋Ｔ_２））が、物体検出装置１ｃのパルス圧縮部９４から受信信号が出力された時刻であるとすればよい。

受信信号解析部９５ｃは、以下の式（４８）に示すように、空間伝搬に伴う遅延時間Ｔ_ｃと、送信波の伝搬速度である光速ｃと、物体検出装置１ａから物体２までの距離ｒ_ａとから、物体検出装置１ｃから物体２までの距離ｒ_ｃを算出することで、図１６に示すようなレンジプロファイルを算出する（図１９のステップＳＴ２２）。

なお、受信信号解析部９５ａ，９５ｂ，９５ｃにより算出されるレンジプロファイルには、受信信号の振幅又は電力の情報が含まれているほか、位相の情報も含まれている。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の探索範囲幅設定部９２は、位置速度情報出力装置２１から出力された位置情報が示す物体検出装置１ａの位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの位置と、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける検出覆域とを用いて、レンジの探索範囲幅を設定する（図１９のステップＳＴ２３）。
ここで、図２０は物体検出装置１ａについてのレンジの探索範囲を示す説明図である。
以下、探索範囲幅設定部９２による探索範囲幅の設定処理を具体的に説明する。

この実施の形態３では、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける検出覆域は既知であるものとする。
物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける検出覆域は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおいて、物体２を検出することが可能な覆域であり、図２０の例では、３角形状の覆域となっている。
探索範囲幅設定部９２は、物体検出装置１ａの位置と、物体検出装置１ｂ，１ｃの位置と、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける検出覆域とから、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける検出覆域が重複している範囲を算出する。
図２０の例では、斜線が施されている範囲が、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける検出覆域が重複している範囲である。以下、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃにおける検出覆域が重複している範囲を重複範囲と称する。

探索範囲幅設定部９２は、重複範囲を算出すると、その重複範囲から物体検出装置１ａについてのレンジの探索範囲幅ΔＲ_α ^ａを設定する。
即ち、探索範囲幅設定部９２は、重複範囲の中で、物体検出装置１ａから最も近い重複範囲の位置までの距離Ｌ_ｍｉｎ ^ａを特定する。
また、探索範囲幅設定部９２は、重複範囲の中で、物体検出装置１ａから最も遠い重複範囲の位置までの距離Ｌ_ｍａｘ ^ａを特定する。
そして、探索範囲幅設定部９２は、物体検出装置１ａについてのレンジの探索範囲幅ΔＲ_α ^ａとして、｜Ｌ_ｍａｘ ^ａ−Ｌ_ｍｉｎ ^ａ｜を設定する。
なお、距離Ｌ_ｍｉｎ ^ａは、物体検出装置１ａについてのレンジの探索範囲の最小値に対応し、距離Ｌ_ｍａｘ ^ａは、物体検出装置１ａについてのレンジの探索範囲の最大値に対応する。

また、探索範囲幅設定部９２は、重複範囲から物体検出装置１ｂ，１ｃについてのレンジの探索範囲幅ΔＲ_α ^ｂ，ΔＲ_α ^ｃを設定する。
即ち、探索範囲幅設定部９２は、重複範囲の中で、物体検出装置１ｂ，１ｃから最も近い重複範囲の位置までの距離Ｌ_ｍｉｎ ^ｂ，Ｌ_ｍｉｎ ^ｃを特定する。
また、探索範囲幅設定部９２は、重複範囲の中で、物体検出装置１ｂ，１ｃから最も遠い重複範囲の位置までの距離Ｌ_ｍａｘ ^ｂ，Ｌ_ｍａｘ ^ｃを特定する。
そして、探索範囲幅設定部９２は、物体検出装置１ｂ，１ｃについてのレンジの探索範囲幅ΔＲ_α ^ｂ，ΔＲ_α ^ｃとして、｜Ｌ_ｍａｘ ^ｂ−Ｌ_ｍｉｎ ^ｂ｜，｜Ｌ_ｍａｘ ^ｃ−Ｌ_ｍｉｎ ^ｃ｜を設定する。
なお、距離Ｌ_ｍｉｎ ^ｂは、物体検出装置１ｂについてのレンジの探索範囲の最小値に対応し、距離Ｌ_ｍａｘ ^ｂは、物体検出装置１ｂについてのレンジの探索範囲の最大値に対応する。距離Ｌ_ｍｉｎ ^ｃは、物体検出装置１ｃについてのレンジの探索範囲の最小値に対応し、距離Ｌ_ｍａｘ ^ｃは、物体検出装置１ｃについてのレンジの探索範囲の最大値に対応する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の探索範囲幅設定部９１は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等において、物体２の検出情報を監視できる状況にあるとき、デマルチプレクサ２４から物体２の検出情報が出力されると（図１９のステップＳＴ２４：ＹＥＳの場合）、物体２の検出情報を取得する。
探索範囲幅設定部９１は、物体２の検出情報を取得すると、物体２の検出情報を用いて、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについてのレンジの探索範囲幅を設定する（図１９のステップＳＴ２５）。
探索範囲幅設定部９１は、デマルチプレクサ２４から物体２の検出情報が出力されなければ（図１９のステップＳＴ２４：ＮＯの場合）、レンジの探索範囲幅を設定する処理を実施しない。

以下、探索範囲幅設定部９１によるレンジの探索範囲幅の設定処理を具体的に説明する。
探索範囲幅設定部９１は、物体２の検出情報に含まれている物体２の位置と、位置速度情報出力装置２１から出力された位置情報が示す物体検出装置１ａの位置とから、物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａを算出する。
また、探索範囲幅設定部９１は、物体２の検出情報に含まれている物体２の位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置情報が示す物体検出装置１ｂの位置とから、物体検出装置１ｂと物体２間の距離Ｒ_ｂを算出する。
さらに、探索範囲幅設定部９１は、物体２の検出情報に含まれている物体２の位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置情報が示す物体検出装置１ｃの位置とから、物体検出装置１ｃと物体２間の距離Ｒ_ｃを算出する。

