JP6880345B1 - レーダ装置およびレーダ方法 - Google Patents

Abstract

レーダ装置（１）は、同じ符号系列を互いに異なる巡回シフト量で巡回シフトすることにより互いに異なる変調符号を生成し、送信ＲＦ信号間の相互相関を抑圧する相互相関抑圧用符号を互いに異なる変調符号に追加して、相互相関抑圧用符号が追加された互いに異なる変調符号を用いて互いに異なる送信ＲＦ信号を生成する。

Description

本開示は、レーダ装置およびレーダ方法に関する。

複数の送信チャンネルの送信信号を放射する従来のレーダ装置として、例えば、非特許文献１に記載されるレーダ装置がある。このレーダ装置は、複数の送信チャンネルの送信信号を空間に放射し、観測対象の目標において反射された送信信号の反射波を受信する。複数の送信チャンネルの送信信号は、互いに異なる変調符号を局部発振信号に乗算することによって生成される。互いに異なる変調符号には、例えば、相互相関が低い符号系列が用いられる。受信信号の符号復調には、この変調符号が用いられる。受信信号の符号復調によって受信信号に含まれる複数の送信信号が分離される。

Ｈｅｉｎｚ Ｈａｄｅｒｅｒ， Ｒｅｉｎｈａｒｄ Ｆｅｄｒｅａｓ， Ａｎｄｒｅａｓ Ｓｔｅｌｚｅｒ， "Ｃｏｎｃａｔｅｎａｔｅｄ−Ｃｏｄｅ−Ｂａｓｅｄ Ｐｈａｓｅ−ＣＷ ＭＩＭＯ Ｒａｄａｒ"， ２０１６ ＩＥＥＥ ＭＴＴ−Ｓ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ Ｓｙｍｐｏｓｉｕｍ．

従来のレーダ装置は、受信チャンネルの受信信号の符号復調において送信信号間の相互相関が低い符号系列を用いている。しかしながら、相互相関が低い符号の組み合わせの数には限りがあるので、送信チャンネルの数を十分に増やせないという課題があった。送信チャンネルの数が十分でない場合、レーダ装置における目標の検出精度および測角精度を高めることができない。

本開示は上記課題を解決するものであり、互いに異なる変調符号として、異なる符号系列を用いる場合よりも、送信信号間の相互相関を抑圧しつつ、送信チャンネルの数を増やすことができるレーダ装置およびレーダ方法を得ることを目的とする。

本開示に係るレーダ装置は、同じ符号系列を互いに異なる巡回シフト量で巡回シフトすることによって互いに異なる複数の変調符号を生成し、送信信号間の相互相関を抑圧する相互相関抑圧用符号の系列が、生成した複数の変調符号の系列にそれぞれ追加されてなる複数の符号を生成し、生成した複数の符号を用いて符号変調された互いに異なる複数の送信信号を生成し、互いに異なる送信信号を複数の送信アンテナによって放射する送信部と、複数の送信アンテナによって放射された複数の送信信号が、観測対象である目標において反射された反射波を受信アンテナによって受信し、反射波の受信信号を出力する受信部と、受信部から出力された受信信号を周波数領域の信号に変換し、送信部によって生成された変調符号を用いて周波数領域の信号を符号復調する信号処理部を備える。

本開示によれば、同じ符号系列を互いに異なる巡回シフト量で巡回シフトすることによって互いに異なる変調符号が生成され、送信信号間の相互相関を抑圧する相互相関抑圧用符号が互いに異なる変調符号に追加され、相互相関抑圧用符号が追加された互いに異なる変調符号を用いて互いに異なる送信信号が生成される。これにより、本開示に係るレーダ装置は、互いに異なる変調符号として、異なる符号系列を用いる場合よりも、送信信号間の相互相関を抑圧しつつ、送信チャンネルの数を増やすことができる。

実施の形態１に係るレーダ装置の構成を示すブロック図である。 信号処理部の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るレーダ方法を示すフローチャートである。 送信部の動作を示すフローチャートである。 送信信号の周波数と時間との関係および送信信号の符号変調とヒット番号との関係を示す図である。 符号変調における巡回シフト量と相関値との関係を示す図である。 受信信号の積分値とドップラ周波数との関係を示すグラフである。 受信信号の積分値と符号系列の系列長との関係を示すグラフである。 受信部の動作を示すフローチャートである。 信号処理部の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係るレーダ装置の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係るレーダ装置の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るレーダ装置１の構成を示すブロック図である。図１に例示したレーダ装置１は、送信ＲＦ信号を電波として空間に放射し、空間に存在する観測対象である目標において送信ＲＦ信号が反射された反射波を受信し、反射波の受信ＲＦ信号に基づいて目標を検出する。また、レーダ装置１は、送信部２、受信部３および信号処理部４を備え、信号処理部４によって算出された目標情報が表示器５に表示される。目標情報には、例えば、目標距離、目標速度、目標の到来角度が含まれる。

送信部２は、送信アンテナ１−１−１〜１−１−Ｎ_Ｔｘが接続されており、送信機１−２−１〜１−２−Ｎ_Ｔｘ、符号変調部１−３、符号生成部１−４、直交化符号生成部１−５および局部発振信号生成部１−６を備える。Ｎ_Ｔｘは、送信チャンネル数であり、２以上の整数である。送信アンテナ１−１−１〜１−１−Ｎ_Ｔｘは、送信部２から出力されたＮ_Ｔｘ個の送信ＲＦ信号（整数倍の送信ＲＦ信号）を空間に放射する。送信機１−２−１〜１−２−Ｎ_Ｔｘは、符号変調部１−３から出力された送信ＲＦ信号を、各送信機に対応する送信アンテナ１−１−１〜１−１−Ｎ_Ｔｘに出力する。

