JPWO2017077692A1 - アーク溶接方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態にかかるアーク溶接システム1を示す概略図である。図2は、本実施の形態にかかる溶接トーチ3およびその周辺の構成を示す側面図である。図3は、本実施の形態にかかる溶接トーチ3のワイヤ送給部10の拡大図である。
2 マニピュレータ
3 溶接トーチ
4 制御装置
5 ワイヤケーブル
6 ワイヤ収納ケース
7 溶接ワイヤ
8 加工物
9 ワイヤ送給補助装置
10 ワイヤ送給部
11 送給ローラ
12 固定ローラ
13 サーボモータ
30 先端部
40 接続部
G1 位置検出用ゲイン
G2 溶接用ゲイン
PG1 位置調整ゲイン(位置検出時)
PG2 位置調整ゲイン(溶接時)
VG1 速度調整ゲイン(位置検出時)
VG2 速度調整ゲイン(溶接時)
AG1 加速度調整ゲイン(位置検出時)
AG2 加速度調整ゲイン(溶接時)
P1 検出位置
S1 センシング開始位置
131 モータ
132 エンコーダ
900 自動溶接装置
901 消耗電極
910 電極送給部
911 ワイヤリール
912 送給ローラ
913 加圧ローラ
914 加圧アーム
915 加圧シリンダ
916 圧力制御弁
920 溶接トーチ
921 ピストン
922 継手
930 トーチケーブル
940 方向切換弁
Claims (4)
- 位置検出プログラムおよび溶接プログラムを含む教示プログラムを作成する教示プログラム作成ステップと、
前記教示プログラム作成ステップの後に、サーボモータを有する溶接トーチを用いて、前記位置検出プログラムを実行する位置検出ステップと、
前記位置検出ステップの後に、前記溶接トーチを用いて、前記溶接プログラムを実行する溶接ステップと、を備え、
前記位置検出ステップにおける前記サーボモータの位置検出用ゲインは、前記溶接ステップにおける前記サーボモータの溶接用ゲインよりも大きいアーク溶接方法。 - 位置調整ゲインと速度調整ゲインと加速度調整ゲインとのいずれか1つについて、前記位置検出ステップにおけるゲインが、前記溶接ステップにおけるゲインより大きく、
前記位置調整ゲインと前記速度調整ゲインと前記加速度調整ゲインとのその他の2つについて、前記位置検出ステップにおけるゲインが、前記溶接ステップにおけるゲインと等しい請求項1に記載のアーク溶接方法。 - 位置調整ゲインと速度調整ゲインと加速度調整ゲインとのいずれか2つについて、前記位置検出ステップにおけるゲインが、前記溶接ステップにおけるゲインより大きく、
前記位置調整ゲインと前記速度調整ゲインと前記加速度調整ゲインとのその他の1つについて、前記位置検出ステップにおけるゲインが、前記溶接ステップにおけるゲインと等しい請求項1に記載のアーク溶接方法。 - 位置調整ゲインと速度調整ゲインと加速度調整ゲインとの全てについて、前記位置検出ステップにおけるゲインが、前記溶接ステップにおけるゲインより大きい請求項1に記載のアーク溶接方法。
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