ここで、物体２の検出情報は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等の検出精度に基づく誤差を含んでいる情報である。
このため、探索範囲幅設定部９１は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃと物体２間の距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ，Ｒ_ｃから、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃ以外のレーダ装置等の検出精度を考慮して、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃと物体２間の距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ，Ｒ_ｃの範囲を算出する。
この実施の形態３では、レーダ装置等の検出精度は、探索範囲幅設定部９１において既知であるものとする。
例えば、レーダ装置等の検出情報に含まれている物体２の位置の検出精度が±Ｒ_０であれば、探索範囲幅設定部９１は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃと物体２間の距離Ｒ_ａ，Ｒ_ｂ，Ｒ_ｃの範囲を（Ｒ_ａ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ａ＋Ｒ_０），（Ｒ_ｂ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ｂ＋Ｒ_０），（Ｒ_ｃ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ｃ＋Ｒ_０）のように算出する。

次に、探索範囲幅設定部９１は、物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａの範囲（Ｒ_ａ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ａ＋Ｒ_０）の中で、物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａが最も短い距離Ｒ_ｍｉｎ ^ａを特定するとともに、物体検出装置１ａと物体２間の距離Ｒ_ａが最も長い距離Ｒ_ｍａｘ ^ａを特定する。
そして、探索範囲幅設定部９１は、物体検出装置１ａについてのレンジの探索範囲幅ΔＲ_β ^ａとして、｜Ｒ_ｍａｘ ^ａ−Ｒ_ｍｉｎ ^ａ｜を設定する。
なお、距離Ｒ_ｍｉｎ ^ａは、物体検出装置１ａについてのレンジの探索範囲の最小値に対応し、距離Ｒ_ｍａｘ ^ａは、物体検出装置１ａについてのレンジの探索範囲の最大値に対応する。

また、探索範囲幅設定部９１は、物体検出装置１ｂと物体２間の距離Ｒ_ｂの範囲（Ｒ_ｂ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ｂ＋Ｒ_０）の中で、物体検出装置１ｂと物体２間の距離Ｒ_ｂが最も短い距離Ｒ_ｍｉｎ ^ｂを特定するとともに、物体検出装置１ｂと物体２間の距離Ｒ_ｂが最も長い距離Ｒ_ｍａｘ ^ｂを特定する。
そして、探索範囲幅設定部９１は、物体検出装置１ｂについてのレンジの探索範囲幅ΔＲ_β ^ｂとして、｜Ｒ_ｍａｘ ^ｂ−Ｒ_ｍｉｎ ^ｂ｜を設定する。
なお、距離Ｒ_ｍｉｎ ^ｂは、物体検出装置１ｂについてのレンジの探索範囲の最小値に対応し、距離Ｒ_ｍａｘ ^ｂは、物体検出装置１ｂについてのレンジの探索範囲の最大値に対応する。

さらに、探索範囲幅設定部９１は、物体検出装置１ｃと物体２間の距離Ｒ_ｃの範囲（Ｒ_ｃ−Ｒ_０）〜（Ｒ_ｃ＋Ｒ_０）の中で、物体検出装置１ｃと物体２間の距離Ｒ_ｃが最も短い距離Ｒ_ｍｉｎ ^ｃを特定するとともに、物体検出装置１ｃと物体２間の距離Ｒ_ｃが最も長い距離Ｒ_ｍａｘ ^ｃを特定する。
そして、探索範囲幅設定部９１は、物体検出装置１ｃについてのレンジの探索範囲幅ΔＲ_β ^ｃとして、｜Ｒ_ｍａｘ ^ｃ−Ｒ_ｍｉｎ ^ｃ｜を設定する。
なお、距離Ｒ_ｍｉｎ ^ｃは、物体検出装置１ｃについてのレンジの探索範囲の最小値に対応し、距離Ｒ_ｍａｘ ^ｃは、物体検出装置１ｃについてのレンジの探索範囲の最大値に対応する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の合成対象限定部９６ａは、受信信号解析部９５ａからレンジプロファイルを受けると、即ち、物体検出装置１ａにおけるパルス圧縮部９４の出力信号である受信信号から算出されたレンジプロファイルを受けると、そのレンジプロファイルに含まれている複数のレンジ成分のレンジをｒとして、レンジｒのレンジ成分をＲ^ａ（ｒ）とする。
そして、合成対象限定部９６ａは、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））をそれぞれ算出する。レンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））を算出する処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の合成対象限定部９６ｂは、受信信号解析部９５ｂからレンジプロファイルを受けると、即ち、物体検出装置１ｂにおけるパルス圧縮部９４の出力信号である受信信号から算出されたレンジプロファイルを受けると、そのレンジプロファイルに含まれている複数のレンジ成分のレンジをｒとして、レンジｒのレンジ成分をＲ^ｂ（ｒ）とする。
そして、合成対象限定部９６ｂは、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ））をそれぞれ算出する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の合成対象限定部９６ｃは、受信信号解析部９５ｃからレンジプロファイルを受けると、即ち、物体検出装置１ｃにおけるパルス圧縮部９４の出力信号である受信信号から算出されたレンジプロファイルを受けると、そのレンジプロファイルに含まれている複数のレンジ成分のレンジをｒとして、レンジｒのレンジ成分をＲ^ｃ（ｒ）とする。
そして、合成対象限定部９６ｃは、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ））をそれぞれ算出する。

次に、合成対象限定部９６ａは、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））を算出すると、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））と、事前に設定された閾値とをそれぞれ比較する。
そして、合成対象限定部９６ａは、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））の中から、その閾値より大きい電力ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））をそれぞれ選択する。
合成対象限定部９６ａは、閾値より大きい電力ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））をそれぞれ選択すると、それぞれ選択した電力ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））を有するレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）を合成対象選択部９７に出力する（図１９のステップＳＴ２６）。

合成対象限定部９６ｂは、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ））を算出すると、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ））と、事前に設定された閾値とをそれぞれ比較する。
そして、合成対象限定部９６ｂは、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ））の中から、その閾値より大きい電力ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ））をそれぞれ選択する。
合成対象限定部９６ｂは、閾値より大きい電力ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ））をそれぞれ選択すると、それぞれ選択した電力ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ））を有するレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）を合成対象選択部９７に出力する（図１９のステップＳＴ２６）。

