JPWO2018020679A1 - 車両の制御方法および制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の第1実施形態における車両の制御装置を備えた電気自動車の主要構成を示すブロック図である。
Jw:駆動輪イナーシャ(1軸分)
M:車両の質量
Kd:ドライブシャフトのねじり剛性
Kt:タイヤと路面の摩擦に関する係数
N:オーバーオールギヤ比
r:タイヤの荷重半径
ωm:モータ角速度
ωw:駆動輪回転角速度
Tm:モータトルク
Td:駆動軸トルク
F:駆動力(2軸分)
V:車両の速度
θd:ドライブシャフトのねじり角
図11は、本発明の第2実施形態におけるねじり角速度F/B演算部30の機能構成を示すブロック図である。
図16は、本発明の第3実施形態における制振制御演算部201の機能構成の一例を示すブロック図である。
Claims (6)
- 駆動輪の駆動軸に繋がるモータの回生制動により減速する車両の制御方法であって、
前記モータの動力を定める目標トルクに対して前記駆動軸のねじり角速度をフィードバックすることにより、前記駆動軸の振動成分を抑制するトルク指令値を演算する演算ステップと、
前記目標トルクに基づいて、前記車両における前記モータのトルクが前記駆動軸に伝達されない不感帯区間を推定する推定ステップと、
前記車両が前記不感帯区間にあると推定される場合には、前記トルク指令値を制限する制限ステップと、
前記トルク指令値に基づいて、前記モータの動作を制御する制御ステップと、
を含む車両の制御方法。 - 請求項1に記載の車両の制御方法であって、
前記演算ステップでは、
前記ねじり角速度にフィードバックゲインを乗じた値を前記目標トルクから減じることにより、前記トルク指令値を算出し、
前記制限ステップでは、前記車両が前記不感帯区間にあると推定された場合には、前記モータの応答性が高くなるよう前記フィードバックゲインを小さくする、
車両の制御方法。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両の制御方法であって、
前記モータの回転角速度を検出する検出ステップと、
前記トルク指令値を入力し、前記車両の応答特性を模擬した車両モデルを用いて前記モータの回転角速度の推定値および前記演算ステップで用いられる前記ねじり角速度の推定値を出力する処理ステップと、
前記モータの回転角速度と前記回転角速度の推定値とに基づいて前記トルク指令値を補正する補正ステップと、
を含む車両の制御方法。 - 請求項3に記載の車両の制御方法であって、
前記推定ステップでは、
前記車両モデルを用いて前記駆動軸のねじり角度の推定値を算出し、当該推定値に応じて前記車両が前記不感帯区間にあるか否かを判断する、
車両の制御方法。 - 請求項2に記載の車両の制御方法であって、
前記演算ステップでは、
前記車両が前記不感帯区間にないと推定された場合には、第1フィードバックゲインを前記ねじり角速度に乗じることにより第1トルク指令値を算出し、
前記車両が前記不感帯区間にあると推定された場合には、前記第1フィードバックゲインよりも小さな第2フィードバックゲインを前記ねじり角速度に乗じることにより第2トルク指令値を算出し、
前記制御ステップでは、前記制限ステップにて前記第2トルク指令値を所定の範囲に制限した値と、前記第1トルク指令値とのうち大きい方の値を前記トルク指令値として設定する、
車両の制御方法。 - 駆動輪の駆動軸に繋がるモータの回生制動により減速する車両の制御装置であって、
前記モータの動力を定める目標トルクに対して前記駆動軸のねじり角速度をフィードバックすることにより、前記駆動軸の振動成分を抑制するトルク指令値を演算する演算部と、
前記トルク指令値に基づいて、前記モータの動作を制御する制御部と、
前記目標トルクに基づいて、前記車両における前記モータのトルクが前記駆動軸に伝達されない不感帯区間を推定する推定部と、
前記車両が前記不感帯区間にある場合には、前記トルク指令値を制限する制限部と、
を含む車両の制御装置。
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