符号変調部１−３は、直交化符号生成部１−５によって相互相関抑圧用符号が追加された変調符号を用いて、局部発振信号生成部１−６によって生成された局部発振信号を符号変調する。相互相関抑圧用符号は、送信ＲＦ信号間の相互相関を抑圧する。これにより、送信機１−２−１〜１−２−Ｎ_Ｔｘのそれぞれに対応したＮ_Ｔｘ個の送信ＲＦ信号が生成される。Ｎ_Ｔｘ個の送信ＲＦ信号は、符号変調部１−３から送信機１−２−１〜１−２−Ｎ_Ｔｘに出力される。

符号生成部１−４は、同じ符号系列を互いに異なる巡回シフト量で巡回シフトすることによって、互いに異なる変調符号を生成する。例えば、符号生成部１−４は、巡回符号を送信チャンネルに設定された巡回シフト量で巡回シフトさせることで、送信チャンネルの変調符号を生成する。

直交化符号生成部１−５は、送信チャンネルごとの変調符号に対し相互相関抑圧用符号を追加することによって、送信ＲＦ信号間の相互相関が抑圧された変調符号を生成する。相互相関抑圧用符号は、例えば、送信信号間、すなわち、送信チャンネル間を直交化する直交化符号である。直交化符号生成部１−５は、送信チャンネル間の相互相関が０になる直交化符号を送信チャンネルごとの変調符号に対して１つだけ追加する。

局部発振信号生成部１−６は、局部発振信号を生成し、生成した局部発振信号を符号変調部１−３および受信機１−８−１〜１−８−Ｎ_Ｒｘに出力する。Ｎ_Ｒｘは、受信チャンネル数であり、１以上の整数である。

受信部３は、受信アンテナ１−７−１〜１−７−Ｎ_Ｒｘが接続されており、受信機１−８−１〜１−８−Ｎ_ＲｘおよびＡ／Ｄ変換器１−９−１〜１−９−Ｎ_Ｒｘを備える。受信アンテナ１−７−１〜１−７−Ｎ_Ｒｘは、送信アンテナ１−１−１〜１−１−Ｎ_Ｔｘによって放射された送信ＲＦ信号が、空間に存在する目標で反射された反射ＲＦ信号を受信して受信部３に出力する。受信アンテナ１−７−１〜１−７−Ｎ_Ｒｘは、受信した反射ＲＦ信号を受信ＲＦ信号として受信機１−８−１〜１−８−Ｎ_Ｒｘに出力する。

受信機１−８−１〜１−８−Ｎ_Ｒｘは、局部発振信号生成部１−６から出力された局部発振信号を用いて、受信アンテナ１−７−１〜１−７−Ｎ_Ｒｘから出力された受信ＲＦ信号の周波数をダウンコンバートする。受信機１−８−１〜１−８−Ｎ_Ｒｘは、周波数をダウンコンバートした受信ＲＦ信号を、例えば帯域フィルタを用いてフィルタリングし、帯域フィルタを通過した信号の強度を増幅する。受信機１−８−１〜１−８−Ｎ_Ｒｘは、強度を増幅した信号の位相を検波することによって生成した受信ビート信号を、Ａ／Ｄ変換器１−９−１〜１−９−Ｎ_Ｒｘに出力する。

Ａ／Ｄ変換器１−９−１〜１−９−Ｎ_Ｒｘは、受信機１−８−１〜１−８−Ｎ_Ｒｘから出力された受信ビート信号をアナログ信号からデジタル信号に変換し、アナログ信号から変換したデジタル信号を信号処理部４に出力する。

信号処理部４は、受信部３によって生成された受信ビート信号を周波数領域の信号に変換し、送信部２によって生成された変調符号を用いて周波数領域の信号を符号復調する。信号処理部４は、符号復調した周波数領域の信号に基づいて目標候補を検出する。表示器５は、信号処理部４によって検出された目標候補までの距離、目標候補の速度および目標候補の到来角度を表示する。目標候補の到来角度は、例えば、目標候補の方位角および仰角である。

図２は、信号処理部４の構成を示すブロック図である。図４に示すように、信号処理部４は、周波数領域変換部４１、信号分離部４２、第１の積分部４３、検出部４４、第２の積分部４５および角度算出部４６を備える。周波数領域変換部４１は、受信ビート信号を周波数領域の信号に変換する。例えば、周波数領域変換部４１は、受信ビート信号を離散フーリエ変換して周波数領域の信号を生成する。周波数領域変換部４１は、受信ビート信号を周波数領域の信号に変換する処理において離散フーリエ変換ではなく、高速フーリエ変換を用いてもよい。以下、高速フーリエ変換をＦＦＴと記載する。

信号分離部４２は、周波数領域変換部４１によって受信ビート信号から変換された周波数領域の信号を、送信チャンネルに設定された変調符号を用いて符号復調する。信号分離部４２によって符号復調された周波数領域の信号は、送信チャンネルごとおよび受信チャンネルごとの信号に分離されている。

第１の積分部４３は、信号分離部４２によって符号復調された、送信チャンネルごとおよび受信チャンネルごとの周波数領域の信号を積分する。例えば、第１の積分部４３は、周波数領域の信号をパルスヒット方向に複素積分する。パルスヒット方向は、送信ＲＦ信号の送信パルスの送信方向である。以下、パルスヒット方向を、ヒット方向と記載する。また、積分処理は、離散フーリエ変換であってもよいし、ＦＦＴであってもよい。以下、第１の積分部４３が積分した信号を第１の積分信号と記載する。

検出部４４は、第１の積分部４３から出力された第１の積分信号の信号強度に基づいて目標候補を検出し、目標候補までの距離および目標候補の速度を算出する。目標候補の検出には、例えば、セル平均−定誤警報確率（ＣＡ−ＣＦＡＲ）処理が用いられる。

