JPWO2016151667A1 - ティーチング装置及び制御情報の生成方法 - Google Patents
ティーチング装置及び制御情報の生成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2016151667A1 JPWO2016151667A1 JP2017507136A JP2017507136A JPWO2016151667A1 JP WO2016151667 A1 JPWO2016151667 A1 JP WO2016151667A1 JP 2017507136 A JP2017507136 A JP 2017507136A JP 2017507136 A JP2017507136 A JP 2017507136A JP WO2016151667 A1 JPWO2016151667 A1 JP WO2016151667A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- marker
- unit
- information
- work
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 79
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims abstract description 253
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 80
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 61
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 58
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 35
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 17
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 17
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 7
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 6
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 44
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 36
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 10
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 2
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
Abstract
Description
図2に示すように、複数のカメラ13の各々は、複数(本実施形態では、12本)のパイプ21を直方体形状に組み付けた枠部23に取付けられている。複数のパイプ21の各々は、同一の長さで形成されており、直方体形状の枠部23の角部分において、12本のパイプ21のうち、任意の3本のパイプ21が連結部材25によって互いに連結されている。各連結部材25は、3本のパイプ21の各々の端部21Aを挿入して保持しており、3本のパイプ21の各々を互いに直交するようにして固定している。以下、図2に示すように、枠部23を配置する台19の載置面に対して直交する方向を上下方向、上下方向に直交し図2において前後に向かう方向を前後方向、上下方向及び前後方向に直交する方向を左右方向と称し、説明する。
次に、検出対象である治具15について説明する。図1に示す治具15は、図3に示す産業用ロボット100のロボットアーム101,103を模擬した被検出体であり、本体部41と、マーカー部43と、エンドエフェクタ45と、把持部47とを備えている。図3は、産業用ロボット100の構成を模式的に示したものである。ロボットアーム101は、2つのアーム部105(移動部の一例)を1方向に連結させ、先端部分にエンドエフェクタであるハンド部109(作業部の一例)を支持するシリアルリンク機構を備える多関節ロボットである。同様に、ロボットアーム103は、2つのアーム部107を1方向に連結させ、先端部分にハンド部111を支持する。産業用ロボット100は、例えば、ロボットアーム101,103を駆動して、ハンド部109,111に挟持したワークW1,W2を基板Bに取り付ける作業を行う。ワークW1,W2は、例えば、電子部品やネジ等である。
次に、制御情報生成装置17の構成について説明する。制御情報生成装置17は、例えば、CPU(Central Processing Unit)61を主体として構成されたパーソナルコンピュータであり、変換部63、記憶部65、入力部67、表示部69等を備える。制御情報生成装置17は、カメラ13から出力された撮像データD1を、映像ケーブル35(図2参照)を介して変換部63に入力する。変換部63は、複数のカメラ13で撮像された撮像データD1を、時系列的に整列させ、カメラ13の識別情報や時間情報等を付加してCPU61に出力する。CPU61は、変換部63から入力された撮像データD1を記憶部65に保存する。記憶部65は、メモリやハードディスク等を備えており、撮像データD1の他に、制御プログラムD7や設計情報D6等が保存されている。制御プログラムD7は、CPU61上で実行されるプログラムである。設計情報D6は、図3に示す産業用ロボット100に係わる情報であり、アーム部105,107の外形の寸法、アーム部105,107の最大移動速度等の情報である。
例えば、移動情報生成部73は、図6に示す複数のサンプリング点SP1の中から特徴点の抽出を行う。具体的には、移動情報生成部73は、例えば、起点となる特徴点として、治具15Aの移動開始位置に対応するサンプリング点SP1Aを特徴点として抽出する。また、移動情報生成部73は、複数のサンプリング点SP1の中から移動方向が所定の角度以上変更された点を、例えば、供給位置用マーカー部85に近接する位置において大きく移動方向が変更されたサンプリング点SP1Bを特徴点として抽出する。なお、この特徴点の判定は、移動情報生成部73が移動速度や移動方向に基づいて自動的に判定してもよく、あるいはユーザが入力部67を操作して指示してもよい。
