JPWO2017109999A1 - 作業機械の管理システム、作業機械及び作業機械の管理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
<作業機械の管理システムの概要>
図1は、実施形態に係る作業機械の管理システムの一例を示す図である。図2は、実施形態に係る作業機械の管理システムが適用される鉱山の一例を示す平面図である。
次に、管制施設7に配置される管理装置10について説明する。図3は、実施形態に係る作業機械の管理システムの管理装置が記憶する区画領域の地図情報を示す図である。図4は、図3中V部を拡大して示す図である。図5は、実施形態に係る作業機械の管理システムの管理装置が記憶する区画領域の地図情報と各作業機械との対応関係を示す図である。
次に、他の作業機械3について説明する。実施形態において、他の作業機械3は、ダンプトラック2以外の作業機械である。他の作業機械3は、CPU(Central Processing Unit)を含みかつ作業内容に関する各種の処理を実行する処理装置と、GPS位置を検出するGPS受信器と、管制施設7の無線通信装置18と情報を送受信する無線通信装置と、を少なくとも備える。他の作業機械3は、所定時間毎にGPS位置を無線通信装置が管制施設7の無線通信装置18に送信する。
次に、ダンプトラック2について説明する。図6は、実施形態に係るダンプトラックの制御ブロック図である。図7は、実施形態に係るダンプトラックのハードウエア構成図である。図8は、実施形態に係るダンプトラックのマップ保存用データベースが記憶する区画領域に関する情報を示す図である。
次に、ナビゲーションシステムを説明する。ナビゲーションシステム30は、ダンプトラック2に設置されて、ダンプトラック2を走行経路RPに従って自律走行させるシステムである。ナビゲーションシステム30は、図7に示すように、ジャイロセンサ26と、速度センサ27と、GPS受信器31と、走行経路作成装置32と、位置計測コントローラ33と、走行コントローラ20と、レーザーセンサ24Bと、無線通信装置34と、マップ保存用データベース36を少なくとも備える。この他に、ナビゲーションシステム30は、第1通信線35と、第2通信線37と、安全コントローラ40とを備える。
次に、実施形態に係る管理システム1の動作の一例について説明する。図9は、実施形態に係る管理システムのフローチャートの一例である。図10は、図9のステップST8のフローチャートの一例である。図11は、図9のステップST9のフローチャートの一例である。図12は、図10のステップST84及び図11のステップST94において、マップ保存用データベースが記憶した区画領域の一例を示す図である。
2 ダンプトラック(作業機械)
7 管制施設
10 管理装置(作業機械の管理装置)
20 走行コントローラ(走行制御手段)
21 車両本体
24A レーダー(測距センサ)
24B レーザーセンサ(測距センサ)
27 速度センサ
30 ナビゲーションシステム
31 GPS受信器(位置検出手段)
32A 経路位置記憶部(経路位置記憶手段)
33 位置計測コントローラ(計測出力手段)
33A 判定部(判定手段)
36 マップ保存用データベース
RP 走行経路
VP 上方突出物
BK 土手
DT 区画領域(領域)
DTI 地図情報
Claims (10)
- 自車両の周囲の領域の地図情報を作成する複数の作業機械と、
前記複数の作業機械それぞれが作成した複数の前記領域の地図情報を管理し、各作業機械の位置に関する情報に基づいて各作業機械が存在する領域の地図情報と各作業機械が存在する領域に隣接する領域の地図情報とを各作業機械に送信する管理装置と、
を備える作業機械の管理システム。 - 前記管理装置は、前記複数の領域の地図情報のうちの前記各作業機械が作成した領域の地図情報を優先して送信する請求項1に記載の作業機械の管理システム。
- 前記管理装置は、前記複数の領域の地図情報のうちの作成されてからの経過時間が短い領域の地図情報を優先して送信する請求項1に記載の作業機械の管理システム。
- 前記作業機械は、前記管理装置から受信した前記領域の地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記地図情報記憶手段が記憶した領域の地図情報と周囲の物体の位置を検出する測距センサの検出結果とを照合することにより位置を検出する計測出力手段と、隣の領域に移動したか否かを判定する判定手段とを備え、
前記計測出力手段は、前記作業機械が前記隣の領域に移動したと前記判定手段が判定すると、前記隣の領域に隣接する他の領域の地図情報を要求する要求情報を前記作業機械の位置に関する情報とともに前記管理装置に送信し、
前記管理装置は、前記要求情報を受信すると、前記作業機械の位置に関する情報に基づいて、前記他の領域を抽出し、抽出した他の領域の地図情報を前記作業機械に送信する請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載の作業機械の管理システム。 - 前記計測出力手段が前記要求情報を前記管理装置に送信する前記他の領域は、前記地図情報記憶手段が地図情報を未記憶の領域である請求項2に記載の作業機械の管理システム。
- 複数の作業機械により作成された複数の領域の地図情報のうちの自車両が存在する領域の地図情報と自車両が存在する領域に隣接する領域の地図情報とを記憶する地図情報記憶手段と、
周囲の物体の位置を検出する測距センサ、
GPS位置を検出する位置検出手段と、
隣の領域に移動したか否かを判定するとともに前記位置検出手段が検出したGPS位置の誤差が所定の誤差以下であるか否かを判定する判定手段と、
前記位置検出手段が検出したGPS位置の誤差が前記所定の誤差以下であると前記判定手段が判定すると、前記位置検出手段の検出結果及び前記測距センサの検出結果から走行経路の表面から上方に突出した上方突出物の位置を検出するとともに、前記隣の領域に移動したと前記判定手段が判定すると検出した前記上方突出物の位置を前記領域の地図情報として管理装置に送信する計測出力手段と、
を備える作業機械。 - 前記計測出力手段は、前記位置検出手段が検出したGPS位置の誤差が前記所定の誤差を超えていると前記判定手段が判定すると、前記測距センサの検出結果と前記地図情報記憶手段に記憶した領域の地図情報とを照合することにより前記作業機械の位置を検出するとともに、前記隣の領域に移動したと前記判定手段が判定すると、前記隣の領域に隣接する他の領域の地図情報を要求する要求情報を位置に関する情報とともに前記管理装置に送信する請求項6に記載の作業機械。
- 前記計測出力手段が前記要求情報を前記管理装置に送信する前記他の領域は、前記地図情報記憶手段が地図情報を未記憶の領域である請求項7に記載の作業機械。
- 複数の作業機械により作成された複数の領域の地図情報を管理するとともに、各作業機械に前記複数の領域のうちの各作業機械が存在する領域の地図情報と各作業機械が存在する領域に隣接する領域の地図情報とを送信し、
前記作業機械が隣の領域に移動して、前記作業機械から前記隣の領域に隣接する他の領域の地図情報を要求する要求情報を前記作業機械の位置に関する情報とともに受信すると、前記作業機械の位置に関する情報に基づいて、前記他の領域を抽出し、抽出した他の領域の地図情報を前記作業機械に送信する作業機械の管理装置。 - 前記作業機械に地図情報を送信する前記他の領域は、前記作業機械が地図情報を未記憶の領域である請求項9に記載の作業機械の管理装置。
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