第２の積分部４５は、送信アンテナ１−１−１〜１−１−Ｎ_Ｔｘの位置、受信アンテナ１−７−１〜１−７−Ｎ_Ｒｘの位置および目標との角度の想定値に基づいて、第１の積分信号をさらに積分する。目標との角度の想定値は、想定される目標角度数（方位角数および仰角数）である。第２の積分部４５を積分した信号を第２の積分信号と記載する。

角度算出部４６は、第２の積分部４５から出力された第２の積分信号の信号強度に基づいて、目標候補の方位角および仰角を算出する。

実施の形態１に係るレーダ方法の詳細は、下記の通りである。
図３は、実施の形態１に係るレーダ方法を示すフローチャートであり、レーダ装置１による一連の動作を示している。送信部２が、相互相関抑圧用符号を追加した変調符号を用いて送信ＲＦ信号を生成し、生成した送信ＲＦ信号を、送信アンテナ１−１−ｎ_Ｔｘを用いて空間に放射する（ステップＳＴ１）。ここで、ｎ_Ｔｘは、送信チャンネルごとに付与された送信チャンネル番号であり、送信チャンネル数Ｎ_Ｔｘまでの２以上の整数である。

例えば、送信部２は、送信チャンネルごとに設定された巡回シフト量で巡回符号を巡回シフトすることにより、送信チャンネルごとの変調符号を生成する。送信部２は、生成した送信チャンネルごとの変調符号に直交化符号を追加することにより、送信チャンネルごとの直交化された変調符号を生成する。送信部２は、局部発振信号と、直交化された送信チャンネルごとの変調符号とを用いて、送信チャンネルごとの送信ＲＦ信号を生成する。

受信部３が、送信アンテナ１−１−ｎ_Ｔｘによって放射され、観測対象である目標において反射された送信ＲＦ信号の反射波を、受信アンテナ１−７−ｎ_Ｒｘが受信して、反射ＲＦ信号の受信ビート信号を生成する（ステップＳＴ２）。ｎ_Ｒｘは、受信チャンネルごとに付与された受信チャンネル番号であり、受信チャンネル数Ｎ_Ｒｘまでの１以上の整数である。例えば、受信部３は、反射ＲＦ信号である受信ＲＦ信号の周波数を、局部発振信号を用いてダウンコンバートし、ダウンコンバートした信号のうち、帯域フィルタを通過した信号の強度を増幅させてから位相を検波する。これらの処理により、受信チャンネルごとの受信ビート信号が生成される。

信号処理部４が、受信ビート信号を周波数領域の信号に変換し、送信部２によって生成された変調符号を用いて周波数領域の信号を符号復調する（ステップＳＴ３）。符号復調された周波数領域の信号は、送信チャンネルごとおよび受信チャンネルごとの信号に分離されている。信号処理部４は、送信チャンネルごとおよび受信チャンネルごとの周波数領域の信号に基づいて目標候補を検出し、目標候補までの距離、目標候補の速度および目標候補の到来角度を算出して表示器５に表示する。

図３のステップＳＴ１の処理の詳細は、以下の通りである。
図４は、送信部２の動作を示すフローチャートであり、図３のステップＳＴ１の処理の詳細を示している。局部発振信号生成部１−６が局部発振信号を生成する（ステップＳＴ１ａ）。局部発振信号生成部１−６によって生成された局部発振信号は、符号変調部１−３および受信機１−８−ｎ_Ｒｘに出力される。

符号変調部１−３は、局部発振信号生成部１−６によって生成された局部発振信号Ｌ_１（ｈ，ｔ）を符号変調する。符号変調処理において、符号変調部１−３は、局部発振信号Ｌ_１（ｈ，ｔ）に対して直交化された符号を追加することで、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応した送信ＲＦ信号Ｔｘ（ｎ_Ｔｘ，ｈ，ｔ）を生成する。ここで、ｈは、送信パルスごとの送信ＲＦ信号に対して送信の順に付与されたパルスヒット番号である。以下、パルスヒット番号を、単に「ヒット番号」と記載する。ｔは、時間である。

符号変調部１−３が、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する局部発振信号Ｌ_１（ｈ，ｔ）を、直交化符号を用いて符号変調する。これにより、各送信チャンネルの送信信号の直交性が向上し、送信信号間の相互相関が抑圧されて、受信信号を個々の送信信号由来の成分に分離が可能になる。さらに送信チャンネル間の干渉および外部からの電波干渉が抑圧される。

続いて、符号生成部１−４は、一つの符号系列に対して、送信チャンネルごとに異なる巡回シフト量で巡回シフトした変調符号を生成する（ステップＳＴ２ａ）。図５は、送信ＲＦ信号の周波数と時間との関係および送信ＲＦ信号の符号変調とヒット番号との関係を示す図であり、擬似雑音係数である巡回符号を追加する符号変調と直交化符号とを示している。

図５（ａ）は、巡回符号のみを用いた符号変調によって生成された送信ＲＦ信号の周波数と時間との関係を示している。また、図５（ｂ）は、巡回符号および直交化符号を用いた符号変調によって生成された送信ＲＦ信号の周波数と時間との関係を示している。図５（ａ）および図５（ｂ）に示す期間Ａでは、巡回符号のみを用いた符号変調が行われる。図５（ａ）および図５（ｂ）において、Ｔ_０は変調時間であり、Ｔ_１は、変調時間Ｔ_０から次の変調が行われるまでの待ち時間である。Ｔ_ｐｒｉは、周波数変調の繰り返し周期の時間である。

例えば、符号生成部１−４は、下記式（１）に従って、予め設定された巡回符号Ｃ_０（ｈ）を、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに設定された巡回シフト量Δｈ（ｎ_Ｔｘ）で巡回シフトさせる。この巡回シフトにより、図５（ａ）に示すように、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）が生成される。なお、巡回符号Ｃ_０（ｈ）には、巡回シフト量の異なる変調符号の相互相関値に基づく擬似雑音系列が用いられる。擬似雑音系列には、例えば、Ｍ系列（Ｍａｘｉｍａｌ ｌｅｎｇｔｈ ｓｅｑｕｅｎｃｅ）、Ｇｏｌｄ系列または嵩系列を用いてもよい。下記式（１）において、Ｈ_Ｍは、符号系列の系列長である。

図６は、符号変調における巡回シフト量と相関値との関係を示す図である。符号生成部１−４は、図６に示す巡回シフト量Δｈ（ｎ_Ｔｘ）の範囲Ｂのうち、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルの変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）間の相互相関値Ｌ_ＣＣが一定値となる、符号Ｃで示す巡回シフト量Δｈ（ｎ_Ｔｘ）を選択する。すなわち、符号生成部１−４は、下記式（２）を満たすように、上記式（１）の巡回シフト量Δｈ（ｎ_Ｔｘ）を選択する。送信チャンネル番号ｎ’_Ｔｘは、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘとは異なる送信チャンネル番号である。

なお、符号生成部１−４は、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応した変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）に対してオフセット用位相φ_{０，ｎＴｘ}を付加してもよい。オフセット用位相φ_{０，ｎＴｘ}を付加することによって、送信アンテナ１−１−ｎ_Ｔｘから空間に同時に放射する送信ＲＦ信号の合成放射パターンを設計することが可能になる。また、送信ＲＦ信号の秘匿性が向上するので、妨害耐性が向上する。符号生成部１−４は、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応した変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）を直交化符号生成部１−５に出力する。

直交化符号生成部１−５は、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）に対して、下記式（３）に従い、図５（ｂ）に示すように直交化符号を追加する（ステップＳＴ３ａ）。これにより、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する、直交化された変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）が生成される。

ヒット数Ｈは、下記式（４）によって表される。ヒット数Ｈは、直交化された変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）を用いて生成された送信ＲＦ信号の送信パルス数である。

すなわち、図６に示すように、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）間は、相互相関値Ｌ_ＣＣを有しており、完全に直交しているわけではない。完全に直交していれば、相互相関は０になる。

図７は、受信信号の積分値とドップラ周波数との関係を示すグラフであり、受信信号の積分値は、第１の積分部４３から出力された第１の積分信号である。図７において、第１の積分信号は、巡回符号のみを用いて符号変調された信号を符号復調し、符号復調された信号をヒット方向に離散フーリエ変換して生成される。符号Ｄ１を付した受信信号の積分値とドップラ周波数との関係を参照すると、変調符号と復調符号とが一致している場合、第１の積分信号は、目標のドップラ周波数ｆ_ｄにおいて最大値１になる。目標のドップラ周波数ｆ_ｄ以外のドップラ周波数における第１の積分信号の相互相関値は、１／√Ｈ_Ｍである。

符号Ｄ２を付した受信信号の積分値とドップラ周波数との関係を参照すると、変調符号と復調符号が一致していなければ、目標のドップラ周波数ｆ_ｄにおける第１の積分信号の値は、１／Ｈ_Ｍとなる。第１の積分信号は、目標のドップラ周波数ｆ_ｄにおいて相互相関は小さくなるが、相互相関値１／Ｈ_Ｍを有しており、信号分離後の積分効率は劣化する。

符号Ｄ３を付した受信信号の積分値とドップラ周波数との関係において、第１の積分信号は、巡回符号に直交化符号を追加した変調符号を用いて符号変調された信号を符号復調し、符号復調した信号をヒット方向に離散フーリエ変換して生成されている。第１の積分信号は、変調符号と復調符号が一致していなければ、目標のドップラ周波数ｆ_ｄにおける相互相関が０となる。

直交化符号生成部１−５は、目標のドップラ周波数ビンの相互相関が０になるように、すなわち直交するように、上記式（３）に従って送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）に対して直交化符号を追加する。これにより、目標のドップラ周波数ビンの相互相関が抑圧されて０になり、信号分離後の積分効率が向上し、測角精度が向上する。

また、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する、直交化された変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）を生成することで、図７に示すように、目標のドップラ周波数ビン以外の相互相関値１／√Ｈ_Ｍが劣化することなく、検出性能が向上したレーダ装置１が得られる。

図５（ｂ）および上記式（３）において、直交化符号生成部１−５が、巡回符号に対して直交化符号を追加した変調符号を生成する場合を示したが、直交化符号を、巡回符号と巡回符号との間に追加してもよい。これにより、変調符号は、連続した巡回符号ではなくなり、送信ＲＦ信号の秘匿性が向上して妨害耐性が向上したレーダ装置１が得られる。

図８は、受信信号の積分値と符号系列の系列長との関係を示すグラフであり、受信信号の積分値は第１の積分部４３から出力された第１の積分信号である。図８において、符号Ｅ１を付した受信信号の積分値と符号系列の系列長との関係における第１の積分信号は、巡回符号のみを用いて符号変調された信号を符号復調し、符号復調された信号をヒット方向に離散フーリエ変換して生成されたものである。巡回符号のみを用いた符号変調では、符号系列の系列長に応じた相互相関値１／Ｈ_Ｍが発生する。このため、系列長が短いほど相互相関値が大きくなり、信号分離後の積分効率が劣化し、目標の測角精度も劣化する。