また、移動情報生成部73は、上記した特徴点による方法に限らず、他の方法により移動方向等を検出してもよい。例えば、移動情報生成部73は、位置情報生成部71によってサンプリングされた複数のサンプリング点SP1うち、隣接するサンプリング点SP1の座標位置から傾きを演算し、マーカー部43A(治具15A)の移動方向を検出してもよい。あるいは、移動情報生成部73は、例えば、隣接するサンプリング点SP1間の距離と、位置情報生成部71のサンプリング周期とを乗算してマーカー部43Aの移動速度を検出してもよい。
<効果1>ティーチング装置10は、図3に示すアーム部105,107と、ハンド部109,111とをそれぞれ備える一対のロボットアーム101,103を制御する制御情報D5を生成する。ここで、従来のモーションキャプチャーでは、被検出体として測定装置を装着した人の手等を用いるため、トラッキング領域内に人の腕等が侵入し接触等する虞があった。これに対し、当該ティーチング装置10では、マーカー部43Aを設けた治具15Aと、マーカー部43Bを設けた治具15Bとを、被検出体として用いる。これにより、2台のロボットアーム101,103の動作を模擬する場合、モーションキャプチャーを実施するトラッキング領域R1内に複数のユーザの腕が挿入することがなく、ユーザの腕が干渉するなどの不具合を防止することが可能となる。
<効果3>位置情報生成部71は、サンプリング点SP1,SP2間の距離を演算し、演算した距離が衝突の虞がある距離以下であると判定した場合(S21:YES)、表示部69にエラー表示を実行する(S23)。これにより、ユーザは、アーム部105,107等が衝突する虞のある距離まで治具15A,15Bが近づいたことを認識でき、モーションキャプチャーを再度やり直すなどの適切な対応を取ることが可能となる。
<効果4>治具15A,15Bは、駆動スイッチ51が操作されることによってアクチュエーター49が駆動する。アクチュエーター49の駆動に応じて、可動部用マーカー部46A,46Bが取り付けられたエンドエフェクタ45A,45Bは、駆動する。制御情報生成装置17は、モーションキャプチャー時において、アクチュエーター49の駆動に応じて可動する可動部用マーカー部46A,46Bのそれぞれの動作をトラッキングする。これにより、ユーザは、所定の作業位置において、アクチュエーター49によってエンドエフェクタ45A,45Bを動作させることによって、人の指等で模擬する場合に比べて、ワークW1,W2を掴んだりする動作等をより忠実に再現することが可能となる。
例えば、上記実施形態では、複数の治具15A,15Bを用いたが、これに限らず、1つ又は3つ以上の治具15を用いてもよい。また、1つの治具15を複数回動作させて取得した複数の制御情報D5を、後から合成してもよい。
また、制御情報D5は、位置情報生成部71が生成した位置情報D2のすべてを使用せずに、特徴点(開始点、通過点、到達点)だけを抽出して、その特徴点を結ぶ線路の移動を可能とする制御情報D5を生成してもよい。
また、上記実施形態では、光学方式を用いたモーションキャプチャーについて説明したが、本願におけるモーションキャプチャーは、他との方法、例えば、磁気センサの動作を検出する磁気方式でもよい。例えば、治具15に位置データを送信する磁気センサを取り付け、カメラ13の代わりに位置データを受信する受信装置を取り付けてもよい。この場合、当該磁気センサは、本願における移動部の位置を示す位置マーカー部に対応する。また、受信装置は、検出部に対応する。
Claims (13)
- 第1及び第2移動部と、前記第1移動部に設けられた第1作業部と、前記第2移動部に設けられた第2作業部とを備えるロボットの動作を制御する制御情報を生成するティーチング装置であって、
前記第1移動部の位置を示す第1位置マーカー部を有する第1治具と、
前記第2移動部の位置を示し、前記第1位置マーカー部とは異なる特性を有する第2位置マーカー部を有する第2治具と、
前記第1及び第2治具の各々の移動にともなって移動する前記第1及び第2位置マーカー部を検出する検出部と、
前記第1及び第2作業部の各々が作業位置において実施する作業に係わる作業情報を入力する入力部と、
前記検出部が前記第1及び第2位置マーカー部の各々を検出した検出データと、前記入力部の前記作業情報とを処理する処理部と、を備え、
前記処理部は、
前記検出データに基づいて、前記第1及び第2位置マーカー部の各々の3次元座標の位置情報を生成する位置情報生成処理と、
前記位置情報に基づいて、前記第1及び第2位置マーカー部の各々の移動方向及び移動速度に係わる移動情報を生成する移動情報生成処理と、
前記位置情報及び前記移動情報に応じて前記第1及び第2移動部の各々を協調して移動させ、且つ前記作業情報に応じて前記第1及び第2作業部の各々に作業をさせる一連の作業の前記制御情報を生成する制御情報生成処理と、を実行することを特徴とするティーチング装置。 - 複数の前記第1位置マーカー部と、
複数の前記第1位置マーカー部とは異なる数の複数の前記第2位置マーカー部と、を備え、
前記処理部は、
複数の前記第1位置マーカー部の重心を第1重心位置として設定する第1重心位置設定処理と、
複数の前記第2位置マーカー部の重心を第2重心位置として設定する第2重心位置設定処理と、を実行し、
前記位置情報生成処理として、前記第1重心位置及び前記第2重心位置の各々の3次元座標の位置情報を生成することを特徴とする請求項1に記載のティーチング装置。 - 前記検出部は、前記第1及び第2位置マーカー部を撮像し、撮像した撮像データを前記検出データとして前記処理部に出力する撮像素子を有し、
前記第1及び第2位置マーカー部の各々に対し、互いに波長が異なる第1照射光及び第2照射光を照射する照明部を備え、
前記第1位置マーカー部は、前記第1照射光を反射可能に構成され、
前記第2位置マーカー部は、前記第2照射光を反射可能に構成されることを特徴とする請求項1に記載のティーチング装置。 - 前記処理部は、
前記位置情報に基づいて、前記第1及び第2位置マーカー部の互いの間の距離を判定する距離判定処理と、
前記距離が所定の距離以下となった場合に、その旨を報知する報知処理と、を実行することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載のティーチング装置。 - 前記第1治具は、第1可動部と、前記第1可動部を駆動する第1駆動部と、前記第1可動部の位置を示す第1可動部用マーカー部とを有し、