合成対象限定部９６ｃは、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ））を算出すると、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ））と、事前に設定された閾値とをそれぞれ比較する。
そして、合成対象限定部９６ｃは、複数のレンジｒのレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ））の中から、その閾値より大きい電力ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ））をそれぞれ選択する。
合成対象限定部９６ｃは、閾値より大きい電力ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ））をそれぞれ選択すると、それぞれ選択した電力ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ））を有するレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）を合成対象選択部９７に出力する（図１９のステップＳＴ２６）。
ここでは、合成対象限定部９６ａ，９６ｂ，９６ｃが、複数のレンジｒのレンジ成分における電力と閾値を比較しているが、複数のレンジｒのレンジ成分における振幅と閾値を比較するようにしてもよい。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の合成対象選択部９７は、物体２の検出情報が得られる場合、探索範囲幅設定部９１により設定された探索範囲幅を有するレンジの探索範囲を決定し、物体２の検出情報が得られない場合、探索範囲幅設定部９２により設定された探索範囲幅を有するレンジの探索範囲を決定する。
合成対象選択部９７は、レンジの探索範囲を決定すると、合成対象限定部９６ａ，９６ｂ，９６ｃにより選択されたレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ），Ｒ^ｂ（ｒ），Ｒ^ｃ（ｒ）のうち、レンジが探索範囲に含まれているレンジ成分の中から、相対的に大きいレンジ成分を選択する（図１９のステップＳＴ２７）。

以下、合成対象選択部９７によるレンジ成分の選択処理を具体的に説明する。
最初に、物体２の検出情報が得られない場合の合成対象選択部９７による探索範囲の決定処理を説明する。
物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の合成対象選択部９７は、物体２の検出情報が得られない場合、探索範囲幅設定部９２により設定された探索範囲幅｜Ｌ_ｍａｘ ^ａ−Ｌ_ｍｉｎ ^ａ｜，｜Ｌ_ｍａｘ ^ｂ−Ｌ_ｍｉｎ ^ｂ｜，｜Ｌ_ｍａｘ ^ｃ−Ｌ_ｍｉｎ ^ｃ｜を有するレンジの探索範囲を決定する。
即ち、合成対象選択部９７は、物体検出装置１ａについてのレンジの探索範囲として、以下の式（４９）に示すように、レンジの探索範囲の最小値をＬ_ｍｉｎ ^ａに決定し、レンジの探索範囲の最大値をＬ_ｍａｘ ^ａに決定する。
Ｌ_ｍｉｎ ^ａ≦ｒ≦Ｌ_ｍａｘ ^ａ （４９）

また、合成対象選択部９７は、物体検出装置１ｂについてのレンジの探索範囲として、以下の式（５０）に示すように、レンジの探索範囲の最小値をＬ_ｍｉｎ ^ｂに決定し、レンジの探索範囲の最大値をＬ_ｍａｘ ^ｂに決定する。
Ｌ_ｍｉｎ ^ｂ≦ｒ≦Ｌ_ｍａｘ ^ｂ （５０）
さらに、合成対象選択部９７は、物体検出装置１ｃについてのレンジの探索範囲として、以下の式（５１）に示すように、レンジの探索範囲の最小値をＬ_ｍｉｎ ^ｃに決定し、レンジの探索範囲の最大値をＬ_ｍａｘ ^ｃに決定する。
Ｌ_ｍｉｎ ^ｃ≦ｒ≦Ｌ_ｍａｘ ^ｃ （５１）

次に、物体２の検出情報が得られる場合の合成対象選択部９７による探索範囲の決定処理を説明する。
合成対象選択部９７は、物体２の検出情報が得られる場合、探索範囲幅設定部９１により設定された探索範囲幅｜Ｒ_ｍａｘ ^ａ−Ｒ_ｍｉｎ ^ａ｜，｜Ｒ_ｍａｘ ^ｂ−Ｒ_ｍｉｎ ^ｂ｜，｜Ｒ_ｍａｘ ^ｃ−Ｒ_ｍｉｎ ^ｃ｜を有するレンジの探索範囲を決定する。
即ち、合成対象選択部９７は、物体検出装置１ａについてのレンジの探索範囲として、以下の式（５２）に示すように、レンジの探索範囲の最小値をＲ_ｍｉｎ ^ａに決定し、レンジの探索範囲の最大値をＲ_ｍａｘ ^ａに決定する。
Ｒ_ｍｉｎ ^ａ≦ｒ≦Ｒ_ｍａｘ ^ａ （５２）

また、合成対象選択部９７は、物体検出装置１ｂについてのレンジの探索範囲として、以下の式（５３）に示すように、レンジの探索範囲の最小値をＲ_ｍｉｎ ^ｂに決定し、レンジの探索範囲の最大値をＲ_ｍａｘ ^ｂに決定する。
Ｒ_ｍｉｎ ^ｂ≦ｒ≦Ｒ_ｍａｘ ^ｂ （５３）

さらに、合成対象選択部９７は、物体検出装置１ｃについてのレンジの探索範囲として、以下の式（５４）に示すように、レンジの探索範囲の最小値をＲ_ｍｉｎ ^ｃに決定し、レンジの探索範囲の最大値をＲ_ｍａｘ ^ｃに決定する。
Ｒ_ｍｉｎ ^ｃ≦ｒ≦Ｒ_ｍａｘ ^ｃ （５４）

次に、合成対象選択部９７によるレンジ成分の選択処理を説明する。
合成対象選択部９７は、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについてのレンジの探索範囲を決定すると、合成対象限定部９６ａにより選択された１つ以上のレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）の中から、レンジｒが物体検出装置１ａについての探索範囲に含まれているレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）を選択する。
合成対象選択部９７は、レンジｒが探索範囲に含まれている１つ以上のレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）を選択すると、１つ以上のレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））をそれぞれ算出する。

また、合成対象選択部９７は、合成対象限定部９６ｂにより選択された１つ以上のレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）の中から、レンジｒが物体検出装置１ｂについての探索範囲に含まれているレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）を選択する。
合成対象選択部９７は、レンジｒが探索範囲に含まれている１つ以上のレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）を選択すると、１つ以上のレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ））をそれぞれ算出する。