符号Ｅ２を付した受信信号の積分値と符号系列の系列長との関係における第１の積分信号は、巡回符号に直交化符号を追加した変調符号を用いて符号変調された信号を符号復調し、符号復調した信号をヒット方向に離散フーリエ変換して生成されたものである。巡回符号に直交化符号を追加した変調符号を用いた符号変調では、符号系列の系列長によらず相互相関が０（ＮＵＬＬ）となる。これにより、レーダ装置１は、信号分離後の積分効率が向上し、測角精度も向上する。

符号生成部１−４は、巡回シフトする擬似雑音系列のうち、相互相関値が一定値となる系符号列である、例えば、Ｍ系列を用い、直交化符号生成部１−５が、変調符号に一つの直交化符号を追加する。これにより、レーダ装置１は、相互相関を抑圧することが可能である。図５（ａ）に示したように、巡回符号のみを用いて符号変調された送信ＲＦ信号のヒット数Ｈは、２のべき乗−１である。これに対して、図５（ｂ）に示したように、巡回符号に直交化符号を追加した変調符号を用いて符号変調された送信ＲＦ信号のヒット数Ｈは、２のべき乗になる。このため、受信部３において符号復調された受信信号のＦＦＴを効率よく実施することが可能である。

また、直交化符号生成部１−５は、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する、直交化された変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）を繰り返し送信してもよい。すなわち、変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）を用いて符号変調された送信ＲＦ信号のヒット数Ｈを２回とする。送信パルスを２回繰り返して送信することによって、目標のドップラ周波数ビンが増加するので、送信ＲＦ信号の干渉による影響が低減される。直交化符号生成部１−５は、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する、直交化された変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）を符号変調部１−３に出力する。

図４において、符号変調部１−３は、直交化符号生成部１−５によって生成された送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する、直交化された変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）を用いて、局部発振信号生成部１−６によって生成された局部発振信号を符号変調することによって、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する送信ＲＦ信号Ｔｘ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ，ｔ）を生成する（ステップＳＴ４ａ）。符号変調部１−３によって生成された送信ＲＦ信号は、送信機１−２−ｎ_Ｔｘに出力される。

送信機１−２−ｎ_Ｔｘは、符号変調部１−３によって生成された送信ＲＦ信号Ｔｘ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ，ｔ）を、送信アンテナ１−１−ｎ_Ｔｘに出力する。送信アンテナ１−１−ｎ_Ｔｘは、送信チャンネルｎ_Ｔｘに対応する送信ＲＦ信号を、空間に放射する（ステップＳＴ５ａ）。例えば、Ｎ_Ｔｘが４である場合、送信アンテナ１−１−１〜１−１−４は、下記式（５）で表される送信ＲＦ信号Ｔｘ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ，ｔ）を、同時に、空間に放射する。下記式（５）において、ｆ_０は、送信周波数であり、Ｂ_０は、変調帯域であり、Ｔ_０は、変調時間であり、Ｔ_ｃｈｐは、チャープ繰り返し周期の時間である。

図３のステップＳＴ２の処理の詳細は、以下の通りである。
図９は、受信部３の動作を示すフローチャートであり、図３のステップＳＴ２の処理の詳細を示している。空間に放射された送信ＲＦ信号は、空間内に存在する目標で反射されて反射ＲＦ信号となる。反射ＲＦ信号は、受信アンテナ１−７−ｎ_Ｒｘに入射する。受信アンテナ１−７−ｎ_Ｒｘは、入射した反射ＲＦ信号を受信する（ステップＳＴ１ｂ）。

反射ＲＦ信号は、受信チャンネル番号ｎ_Ｒｘの受信チャンネルに対応した受信ＲＦ信号Ｒｘ_１（ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｔ）として受信機１−８−ｎ_Ｒｘに出力される。

次に、受信機１−８−ｎ_Ｒｘは、局部発振信号Ｌ_１（ｈ，ｔ）を用いて、受信ＲＦ信号Ｒｘ_１（ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｔ）をダウンコンバートし、ダウンコンバートした信号のうち、帯域フィルタを通過した信号の強度を増幅させ、位相検波する。これらの処理により、受信チャンネル番号ｎ_Ｒｘの受信チャンネルに対応した受信ビート信号Ｖ’_１（ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｔ）が生成される（ステップＳＴ２ｂ）。受信ビート信号Ｖ’_１（ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｔ）は、受信機１−８−ｎ_ＲｘからＡ／Ｄ変換器１−９−ｎ_Ｒｘに出力される。

Ａ／Ｄ変換器１−９−ｎ_Ｒｘは、受信チャンネル番号ｎ_Ｒｘの受信チャンネルに対応した受信ビート信号Ｖ’_１（ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｔ）をアナログ信号からデジタル信号に変換することにより、下記式（６）で表される受信ビート信号Ｖ_１（ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｍ）を生成する（ステップＳＴ３ｂ）。

上記式（６）で表される受信ビート信号Ｖ_１（ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｍ）は、下記式（７）で表される送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルごとおよび受信チャンネル番号ｎ_Ｒｘの受信チャンネルごとの受信ビート信号Ｖ_０（ｎ_Ｔｘ，ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｍ）が加算されたものである。

上記式（７）において、Δｔは、変調時間Ｔ_０における受信ビート信号のサンプリング間隔である。ｍは、変調時間Ｔ_０においてサンプリングされた受信ビート信号のサンプリング番号であり、１からＭ−１までのいずれかの整数値である。Ｍは、変調時間Ｔ_０における受信ビート信号のサンプリング数である。Ａ_Ｖは受信ビート信号の振幅であり、Ｒ_０は目標相対距離の初期値であり、ｖは目標相対速度であり、θは目標角度である。また、ｃは、光速である。

φ_Ｔｘ（ｎ_Ｔｘ）は、下記式（８）で表される送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する送信ＲＦ信号の位相差φ_Ｒｘ（ｎ_Ｒｘ）は、下記式（９）で表される受信チャンネル番号ｎ_Ｒｘの受信チャンネルに対応する受信ビート信号の位相差に等しい。下記式（８）および下記式（９）において、Ｐ_Ｔｘ（ｎ_Ｔｘ）は、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する送信アンテナ１−１−ｎ_Ｔｘの位置ベクトルである。Ｐ_Ｒｘ（ｎ_Ｒｘ）は、受信チャンネル番号ｎ_Ｒｘの受信チャンネルに対応する受信アンテナ１−７−ｎ_Ｒｘ位置ベクトルである。また、「・」は内積を表す数学記号である。送信チャンネルに対応する送信アンテナおよび受信チャンネルに対応する受信アンテナは任意の位置でよい。

上記式（８）および上記式（９）において、ε_ｔｇｔは、下記式（１０）で表される。下記式（１０）で表されるε_ｔｇｔは、方位角がθ_{ＡＺ，ｔｇｔ}であり、仰角がθ_{ＡＺ，ｔｇｔ}である目標方向の単位ベクトルである。

図３のステップＳＴ３の処理の詳細は、以下の通りである。
図１０は、信号処理部４の動作を示すフローチャートであり、図３のステップＳＴ３の処理の詳細を示している。周波数領域変換部４１は、下記式（１１）に従って、受信ビート信号Ｖ_１（ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｍ）を離散フーリエ変換することにより、受信チャンネル番号ｎ_Ｒｘの受信チャンネルに対応する周波数領域の信号ｆ_ｂ，１（ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｍ_ｆｆｔ）を生成する（ステップＳＴ１ｃ）。下記式（１１）において、Ｍ_ｆｆｔは、離散フーリエ変換点数であり、ｍ_ｆｆｔは離散フーリエ変換番号である。なお、周波数領域変換部４１は、離散フーリエ変換の代わりに、ＦＦＴを用いて受信ビート信号を周波数領域の信号に変換してもよい。ＦＦＴを用いると、低演算化および高速化が可能になり、低コストおよび処理時間の短縮を実現したレーダ装置１を得ることができる。

信号分離部４２は、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに設定された変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）を用いて、周波数領域の信号ｆ_ｂ，１（ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｍ_ｆｆｔ）を、下記式（１２）に従い、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルと受信チャンネル番号ｎ_Ｒｘの受信チャンネルとに対応する周波数領域の信号を符号復調する（ステップＳＴ２ｃ）。符号復調された周波数領域の信号は、送信チャンネルごとおよび受信チャンネルごとの信号に分離されている。送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルと受信チャンネル番号ｎ_Ｒｘの受信チャンネルとに対応する周波数領域の信号ｆ_{ｂ，１，Ｃ}（ｎ_Ｔｘ，ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｍ_ｆｆｔ）は、信号分離部４２から第１の積分部４３に出力される。

上記式（１２）に示すように、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに設定された変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）と一致して自己相関となる信号ｆ_{ｂ，０，Ｃ}（ｎ_Ｔｘ，ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｍ）における、変調符号ΔＣｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）は、下記式（１３）で表されるように、符号復調される。

また、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに設定された変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）と一致せず、すなわち、ｎ_Ｔｘ≠ｎ’_Ｔｘとなって、相互相関となる信号ｆ’_{ｂ，０，Ｃ}（ｎ’_Ｔｘ，ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｍ）における、変調符号ΔＣｏｄｅ_１（ｎ’_Ｔｘ，ｈ）は、下記式（１４）で表されるように、符号復調される。

次に、第１の積分部４３は、信号分離部４２によって復調された送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘおよび受信チャンネル番号ｎ_Ｒｘに対応した周波数領域の信号ｆ_{ｂ，１，Ｃ}（ｎ_Ｔｘ，ｎ_Ｒｘ，ｈ，ｍ_ｆｆｔ）を離散フーリエ変換することで、送信チャンネルごとおよび受信チャンネルごとの第１の積分信号を生成する（ステップＳＴ３ｃ）。例えば、第１の積分部４３は、下記式（１５）に従って周波数領域の信号を離散フーリエ変換する。これにより、送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘおよび受信チャンネル番号ｎ_Ｒｘに対応した距離および速度に基づいた第１の積分信号ｆ_１（ｎ_Ｔｘ，ｎ_Ｒｘ，ｈ_ｆｆｔ，ｍ_ｆｆｔ）が生成される。下記式（１５）において、ｈ_ｆｆｔは、速度ビン番号であり、ｍ_ｆｆｔは、距離ビン番号であり、Ｈ_ｆｆｔは、速度ビン数である。

周波数領域変換部４１が受信ビート信号を周波数領域の信号へ変換する処理と、第１の積分部４３が受信ビート信号を積分する処理を行うことによって、レーダ装置１は、符号系列の系列長Ｈ_Ｍだけ信号対雑音比ＳＮＲが向上し、目標の検出性能が向上する。周波数領域変換部４１および第１の積分部４３の処理には、離散フーリエ変換の代わりにＦＦＴを用いてもよい。ＦＦＴを用いると、低演算化および高速化が可能になり、低コストおよび処理時間の短縮を実現したレーダ装置１を得ることができる。第１の積分部４３は、第１の積分信号ｆ_１（ｎ_Ｔｘ，ｎ_Ｒｘ，ｈ_ｆｆｔ，ｍ_ｆｆｔ）を検出部４４に出力する。