前記第2治具は、第2可動部と、前記第2可動部を駆動する第2駆動部と、前記第2可動部の位置を示す第2可動部用マーカー部とを有し、
前記処理部は、前記位置情報生成処理として、前記第1及び第2駆動部の駆動に基づいて前記第1及び第2可動部の各々が動作するのにともなって移動する前記第1及び第2可動部用マーカー部の各々の前記位置情報を生成することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載のティーチング装置。 - 前記処理部は、前記制御情報生成処理において、前記第1移動部を移動させた後に前記第1作業部による作業を実施する前、及び前記第2移動部を移動させた後に前記第2作業部による作業を実施する前の2つのタイミングのうち、少なくとも一方のタイミングで実行する前記制御情報として、前記作業位置における前記第1及び第2作業部の位置を補正する制御情報を追加することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれかに記載のティーチング装置。
- 前記処理部は、前記位置情報生成処理において、生成した前記位置情報の中から複数の特徴点を抽出し、前記特徴点間の前記位置情報を近似する補正処理を行うことを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載のティーチング装置。
- 前記処理部は、前記位置情報生成処理として、前記検出データに基づいて、前記第1及び第2位置マーカー部の各々の位置をサンプリングし、サンプリング点の位置を前記位置情報として生成することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれかに記載のティーチング装置。
- 前記処理部は、前記移動情報生成処理として、前記位置情報生成処理によって生成された前記第1及び第2位置マーカー部の各々のサンプリング点に対し、隣接する前記サンプリング点間の位置関係に基づいて前記移動方向を検出し、隣接する前記サンプリング点間の距離とサンプリング周期とに基づいて前記移動速度を検出することを特徴とする請求項8に記載のティーチング装置。
- 前記処理部は、前記移動情報生成処理として、前記サンプリング点を結ぶ曲線の曲率が所定の曲率を超えていた場合、前記移動速度が所定の速度を超えていた場合、及び前記移動速度における加速度が所定の加速度を超えていた場合の少なくとも一つの場合に、前記位置情報を補正することを特徴とする請求項9に記載のティーチング装置。
- 前記ロボットの動作の基準となる位置に設けられた基準マーカー部を備え、
前記検出部は、前記基準マーカー部を検出し、
前記処理部は、前記位置情報生成処理において、前記基準マーカー部に対する前記第1位置マーカー部の相対的な位置と、前記基準マーカー部に対する前記第2位置マーカー部の相対的な位置とのそれぞれを、前記位置情報として生成することを特徴とする請求項1乃至請求項10のいずれかに記載のティーチング装置。 - 前記ロボットは、前記第1及び第2移動部の各々の駆動機構としてシリアルリンク機構を備えることを特徴とする請求項1乃至請求項11のいずれかに記載のティーチング装置。
- 第1及び第2移動部と、前記第1移動部に設けられた第1作業部と、前記第2移動部に設けられた第2作業部とを備えるロボットの動作を制御する制御情報の生成方法であって、前記第1移動部の位置を示す第1位置マーカー部を有する第1治具と、前記第2移動部の位置を示し、前記第1位置マーカー部とは異なる特性を有する第2位置マーカー部を有する第2治具と、前記第1及び第2治具の各々の移動にともなって移動する前記第1及び第2位置マーカー部を検出する検出部と、前記第1及び第2作業部の各々が作業位置において実施する作業に係わる作業情報を入力する入力部と、を備えるティーチング装置に対し、
前記検出部が前記第1及び第2位置マーカー部の各々を検出した検出データに基づいて、前記第1及び第2位置マーカー部の各々の3次元座標の位置情報を生成する位置情報生成ステップと、
前記位置情報に基づいて、前記第1及び第2位置マーカー部の各々の移動方向及び移動速度に係わる移動情報を生成する移動情報生成ステップと、
前記位置情報及び前記移動情報に応じて前記第1及び第2移動部の各々を協調して移動させ、且つ前記作業情報に応じて前記第1及び第2作業部の各々に作業をさせる一連の作業の前記制御情報を生成する制御情報生成ステップ処理と、を実行させることを特徴とする制御情報の生成方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2015/058426 WO2016151667A1 (ja) | 2015-03-20 | 2015-03-20 | ティーチング装置及び制御情報の生成方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016151667A1 true JPWO2016151667A1 (ja) | 2018-02-15 |
JP6499272B2 JP6499272B2 (ja) | 2019-04-10 |
Family
ID=56977065
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017507136A Active JP6499272B2 (ja) | 2015-03-20 | 2015-03-20 | ティーチング装置及び制御情報の生成方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6499272B2 (ja) |
WO (1) | WO2016151667A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6746250B2 (ja) * | 2018-12-17 | 2020-08-26 | ドリルマシン株式会社 | 掘削システム |
WO2021245965A1 (ja) * | 2020-06-05 | 2021-12-09 | 株式会社島津製作所 | 自動試料注入装置 |
KR20230067683A (ko) * | 2020-10-02 | 2023-05-16 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 처리 방법, 프로그램 및 로봇 시스템 |
Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60263691A (ja) * | 1984-06-08 | 1985-12-27 | 株式会社日立製作所 | ロボツト用検査装置 |
JPS6259802A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-16 | Fuji Facom Corp | 移動体の多点位置検出装置 |
JPH02148111A (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-07 | Toshiba Corp | ロボットの制御方法及びその装置 |
JPH06102919A (ja) * | 1992-09-22 | 1994-04-15 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット軌道を教示するための方法 |
JPH077887U (ja) * | 1993-07-06 | 1995-02-03 | 株式会社明電舎 | ロボットと画像処理装置との座標合せ装置 |
JPH0749711A (ja) * | 1993-08-05 | 1995-02-21 | Brother Ind Ltd | ロボットの安全装置 |
JPH0876829A (ja) * | 1994-09-07 | 1996-03-22 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 連続作業経路のロボットへの教示方法 |
JPH1080882A (ja) * | 1996-09-06 | 1998-03-31 | Fujitsu Ltd | ロボット用座標変換パラメータ測定方法 |
JPH10264059A (ja) * | 1997-03-27 | 1998-10-06 | Trinity Ind Corp | 塗装ロボットのティーチング装置 |
JPH11123682A (ja) * | 1997-10-21 | 1999-05-11 | Denso Corp | 移動ロボットの停止位置検出システム |
JP2001300875A (ja) * | 2000-04-19 | 2001-10-30 | Denso Corp | ロボットシステム |
JP2004261878A (ja) * | 2003-02-06 | 2004-09-24 | Daihen Corp | 作業ロボットを用いた制御システムおよびこの制御システムによるワーク加工方法 |
JP2004348250A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
JP2005196242A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Fanuc Ltd | 倣い加工装置 |
JP2007017180A (ja) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | National Institute Of Information & Communication Technology | 光学式モーションキャプチャにおけるマーカー認識方法及び装置 |
JP2011110621A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Toyota Industries Corp | ロボットの教示データを作成する方法およびロボット教示システム |
JP2013034835A (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Olympus Corp | 手術支援装置及びその制御方法 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5617515A (en) * | 1994-07-11 | 1997-04-01 | Dynetics, Inc. | Method and apparatus for controlling and programming a robot or other moveable object |
JP2665897B2 (ja) * | 1995-08-08 | 1997-10-22 | 川崎重工業株式会社 | ロボット作業教示装置 |
JP2776477B2 (ja) * | 1996-02-13 | 1998-07-16 | 川崎重工業株式会社 | ロボット3次元位置姿勢教示システム |
-
2015
- 2015-03-20 WO PCT/JP2015/058426 patent/WO2016151667A1/ja active Application Filing
- 2015-03-20 JP JP2017507136A patent/JP6499272B2/ja active Active
Patent Citations (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60263691A (ja) * | 1984-06-08 | 1985-12-27 | 株式会社日立製作所 | ロボツト用検査装置 |
JPS6259802A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-16 | Fuji Facom Corp | 移動体の多点位置検出装置 |
JPH02148111A (ja) * | 1988-11-30 | 1990-06-07 | Toshiba Corp | ロボットの制御方法及びその装置 |
JPH06102919A (ja) * | 1992-09-22 | 1994-04-15 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ロボット軌道を教示するための方法 |
JPH077887U (ja) * | 1993-07-06 | 1995-02-03 | 株式会社明電舎 | ロボットと画像処理装置との座標合せ装置 |
JPH0749711A (ja) * | 1993-08-05 | 1995-02-21 | Brother Ind Ltd | ロボットの安全装置 |
JPH0876829A (ja) * | 1994-09-07 | 1996-03-22 | Sumitomo Metal Ind Ltd | 連続作業経路のロボットへの教示方法 |