さらに、合成対象選択部９７は、合成対象限定部９６ｃにより選択された１つ以上のレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）の中から、レンジｒが物体検出装置１ｃについての探索範囲に含まれているレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）を選択する。
合成対象選択部９７は、レンジｒが探索範囲に含まれている１つ以上のレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）を選択すると、１つ以上のレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ））をそれぞれ算出する。

合成対象選択部９７は、レンジｒが物体検出装置１ａについての探索範囲に含まれている１つ以上のレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））をそれぞれ算出すると、それらの電力ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））の中で、最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ））を特定する。
そして、合成対象選択部９７は、その特定した最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（Ｒ^ａ（ｒ）））のレンジｒをｒ^ａ _ｓｅｌとし、そのレンジｒ^ａ _ｓｅｌのレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における振幅ａ^ａ＝ａｂｓ（Ｒ^ａ（ｒ^ａ _ｓｅｌ））を抽出するとともに、そのレンジｒ^ａ _ｓｅｌの位相φ^ａ＝ａｒｇ（Ｒ^ａ（ｒ^ａ _ｓｅｌ））を抽出する。
合成対象選択部９７は、レンジｒ^ａ _ｓｅｌのレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における振幅ａ^ａ及び位相φ^ａを抽出すると、その振幅ａ^ａ及び位相φ^ａを合成部９８の係数決定部９９に出力する。
また、合成対象選択部９７は、レンジｒ^ａ _ｓｅｌのレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ^ａ _ｓｅｌ）を合成部９８の合成処理部１００に出力する。

合成対象選択部９７は、レンジｒが物体検出装置１ｂについての探索範囲に含まれている１つ以上のレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ））をそれぞれ算出すると、それらの電力ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ））の中で、最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ））を特定する。
そして、合成対象選択部９７は、その特定した最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（Ｒ^ｂ（ｒ）））のレンジｒをｒ^ｂ _ｓｅｌとし、そのレンジｒ^ｂ _ｓｅｌのレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）における振幅ａ^ｂ＝ａｂｓ（Ｒ^ｂ（ｒ^ｂ _ｓｅｌ））を抽出するとともに、そのレンジｒ^ｂ _ｓｅｌの位相φ^ｂ＝ａｒｇ（Ｒ^ｂ（ｒ^ｂ _ｓｅｌ））を抽出する。
合成対象選択部９７は、レンジｒ^ｂ _ｓｅｌのレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）における振幅ａ^ｂ及び位相φ^ｂを抽出すると、その振幅ａ^ｂ及び位相φ^ｂを合成部９８の係数決定部９９に出力する。
また、合成対象選択部９７は、レンジｒ^ｂ _ｓｅｌのレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ^ｂ _ｓｅｌ）を合成部９８の合成処理部１００に出力する。

合成対象選択部９７は、レンジｒが物体検出装置１ｃについての探索範囲に含まれている１つ以上のレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）における電力ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ））をそれぞれ算出すると、それらの電力ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ））の中で、最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ））を特定する。
そして、合成対象選択部９７は、その特定した最大の電力ｍａｘ（ｐｏｗ（Ｒ^ｃ（ｒ）））のレンジｒをｒ^ｃ _ｓｅｌとし、そのレンジｒ^ｃ _ｓｅｌのレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）における振幅ａ^ｃ＝ａｂｓ（Ｒ^ｃ（ｒ^ｃ _ｓｅｌ））を抽出するとともに、そのレンジｒ^ｃ _ｓｅｌの位相φ^ｃ＝ａｒｇ（Ｒ^ｃ（ｒ^ｃ _ｓｅｌ））を抽出する。
合成対象選択部９７は、レンジｒ^ｃ _ｓｅｌのレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）における振幅ａ^ｃ及び位相φ^ｃを抽出すると、その振幅ａ^ｃ及び位相φ^ｃを合成部９８の係数決定部９９に出力する。
また、合成対象選択部９７は、レンジｒ^ｃ _ｓｅｌのレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ^ｃ _ｓｅｌ）を合成部９８の合成処理部１００に出力する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の係数決定部９９は、合成対象選択部９７から、レンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における振幅ａ^ａ及び位相φ^ａと、レンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）における振幅ａ^ｂ及び位相φ^ｂと、レンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）における振幅ａ^ｃ及び位相φ^ｃとのうち、２個以上のレンジ成分における振幅及び位相を受けると（図１９のステップＳＴ２８：２個以上の場合）、以下の式（５５）〜（５７）に示すように、合成対象選択部９７から出力されたレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ^ａ _ｓｅｌ），Ｒ^ｂ（ｒ^ｂ _ｓｅｌ），Ｒ^ｃ（ｒ^ｃ _ｓｅｌ）を合成する際の重み係数ｗ^ａ，ｗ^ｂ，ｗ^ｃを決定する（図１９のステップＳＴ２９）。

係数決定部９９は、レンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における振幅ａ^ａ及び位相φ^ａと、レンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）における振幅ａ^ｂ及び位相φ^ｂと、レンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）における振幅ａ^ｃ及び位相φ^ｃとのうち、合成対象選択部９７から出力されたレンジ成分における振幅及び位相の個数が１個又は０個の場合（図１９のステップＳＴ２８：１個又は０個の場合）、重み係数ｗ^ａ，ｗ^ｂ，ｗ^ｃを決定する処理を行わない。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の合成処理部１００は、係数決定部９９が重み係数ｗ^ａ，ｗ^ｂ，ｗ^ｃを決定すると、以下の式（５８）に示すように、その重み係数ｗ^ａ，ｗ^ｂ，ｗ^ｃを用いて、合成対象選択部９７から出力されたレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ^ａ _ｓｅｌ），Ｒ^ｂ（ｒ^ｂ _ｓｅｌ），Ｒ^ｃ（ｒ^ｃ _ｓｅｌ）を合成する（図１９のステップＳＴ３０）。
ｙ(ｔ)＝ｗ^ａＲ^ａ（ｒ^ａ _ｓｅｌ）＋ｗ^ｂＲ^ｂ（ｒ^ｂ _ｓｅｌ）＋ｗ^ｃＲ^ｃ（ｒ^ｃ _ｓｅｌ）
（５８）
合成処理部１００は、合成後の信号ｙ（ｔ）を物体検出部１０１に出力する。
なお、係数決定部９９により決定された重み係数ｗ^ａ，ｗ^ｂ，ｗ^ｃは、最大比合成のウェイトであるため、式（５８）の合成処理によって、信号電力対雑音電力比が高められる。

合成処理部１００は、レンジ成分Ｒ^ａ（ｒ）における振幅ａ^ａ及び位相φ^ａと、レンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ）における振幅ａ^ｂ及び位相φ^ｂと、レンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ）における振幅ａ^ｃ及び位相φ^ｃとのうち、合成対象選択部９７から出力されたレンジ成分における振幅及び位相の個数が１個の場合（図１９のステップＳＴ２８：１個の場合）、合成対象選択部９７から出力されたレンジ成分を合成後の信号ｙ（ｔ）として物体検出部１０１に出力する。
合成処理部１００は、例えば、合成対象選択部９７から出力されたレンジ成分がレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ^ａ _ｓｅｌ）である場合、そのレンジ成分Ｒ^ａ（ｒ^ａ _ｓｅｌ）を合成後の信号ｙ（ｔ）として物体検出部１０１に出力する。
合成処理部１００は、例えば、合成対象選択部９７から出力されたレンジ成分がレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ^ｂ _ｓｅｌ）である場合、そのレンジ成分Ｒ^ｂ（ｒ^ｂ _ｓｅｌ）を合成後の信号ｙ（ｔ）として物体検出部１０１に出力する。
合成処理部１００は、例えば、合成対象選択部９７から出力されたレンジ成分がレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ^ｃ _ｓｅｌ）である場合、そのレンジ成分Ｒ^ｃ（ｒ^ｃ _ｓｅｌ）を合成後の信号ｙ（ｔ）として物体検出部１０１に出力する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の物体検出部１０１は、合成処理部１００から合成後の信号ｙ（ｔ）を受けると、合成後の信号ｙ（ｔ）に対してＣＦＡＲ処理を実施することで、物体２を検出する（図１９のステップＳＴ３１）。
即ち、物体検出部１０１は、合成後の信号ｙ（ｔ）のレンジプロファイルに含まれている複数のレンジのレンジ成分の中に、外部から与えられるＣＦＡＲ閾値以上のレンジ成分があれば、検出対象の物体２が存在しているものと判定する。
物体検出部１０１は、そのレンジプロファイルに含まれている複数のレンジのレンジ成分の中に、ＣＦＡＲ閾値以上のレンジ成分がなければ、検出対象の物体２が存在していないものと判定する。
物体検出部１０１は、検出対象の物体２が存在しているものと判定すると、ＣＦＡＲ閾値以上のレンジ成分のレンジを演算部１０２に出力する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の演算部１０２は、物体検出部１０１からレンジを受けると、そのレンジを物体検出装置１ａから物体２までの距離Ｒ_ａとする（図１９のステップＳＴ３２）。
演算部１０２は、物体検出装置１ａから物体２までの距離Ｒ_ａを検出物体情報表示装置２５及び物体監視部３に出力する。

物体検出装置１ａと接続されている検出物体情報表示装置２５は、演算部１０２から、物体検出装置１ａから物体２までの距離Ｒ_ａを受けると、その距離Ｒ_ａをディスプレイに表示する。
物体検出装置１ａと接続されている物体監視部３は、演算部１０２から、物体検出装置１ａから物体２までの距離Ｒ_ａを受けると、その距離Ｒ_ａを用いて、物体２の監視処理を実施する。
物体監視部３による物体２の監視処理には、物体検出装置１ａにより検出された物体２までの距離Ｒ_ａを記録して、物体２の位置の変化を監視する処理のほか、将来の物体２の位置を予測する予測処理なども含まれる。

以上で明らかなように、この実施の形態３によれば、物体２の検出情報を用いて、物体２のレンジ成分に対応しているレンジの探索範囲幅を設定する探索範囲幅設定部９１を設け、信号成分選択部９３が、探索範囲幅設定部９１により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、信号受信部１４により受信された信号及び物体検出装置１ｂ，１ｃにより受信された信号の中から、レンジが探索範囲に含まれているレンジ成分をそれぞれ選択するように構成したので、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体２の誤検出確率の上昇を抑えることができる効果がある。

即ち、この実施の形態３によれば、探索範囲幅設定部９１では、レンジの探索範囲幅を設定する際、物体２の検出情報を用いているため、探索範囲幅設定部９２により設定される探索範囲幅よりも探索範囲幅を狭めて、レンジの探索範囲幅を厳密に設定することができる。したがって、信号成分選択部９３では、より適正なレンジの探索範囲を決定することができるため、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体２の誤検出確率の上昇を抑えることができる。

また、この実施の形態３によれば、信号成分選択部９３が、物体２の検出情報が得られる場合、探索範囲幅設定部９１により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、物体２の検出情報が得られない場合、探索範囲幅設定部９２により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定するように構成したので、物体２の検出情報が得られない状況下でも、物体２の検出確率を高めることができる効果を奏する。

実施の形態４．
上記実施の形態１，２では、探索範囲幅設定部３１が、デマルチプレクサ２４から出力された物体２の検出情報を用いて、物体２のスペクトル成分に対応している周波数の探索範囲幅を設定するものを示している。
この実施の形態４では、探索範囲幅設定部１３０が、物体監視部３から出力された物体２の検出情報を用いて、物体２のスペクトル成分に対応している周波数の探索範囲幅を設定するものについて説明する。

図２１はこの発明の実施の形態４による物体検出装置１ａの信号処理回路２０を示す構成図であり、図２１において、図５及び図１３と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
探索範囲幅設定部１３０は例えば図６に示す探索範囲幅設定回路５１で実現されるものである。
探索範囲幅設定部１３０は物体監視部３から出力された物体２の検出情報を用いて、物体２のスペクトル成分（信号成分）に対応している周波数の探索範囲幅を設定する第１の探索範囲幅設定部である。

即ち、探索範囲幅設定部１３０は位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの位置とから、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ，１ｃ間の距離を求める。
そして、探索範囲幅設定部１３０は、物体検出装置１ａと物体検出装置１ｂ，１ｃ間の距離と、位置速度情報出力装置２１から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ａの速度と、デマルチプレクサ２４から出力された位置速度情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの速度と、物体監視部３から出力された物体２の検出情報が示す物体２の位置及び速度とを用いて、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについての周波数の探索範囲幅を設定する。
以下、物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の構成を説明するが、他の物体検出装置である物体検出装置１ｂ，１ｃにおける信号処理回路２０の構成図は、物体検出装置１ａと同様に、図２１であるものとする。
図２１では、探索範囲幅設定部１３０が図５の信号処理回路２０に適用される例を示しているが、探索範囲幅設定部１３０が図１３の信号処理回路２０に適用されるものであってもよい。

次に動作について説明する。
物体検出装置１ａと接続されている物体監視部３は、物体検出装置１ａの演算部４４から、物体検出装置１ａから物体２までの距離Ｒ_ａと、物体検出装置１ａと物体２との相対速度ｖ_ｒとを受けると、その距離Ｒ_ａと相対速度ｖ_ｒを用いて、物体２の監視処理を実施する。
物体監視部３による物体２の監視処理には、物体検出装置１ａにより検出された物体２までの距離Ｒ_ａや相対速度ｖ_ｒを記録して、物体２の位置や速度の変化を監視する処理のほか、将来の物体２の位置や速度を予測する予測処理なども含まれる。
物体検出装置１ａと接続されている物体監視部３は、物体２の位置及び速度を示す物体２の検出情報を探索範囲幅設定部１３０に出力する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路２０の探索範囲幅設定部１３０は、物体検出装置１ａと接続されている物体監視部３において、物体２の検出情報を監視できる状況にあるとき、その物体監視部３から物体２の検出情報が出力されると、物体２の検出情報を取得する。
探索範囲幅設定部１３０は、物体２の検出情報を取得すると、物体２の検出情報を用いて、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについての周波数の探索範囲幅を設定する。
探索範囲幅設定部１３０は、物体監視部３から物体２の検出情報が出力されなければ、周波数の探索範囲幅を設定する処理を実施しない。
探索範囲幅設定部１３０における周波数の探索範囲幅の設定処理自体は、上記実施の形態１，２における探索範囲幅設定部３１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
探索範囲幅設定部１３０以外の処理は、上記実施の形態１，２と同様である。

以上で明らかなように、この実施の形態４によれば、物体２の検出情報を用いて、物体２のスペクトル成分に対応している周波数の探索範囲幅を設定する探索範囲幅設定部１３０を設け、信号成分選択部３３が、探索範囲幅設定部１３０により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、信号受信部１４により受信された信号及び物体検出装置１ｂ，１ｃにより受信された信号の中から、周波数が探索範囲に含まれているスペクトル成分をそれぞれ選択するように構成したので、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体２の誤検出確率の上昇を抑えることができる効果がある。

即ち、この実施の形態４によれば、探索範囲幅設定部１３０では、周波数の探索範囲幅を設定する際、物体２の検出情報を用いているため、探索範囲幅設定部３２により設定される探索範囲幅よりも探索範囲幅を狭めて、周波数の探索範囲幅を厳密に設定することができる。したがって、信号成分選択部３３では、より適正な周波数の探索範囲を決定することができるため、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体２の誤検出確率の上昇を抑えることができる。

実施の形態５．
上記実施の形態３では、探索範囲幅設定部９１が、デマルチプレクサ２４から出力された物体２の検出情報を用いて、物体２のレンジ成分に対応しているレンジの探索範囲幅を設定するものを示している。
この実施の形態５では、探索範囲幅設定部１４０が、物体監視部３から出力された物体２の検出情報を用いて、物体２のレンジ成分に対応しているレンジの探索範囲幅を設定するものについて説明する。

図２２はこの発明の実施の形態５による物体検出装置１ａの信号処理回路８２を示す構成図であり、図２２おいて、図１７と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
探索範囲幅設定部１４０は例えば図１８に示す探索範囲幅設定回路１１１で実現されるものである。
探索範囲幅設定部１４０は物体監視部３から出力された物体２の検出情報を用いて、物体２のレンジ成分（信号成分）に対応しているレンジの探索範囲幅を設定する第１の探索範囲幅設定部である。
即ち、探索範囲幅設定部１４０は位置速度情報出力装置２１から出力された位置情報が示す物体検出装置１ａの位置と、デマルチプレクサ２４から出力された位置情報が示す物体検出装置１ｂ，１ｃの位置と、物体監視部３から出力された物体２の検出情報が示す物体２の位置とを用いて、物体２のレンジ成分に対応しているレンジの探索範囲幅を設定する。
以下、物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の構成を説明するが、他の物体検出装置である物体検出装置１ｂ，１ｃにおける信号処理回路８０の構成図は、物体検出装置１ａと同様に、図２２であるものとする。

次に動作について説明する。
物体検出装置１ａと接続されている物体監視部３は、物体検出装置１ａの演算部１０２から、物体検出装置１ａから物体２までの距離Ｒ_ａを受けると、その距離Ｒ_ａを用いて、物体２の監視処理を実施する。
物体監視部３による物体２の監視処理には、物体検出装置１ａにより検出された物体２までの距離Ｒ_ａを記録して、物体２の位置を監視する処理のほか、将来の物体２の位置を予測する予測処理なども含まれる。
物体検出装置１ａと接続されている物体監視部３は、物体２の位置を示す物体２の検出情報を探索範囲幅設定部１４０に出力する。

物体検出装置１ａにおける信号処理回路８２の探索範囲幅設定部１４０は、物体検出装置１ａと接続されている物体監視部３において、物体２の検出情報を監視できる状況にあるとき、その物体監視部３から物体２の検出情報が出力されると、物体２の検出情報を取得する。
探索範囲幅設定部１４０は、物体２の検出情報を取得すると、物体２の検出情報を用いて、物体検出装置１ａ，１ｂ，１ｃについてのレンジの探索範囲幅を設定する。
探索範囲幅設定部１４０は、物体監視部３から物体２の検出情報が出力されなければ、レンジの探索範囲幅を設定する処理を実施しない。
探索範囲幅設定部１４０におけるレンジの探索範囲幅の設定処理自体は、上記実施の形態３における探索範囲幅設定部９１と同様であるため、詳細な説明を省略する。
探索範囲幅設定部１４０以外の処理は、上記実施の形態３と同様である。

以上で明らかなように、この実施の形態５によれば、物体２の検出情報を用いて、物体２のレンジ成分に対応しているレンジの探索範囲幅を設定する探索範囲幅設定部１４０を設け、信号成分選択部９３が、探索範囲幅設定部１４０により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、信号受信部１４により受信された信号及び物体検出装置１ｂ，１ｃにより受信された信号の中から、レンジが探索範囲に含まれているレンジ成分をそれぞれ選択するように構成したので、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体２の誤検出確率の上昇を抑えることができる効果がある。

即ち、この実施の形態５によれば、探索範囲幅設定部１４０では、レンジの探索範囲幅を設定する際、物体２の検出情報を用いているため、探索範囲幅設定部９２により設定される探索範囲幅よりも探索範囲幅を狭めて、レンジの探索範囲幅を厳密に設定することができる。したがって、信号成分選択部９３では、より適正なレンジの探索範囲を決定することができるため、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体２の誤検出確率の上昇を抑えることができる。

この発明は、空間に存在している物体を検出する物体検出装置、物体検出方法及びセンサ装置に適している。

１ａ，１ｂ，１ｃ 物体検出装置、２ 検出対象の物体、３ 物体監視部、１１ 送信信号生成回路、１２ 送信高周波回路、１３ 送信アンテナ、１４ 信号受信部、１５ 受信アンテナ、１６ 受信高周波回路、１７ ビート信号抽出回路、１８ 受信信号処理部、１９ ＡＤＣ、２０ 信号処理回路、２１ 位置速度情報出力装置、２２ マルチプレクサ、２３ 通信装置、２４ デマルチプレクサ、２５ 検出物体情報表示装置、３１ 探索範囲幅設定部（第１の探索範囲幅設定部）、３２ 探索範囲幅設定部（第２の探索範囲幅設定部）、３３ 信号成分選択部、３４ フィルタ、３５ａ，３５ｂ，３５ｃ 受信信号解析部、３６ａ，３６ｂ，３６ｃ 合成対象限定部、３７ 合成対象選択部、３８ 合成部、３９ 周波数補正量算出部、４０ａ，４０ｂ，４０ｃ 周波数補正処理部、４１ 係数決定部、４２ 合成処理部、４３ 物体検出部、４４ 演算部、４５ サンプルデータ間引き部、５１，５２ 探索範囲幅設定回路、５３ フィルタ回路、５４ 受信信号解析回路、５５ 合成対象限定回路、５６ 合成対象選択回路、５７ 周波数補正量算出回路、５８ 周波数補正処理回路、５９ 係数決定回路、６０ 合成回路、６１ 物体検出回路、６２ 演算回路、６３ サンプルデータ間引き回路、７１ メモリ、７２ プロセッサ、８１ 送信信号生成回路、８２ 信号処理回路、９１ 探索範囲幅設定部（第１の探索範囲幅設定部）、９２ 探索範囲幅設定部（第２の探索範囲幅設定部）、９３ 信号成分選択部、９４ パルス圧縮部、９５ａ，９５ｂ，９５ｃ 受信信号解析部、９６ａ，９６ｂ，９６ｃ 合成対象限定部、９７ 合成対象選択部、９８ 合成部、９９ 係数決定部、１００ 合成処理部、１０１ 物体検出部、１０２ 演算部、１１１，１１２ 探索範囲幅設定回路、１１３ パルス圧縮回路、１１４ 受信信号解析回路、１１５ 合成対象限定回路、１１６ 合成対象選択回路、１１７ 係数決定回路、１１８ 合成回路、１１９ 物体検出回路、１２０ 演算回路、１３０，１４０ 探索範囲幅設定部（第１の探索範囲幅設定部）。

この発明に係る物体検出装置は、検出対象の物体に反射された信号を受信する信号受信部と、観測における誤差又は伝達に要する時間遅延に応じた値の幅を持つ物体の検出情報の範囲内で、物体の信号成分となる周波数又はレンジの最小値及び最大値を算出し、最小値と最大値の間を、物体の信号成分に対応している周波数又はレンジの探索範囲幅として設定する第１の探索範囲幅設定部と、第１の探索範囲幅設定部により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、信号受信部により受信された信号及び他の物体検出装置により受信された信号の中から、周波数又はレンジが探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択する信号成分選択部と、信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を用いて、信号受信部により受信された信号と他の物体検出装置により受信された信号とを合成、または、信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を合成する合成部とを設け、物体検出部が、合成部により合成された信号又は合成部により合成された信号成分から、物体を検出するようにしたものである。

この発明によれば、観測における誤差又は伝達に要する時間遅延に応じた値の幅を持つ物体の検出情報の範囲内で、物体の信号成分となる周波数又はレンジの最小値及び最大値を算出し、最小値と最大値の間を、物体の信号成分に対応している周波数又はレンジの探索範囲幅として設定する第１の探索範囲幅設定部を設け、信号成分選択部が、第１の探索範囲幅設定部により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、信号受信部により受信された信号及び他の物体検出装置により受信された信号の中から、周波数又はレンジが探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択するように構成したので、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体の誤検出確率の上昇を抑えることができる効果がある。

この発明に係る物体検出装置は、検出対象の物体に反射された信号を受信する信号受信部と、物体の位置、物体の速度及び物体の移動方向を示す角度の検出情報と、検出情報に含まれている誤差とを用いて、物体の信号成分となる周波数又はレンジの最小値及び最大値を算出し、物体の信号成分に対応している周波数又はレンジの探索範囲幅として、最小値と最大値との差分を設定する第１の探索範囲幅設定部と、第１の探索範囲幅設定部により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、信号受信部により受信された信号及び他の物体検出装置により受信された信号の中から、周波数又はレンジが探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択する信号成分選択部と、信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を合成する処理を実施し、あるいは、信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を用いて、信号受信部により受信された信号と他の物体検出装置により受信された信号とを合成する処理を実施する合成部とを設け、物体検出部が、合成部により合成された信号成分から物体を検出し、あるいは、合成部により合成された信号から物体を検出するようにしたものである。

この発明によれば、物体の位置、物体の速度及び物体の移動方向を示す角度の検出情報と、検出情報に含まれている誤差とを用いて、物体の信号成分となる周波数又はレンジの最小値及び最大値を算出し、物体の信号成分に対応している周波数又はレンジの探索範囲幅として、最小値と最大値との差分を設定する第１の探索範囲幅設定部を設け、信号成分選択部が、第１の探索範囲幅設定部により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、信号受信部により受信された信号及び他の物体検出装置により受信された信号の中から、周波数又はレンジが探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択するように構成したので、受信信号の信号電力対雑音電力比が低い場合でも、物体の誤検出確率の上昇を抑えることができる効果がある。

Claims (7)

1. 検出対象の物体に反射された信号を受信する信号受信部と、
   前記物体の検出情報を用いて、前記物体の信号成分に対応している周波数又はレンジの探索範囲幅を設定する第１の探索範囲幅設定部と、
   前記第１の探索範囲幅設定部により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、前記信号受信部により受信された信号及び他の物体検出装置により受信された信号の中から、周波数又はレンジが前記探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択する信号成分選択部と、
   前記信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を用いて、前記信号受信部により受信された信号と他の物体検出装置により受信された信号とを合成、または、前記信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を合成する合成部と、
   前記合成部により合成された信号又は前記合成部により合成された信号成分から、前記物体を検出する物体検出部と
   を備えた物体検出装置。
2. 複数の物体検出装置の位置及び速度を示す位置速度情報を用いて、前記物体の信号成分に対応している周波数の探索範囲幅を設定する第２の探索範囲幅設定部を備え、
   前記信号成分選択部は、
   前記物体の検出情報が得られた場合、前記第１の探索範囲幅設定部により設定された周波数の探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、前記物体の検出情報が得られない場合、前記第２の探索範囲幅設定部により設定された周波数の探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、
   前記信号受信部により受信された信号及び他の物体検出装置により受信された信号の中から、周波数が、決定した探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択することを特徴とする請求項１記載の物体検出装置。
3. 前記第１の探索範囲幅設定部は、前記物体の検出情報を用いて、前記物体の信号成分であるスペクトル成分に対応している周波数の探索範囲幅を設定し、
   前記信号成分選択部は、前記信号受信部により受信された信号に対応するビート信号のスペクトル及び他の物体検出装置により受信された信号に対応するビート信号のスペクトルをそれぞれ解析するとともに、前記第１の探索範囲幅設定部により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、それぞれ解析した複数のスペクトルの中から、周波数が前記探索範囲に含まれているスペクトル成分をそれぞれ選択し、
   前記合成部は、前記信号成分選択部により選択された１つ以上のスペクトル成分の周波数を用いて、前記信号受信部により受信された信号に対応するビート信号の周波数及び他の物体検出装置により受信された信号に対応するビート信号の周波数をそれぞれ補正して、それぞれ周波数を補正した複数のビート信号を合成し、
   前記物体検出部は、前記合成部により合成されたビート信号から、前記物体を検出することを特徴とする請求項１記載の物体検出装置。
4. 複数の物体検出装置の位置を示す位置情報と、前記複数の物体検出装置における検出覆域とを用いて、前記物体の信号成分に対応しているレンジの探索範囲幅を設定する第２の探索範囲幅設定部を備え、
   前記信号成分選択部は、
   前記物体の検出情報が得られた場合、前記第１の探索範囲幅設定部により設定されたレンジの探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、前記物体の検出情報が得られない場合、前記第２の探索範囲幅設定部により設定されたレンジの探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、
   前記信号受信部により受信された信号及び他の物体検出装置により受信された信号の中から、レンジが、決定した探索範囲に含まれているレンジ成分をそれぞれ選択することを特徴とする請求項１記載の物体検出装置。
5. 前記第１の探索範囲幅設定部は、前記物体の検出情報を用いて、前記物体の信号成分であるレンジ成分に対応しているレンジの探索範囲幅を設定し、
   前記信号成分選択部は、前記信号受信部により受信された信号から、レンジ方向の信号電力系列であるレンジプロファイルを算出するとともに、他の物体検出装置により受信された信号からレンジプロファイルを算出し、前記第１の探索範囲幅設定部により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、それぞれ算出した複数のレンジプロファイルの中から、レンジが前記探索範囲に含まれているレンジ成分をそれぞれ選択し、
   前記合成部は、前記信号成分選択部により選択された１つ以上のレンジ成分を合成し、
   前記物体検出部は、前記合成部により合成されたレンジ成分から、前記物体を検出することを特徴とする請求項１記載の物体検出装置。
6. 信号受信部が、検出対象の物体に反射された信号を受信し、
   第１の探索範囲幅設定部が、前記物体の検出情報を用いて、前記物体の信号成分に対応している周波数又はレンジの探索範囲幅を設定し、
   信号成分選択部が、前記第１の探索範囲幅設定部により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、前記信号受信部により受信された信号及び他の物体検出装置により受信された信号の中から、周波数又はレンジが前記探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択し、
   合成部が、前記信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を用いて、前記信号受信部により受信された信号と他の物体検出装置により受信された信号とを合成、または、前記信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を合成し、
   物体検出部が、前記合成部により合成された信号又は前記合成部により合成された信号成分から、前記物体を検出する
   物体検出方法。
7. 検出対象の物体に反射された信号を受信する信号受信部と、
   前記物体の検出情報を用いて、前記物体の信号成分に対応している周波数又はレンジの探索範囲幅を設定する第１の探索範囲幅設定部と、
   前記第１の探索範囲幅設定部により設定された探索範囲幅を有する探索範囲を決定し、前記信号受信部により受信された信号及び他の物体検出装置により受信された信号の中から、周波数又はレンジが前記探索範囲に含まれている信号成分をそれぞれ選択する信号成分選択部と、
   前記信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を用いて、前記信号受信部により受信された信号と他の物体検出装置により受信された信号とを合成、または、前記信号成分選択部により選択された１つ以上の信号成分を合成する合成部と、
   前記合成部により合成された信号又は前記合成部により合成された信号成分から、前記物体を検出する物体検出部と、
   前記物体検出部により検出された物体を監視する物体監視部と
   を備えたセンサ装置。

Images