検出部４４は、第１の積分信号ｆ_１（ｎ_Ｔｘ，ｎ_Ｒｘ，ｈ_ｆｆｔ，ｍ_ｆｆｔ）の信号強度に基づいて、目標候補を検出する（ステップＳＴ４ｃ）。目標候補の検出には、例えば、ＣＡ−ＣＦＡＲ処理を用いてもよい。検出部４４は、目標候補番号ｎ_ｔｇｔの目標候補に対応した送信チャンネル番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルおよび受信チャンネルｎ_Ｒｘの受信チャンネルに対応する第１の信号ｆ_ｂ，１（ｎ_Ｔｘ，ｎ_Ｒｘ，ｈ_ｎｔｇｔ，ｍ_ｎｔｇｔ）、速度方向のサンプリング番号である速度ビン番号ｈ_ｎｔｇｔおよび距離方向のサンプリング番号である距離ビン番号ｍ_ｎｔｇｔを特定し、第２の積分部４５に出力する。目標候補番号ｎ_ｔｇｔは、目標候補ごとに割り当てられた通し番号である。

第２の積分部４５は、下記式（１６）に従って、第１の積分信号ｆ_１（ｎ_Ｔｘ，ｎ_Ｒｘ，ｈ_ｆｆｔ，ｍ_ｆｆｔ）を積分することにより、第２の積分信号ｆ_{２，ｎｔｇｔ}（ｎ_ＥＬ，ｎ_ＡＺ）を生成する（ステップＳＴ５ｃ）。下記式（１６）において、Ｎ_ＥＬは、想定される目標の仰角数であり、Ｎ_ＡＺは、想定される目標の方位角数である。

上記式（１６）において、位相差φ’_Ｔｘ（ｎ_Ｔｘ，ｎ_ＥＬ，ｎ_ＡＺ）は、仰角番号ｎ_ＥＬの仰角θ_ＥＬ（ｎ_ＥＬ）であり、かつ方位角番号ｎ_ＡＺの方位角θ_ＡＺ（ｎ_ＡＺ）である目標と、送信アンテナ番号ｎ_Ｔｘの送信チャンネルに対応する送信アンテナとの位相差であり、下記式（１７）で表される。

上記式（１６）において、位相差φ’_Ｒｘ（ｎ_Ｒｘ，ｎ_ＥＬ，ｎ_ＡＺ）は、仰角番号ｎ_ＥＬの仰角θ_ＥＬ（ｎ_ＥＬ）であり、かつ方位角番号ｎ_ＡＺの方位角θ_ＡＺ（ｎ_ＡＺ）である目標と、受信アンテナ番号ｎ_Ｒｘの受信チャンネルに対応する受信アンテナとの位相差であり、下記式（１８）で表される。

仰角番号ｎ_ＥＬの仰角θ_ＥＬ（ｎ_ＥＬ）と方位角番号ｎ_ＡＺの方位角θ_ＡＺ（ｎ_ＡＺ）とについて想定される目標方向の単位ベクトルε’（ｎ_ＥＬ，ｎ_ＡＺ）は、下記式（１９）で表される。第２の積分部４５は、第２の積分信号ｆ_{２，ｎｔｇｔ}（ｎ_ＥＬ，ｎ_ＡＺ）を角度算出部４６に出力する。

角度算出部４６は、第２の積分信号ｆ_{２，ｎｔｇｔ}（ｎ_ＥＬ，ｎ_ＡＺ）の信号強度に基づいて、目標候補の方位角を算出する（ステップＳＴ６ｃ）。例えば、角度算出部４６は、検出部４４によって検出された目標候補番号ｎ’_ｔｇｔに対応する目標候補の目標方位角ビン番号ｎ’_ＡＺに対応する方位角θ_ｎ’ＡＺを算出し、目標仰角ビン番号ｎ’_ＥＬに対応する方位角θ_ｎ’ＥＬを算出し、速度ビン番号ｈ_ｎｔｇｔに対応する速度ｖ_{ｈｎｔｇｔ}を算出し、距離ビン番号ｍ_ｎｔｇｔに対応する距離Ｒ_{ｍｎｔｇｔ}を算出する。表示器５は、信号処理部４によって算出された目標候補の距離、速度、方位角および仰角を表示する。

レーダ装置１の機能を実現するハードウェア構成については、以下の通りである。
レーダ装置１における、送信部２、受信部３および信号処理部４の機能は、処理回路によって実現される。すなわち、レーダ装置１は、図３のステップＳＴ１からステップＳＴ３までの処理を実行する処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。

図１１は、レーダ装置１の機能を実現するハードウェア構成を示すブロック図である。図１２は、レーダ装置１の機能を実現するソフトウェアを実行するハードウェア構成を示すブロック図である。図１１および図１２において、入力インタフェース１００は、例えば、受信アンテナ１−７−ｎ_Ｒｘから受信部３へ出力される受信ＲＦ信号を中継するインタフェースである。出力インタフェース１０１は、送信部２から送信アンテナ１−１−ｎ_Ｔｘへ出力される送信ＲＦ信号または信号処理部４から表示器５へ出力される目標情報を中継するインタフェースである。

処理回路が、図１１に示す専用のハードウェアの処理回路１０２である場合、処理回路１０２は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。レーダ装置１における、送信部２、受信部３および信号処理部４の機能は、別々の処理回路で実現されてもよいし、これらの機能がまとめて１つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路が図１２に示すプロセッサ１０３である場合、レーダ装置１における、送信部２、受信部３および信号処理部４の機能は、ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。なお、ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述されてメモリ１０４に記憶される。

プロセッサ１０３は、メモリ１０４に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、レーダ装置１における、送信部２、受信部３および信号処理部４の機能を実現する。例えば、レーダ装置１は、プロセッサ１０３によって実行されるときに、図３に示すフローチャートにおけるステップＳＴ１からステップＳＴ３までの処理が結果的に実行されるプログラムを記憶するためのメモリ１０４を備える。これらのプログラムは、送信部２、受信部３および信号処理部４の手順または方法をコンピュータに実行させる。メモリ１０４は、コンピュータを送信部２、受信部３および信号処理部４として機能させるためのプログラムが記憶されたコンピュータ可読記憶媒体であってもよい。

メモリ１０４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ−ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤなどが該当する。

レーダ装置１における、送信部２、受信部３および信号処理部４の機能の一部は専用ハードウェアで実現され、一部はソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。例えば、送信部２および受信部３は、専用のハードウェアである処理回路１０２によってその機能が実現され、信号処理部４は、プロセッサ１０３がメモリ１０４に記憶されたプログラムを読み出し実行することで、その機能が実現される。このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせによって、上記機能を実現することができる。

以上のように、実施の形態１に係るレーダ装置１は、同じ符号系列を互いに異なる巡回シフト量で巡回シフトすることによって互いに異なる変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）を生成し、送信ＲＦ信号間の相互相関を抑圧する相互相関抑圧用符号を互いに異なる変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）に追加し、相互相関抑圧用符号が追加された互いに異なる変調符号Ｃｏｄｅ_１（ｎ_Ｔｘ，ｈ）を用いて互いに異なる送信ＲＦ信号を生成する。これにより、レーダ装置１は、互いに異なる変調符号として異なる符号系列を用いる場合よりも、変調符号の相互相関を抑圧しつつ、送信チャンネルの数を増やすことができる。

なお、実施の形態の任意の構成要素の変形もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

本開示に係るレーダ装置は、例えば、車両周辺の物体を検出するレーダ装置に利用可能である。

１ レーダ装置、１−１−１〜１−１−Ｎ_Ｔｘ，１−１−ｎ_Ｔｘ 送信アンテナ、１−２−１〜１−２−Ｎ_Ｔｘ，１−２−ｎ_Ｔｘ 送信機、１−３ 符号変調部、１−４ 符号生成部、１−５ 直交化符号生成部、１−６ 局部発振信号生成部、１−７−１〜１−７−Ｎ_Ｒｘ，１−７−ｎ_Ｒｘ 受信アンテナ、１−８−１〜１−８−Ｎ_Ｒｘ，１−８−ｎ_Ｒｘ 受信機、１−９ Ａ／Ｄ変換器、２ 送信部、３ 受信部、４ 信号処理部、５ 表示器、４１ 周波数領域変換部、４２ 信号分離部、４３ 第１の積分部、４４ 検出部、４５ 第２の積分部、４６ 角度算出部、１００ 入力インタフェース、１０１ 出力インタフェース、１０２ 処理回路、１０３ プロセッサ、１０４ メモリ。

Claims (12)

1. 同じ符号系列を互いに異なる巡回シフト量で巡回シフトすることによって互いに異なる複数の変調符号を生成し、送信信号間の相互相関を抑圧する相互相関抑圧用符号の系列が、生成した複数の変調符号の系列にそれぞれ追加されてなる複数の符号を生成し、生成した複数の符号を用いて符号変調された互いに異なる複数の送信信号を生成し、互いに異なる複数の送信信号を、複数の送信アンテナによって放射する送信部と、
   複数の前記送信アンテナによって放射された複数の送信信号が、観測対象である目標において反射された反射波を、受信アンテナによって受信し、前記反射波の受信信号を出力する受信部と、
   前記受信部から出力された受信信号を周波数領域の信号に変換し、前記送信部によって生成された変調符号を用いて前記周波数領域の信号を符号復調する信号処理部と、
   を備えたことを特徴とするレーダ装置。
2. 前記信号処理部は、符号復調した信号を積分すること
   を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記信号処理部は、複数の前記送信アンテナの各位置、前記受信アンテナの位置および前記目標との角度の想定値に基づいて、符号復調して積分した信号をさらに積分すること
   を特徴とする請求項２に記載のレーダ装置。
4. 前記信号処理部は、信号をヒット方向に複素積分すること
   を特徴とする請求項２または請求項３に記載のレーダ装置。
5. 前記信号処理部は、信号をヒット方向にフーリエ変換すること
   を特徴とする請求項２または請求項３に記載のレーダ装置。
6. 前記送信部は、前記符号系列として擬似雑音系列を用いること
   を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
7. 前記送信部は、前記符号系列としてＭ系列、Ｇｏｌｄ系列または嵩系列を用いること
   を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
8. 前記送信部は、生成した各変調符号の相互相関が一定値となる巡回シフト量を用いること
   を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
9. 前記送信部は、送信信号にオフセット用位相を付加すること
   を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
10. 前記送信部は、送信信号を、系列長の整数倍だけ用いること
    を特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
11. 前記信号処理部は、周波数領域の信号への変換および積分処理に高速フーリエ変換を用いること
    を特徴とする請求項２または請求項３に記載のレーダ装置。
12. 送信部が、同じ符号系列を互いに異なる巡回シフト量で巡回シフトすることによって互いに異なる複数の変調符号を生成し、送信信号間の相互相関を抑圧する相互相関抑圧用符号の系列が、生成した複数の変調符号の系列にそれぞれ追加されてなる複数の符号を生成し、生成した複数の符号を用いて符号変調された互いに異なる複数の送信信号を生成し、互いに異なる複数の送信信号を、複数の送信アンテナによって放射するステップと、
    受信部が、複数の前記送信アンテナによって放射された複数の送信信号が、観測対象である目標において反射された反射波を、受信アンテナによって受信し、前記反射波の受信信号を出力するステップと、
    信号処理部が、前記受信部から出力された受信信号を周波数領域の信号に変換し、前記送信部によって生成された変調符号を用いて前記周波数領域の信号を符号復調するステップと、
    を備えたことを特徴とするレーダ方法。

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