JPH1080882A (ja) * | 1996-09-06 | 1998-03-31 | Fujitsu Ltd | ロボット用座標変換パラメータ測定方法 |
JPH10264059A (ja) * | 1997-03-27 | 1998-10-06 | Trinity Ind Corp | 塗装ロボットのティーチング装置 |
JPH11123682A (ja) * | 1997-10-21 | 1999-05-11 | Denso Corp | 移動ロボットの停止位置検出システム |
JP2001300875A (ja) * | 2000-04-19 | 2001-10-30 | Denso Corp | ロボットシステム |
JP2004261878A (ja) * | 2003-02-06 | 2004-09-24 | Daihen Corp | 作業ロボットを用いた制御システムおよびこの制御システムによるワーク加工方法 |
JP2004348250A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置 |
JP2005196242A (ja) * | 2003-12-26 | 2005-07-21 | Fanuc Ltd | 倣い加工装置 |
JP2007017180A (ja) * | 2005-07-05 | 2007-01-25 | National Institute Of Information & Communication Technology | 光学式モーションキャプチャにおけるマーカー認識方法及び装置 |
JP2011110621A (ja) * | 2009-11-24 | 2011-06-09 | Toyota Industries Corp | ロボットの教示データを作成する方法およびロボット教示システム |
JP2013034835A (ja) * | 2011-08-04 | 2013-02-21 | Olympus Corp | 手術支援装置及びその制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6499272B2 (ja) | 2019-04-10 |
WO2016151667A1 (ja) | 2016-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6499273B2 (ja) | ティーチング装置及び制御情報の生成方法 | |
US9519736B2 (en) | Data generation device for vision sensor and detection simulation system | |
TWI576221B (zh) | Robot and its control method | |
WO2011065035A1 (ja) | ロボットの教示データを作成する方法およびロボット教示システム | |
JP7064884B2 (ja) | 部品組付装置の較正方法 | |
JP2014205209A (ja) | ロボットシステム、及びロボットシステムの制御方法 | |
US20220080581A1 (en) | Dual arm robot teaching from dual hand human demonstration | |
US20190030722A1 (en) | Control device, robot system, and control method | |
JP6499272B2 (ja) | ティーチング装置及び制御情報の生成方法 | |
JP2008168372A (ja) | ロボット装置及び形状認識方法 | |
JP2015044257A (ja) | ロボット、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム | |
JP2017100202A (ja) | ロボットシステム、制御装置、制御方法、及びプログラム | |
JP2023084116A (ja) | 視覚サーボを用いた実演によるロボット教示 | |
JP2001287179A (ja) | 産業用ロボット教示装置 | |
JP2010058243A (ja) | ピッキング装置 | |
JP6660962B2 (ja) | ティーチング装置及び制御情報の生成方法 | |
JP4649554B1 (ja) | ロボット制御装置 | |
WO2020179416A1 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム | |
WO2023013740A1 (ja) | ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法 | |
Zhang et al. | Vision-guided robot alignment for scalable, flexible assembly automation | |
TWI696529B (zh) | 自動定位方法以及自動控制裝置 | |
JP6343930B2 (ja) | ロボットシステム、ロボット制御装置、及びロボット制御方法 | |
US11712797B2 (en) | Dual hand detection in teaching from demonstration | |
TWI734237B (zh) | 自動控制方法以及自動控制裝置 | |
WO2023105637A1 (ja) | 産業機械の動作を検証するための装置、及び方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181009 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20181204 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190305 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190314 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6499272 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |