JPWO2017077567A1 - 電動パワーステアリング装置およびその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
特許文献1の電動パワーステアリング装置は、スイッチング素子のショート故障に対して、正常側でいかに制御を継続するかを開示するものであるが、多数の部品からなる装置においては、故障の種類が多岐にわたり、装置の構成によっても対処できる方法が制限されることから、故障発生時にドライバの操舵フィーリングを一定に保つことが困難になるという問題がある。
そのため、一方のモータ巻線組の故障発生時において、ドライバの操舵フィーリングを良好な状態に保ちつつ、制御を継続することができる。
図1は、この発明の実施の形態1に係る電動パワーステアリング装置の全体構成を示す回路図である。図1において、この電動パワーステアリング装置は、制御ユニット1および制御ユニット1によって制御されるモータ2を備えている。ここで、モータ2は、3相2組のモータ巻線を有している。
Vd2+Vq2≦Vdc2/2 (2)
Vd=RId−ωLIq (3)
Vq=RIq+ω(LId+φ) (4)
なお、R:巻線抵抗、L:自己インダクタンス分、ω:電気角速度、φ:磁束
なお、Kt:トルク定数
なお、Idlmt:Idの制限値、K:定数
そのため、一方のモータ巻線組の故障発生時において、ドライバの操舵フィーリングを良好な状態に保ちつつ、制御を継続することができる。
この発明の実施の形態2では、一方のモータ巻線組のみで制御を継続することになった場合に、弱め界磁制御領域におけるトルクリップルを抑制する別の方法について説明する。
Claims (7)
- 車両のドライバの操舵トルクを補助するモータと、
複数のスイッチング素子を含むインバータ回路を有し、前記モータの駆動を制御する制御ユニットと、を備え、
前記モータは、少なくとも互いに独立した2組のモータ巻線を有し、
前記制御ユニットは、
前記モータを駆動させるための電流指令値をd−q軸座標系で演算する制御部と、
前記電流指令値に応じた駆動信号により、前記複数のスイッチング素子を駆動させて、前記2組のモータ巻線のそれぞれに独立して電流を供給可能な出力部と、を有する電動パワーステアリング装置であって、
前記制御部は、
前記電動パワーステアリング装置の各部の故障を検出し、
検出された故障に応じて、正常な前記モータ巻線と前記インバータ回路とにより、弱め界磁制御により制御を継続する場合に、故障が発生していない状態における弱め界磁制御に対して、前記車両のハンドルに発生するトルクリップルに応じたd軸電流の制限を行う
電動パワーステアリング装置。 - 前記制御部は、前記モータの回転数が定格回転数に達した場合に、あらかじめ定められた所定のトルクリップルに対応してあらかじめ決められたd軸電流値を用いて制御を継続する
請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御部は、あらかじめ定められた所定のトルクリップルに対応してあらかじめ決められた複数のd軸電流値を切り替えながら制御を継続する
請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御部は、故障が発生していない状態におけるd軸電流でまず制御を継続した後に、前記トルクリップルに応じたd軸電流値またはd軸位相角に達した場合に、d軸電流の制限を行う
請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御部は、故障が発生していない状態におけるd軸電流でまず制御を継続した後に、前記トルクリップルに応じたモータ回転数に達した場合に、d軸電流の制限を行う
請求項3に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記制御部によりd軸電流の制限が開始されたことを、故障検出時の報知方法とは異なる方法で報知する報知部をさらに備えた
請求項1から請求項5までの何れか1項に記載の電動パワーステアリング装置。 - 車両のドライバの操舵トルクを補助するモータと、
複数のスイッチング素子を含むインバータ回路を有し、前記モータの駆動を制御する制御ユニットと、を備え、
前記モータは、少なくとも互いに独立した2組のモータ巻線を有し、
前記制御ユニットは、
前記モータを駆動させるための電流指令値をd−q軸座標系で演算する制御部と、
前記電流指令値に応じた駆動信号により、前記複数のスイッチング素子を駆動させて、前記2組のモータ巻線のそれぞれに独立して電流を供給可能な出力部と、を有する電動パワーステアリング装置で実現される電動パワーステアリング装置の制御方法であって、
前記電動パワーステアリング装置の各部の故障を検出するステップと、
検出された故障に応じて、正常な前記モータ巻線と前記インバータ回路とにより、弱め界磁制御により制御を継続するか否かを判定するステップと、
制御を継続すると判定した場合に、故障が発生していない状態における弱め界磁制御に対して、前記車両のハンドルに発生するトルクリップルに応じたd軸電流の制限を行うステップと、
を有する電動パワーステアリング装置の制御方法。
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