JPWO2016129648A1 - 模擬コイルばね装置と、その制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
スチュワートプラットフォーム形パラレル機構からなるアクチュエータユニット30は、図7に示す6つの軸力P1〜P6を合成することで、6自由度の任意な力の場を形成する。すなわち、6つの液圧シリンダ311〜316が発生する力のベクトルのうち、軸L1方向の成分の合力が、コイルばねに相当する反力となる。例えば6つの軸力P1〜P6を合成した値が正であれば、軸L1に沿う上向きの力PZが発生する。
Claims (6)
- 下側ばね座(10A)と上側ばね座(15A)とを有するストラット(2A)に設ける模擬コイルばね装置(20)であって、
前記下側ばね座(10A)に配置された第1のアタッチメント部材(21)と、
前記上側ばね座(15A)に配置された第2のアタッチメント部材(22)と、
前記第1のアタッチメント部材(21)と前記第2のアタッチメント部材(22)との間に配置され、伸縮動作するアクチュエータユニット(30)と、
前記第1のアタッチメント部材(21)と前記第2のアタッチメント部材(22)との間の距離に関する変位量を検出するばね高さ検出機構(40A)と、
前記ばね高さ検出機構(40A)によって検出された前記変位量に応じて、前記アクチュエータユニット(30)をコントロールする制御部(70)と、
を具備した模擬コイルばね装置(20)。 - 請求項1に記載の模擬コイルばね装置(20)において、
前記アクチュエータユニット(30)が、前記第1のアタッチメント部材(21)と前記第2のアタッチメント部材(22)との間に交互に傾きを変えて配置された6つの液圧シリンダ(311−316)を有するスチュワートプラットフォーム形パラレル機構からなる模擬コイルばね装置(20)。 - 請求項2に記載の模擬コイルばね装置(20)において、
前記ばね高さ検出機構(40A)は、
前記各液圧シリンダ(311−316)に設けられ、前記各液圧シリンダ(311−316)の基準長さからの変位量をそれぞれ検出する変位計(401−406)によって構成された模擬コイルばね装置(20)。 - 請求項3に記載の模擬コイルばね装置(20)において、
前記変位計(401−406)がそれぞれプランジャ(54)を備えたLVDTであり、かつ、前記各プランジャ(54)と平行に配置されて該プランジャ(54)の直線運動を案内するガイドロッド(57)に備えた模擬コイルばね装置(20)。 - 請求項1に記載の模擬コイルばね装置(20)において、
前記下側ばね座(10A)に加わる軸方向の力と軸まわりのモーメントを検出する第1の内部ロードセル(41)と、前記上側ばね座(15A)に加わる軸方向の力と軸まわりのモーメントを検出する第2の内部ロードセル(42)とをさらに備えた模擬コイルばね装置(20)。 - 模擬コイルばね装置(20)のための制御方法であって、
前記模擬コイルばね装置(20)が、下側ばね座(10A)に配置された第1のアタッチメント部材(21)と上側ばね座(15A)に配置された第2のアタッチメント部材(22)との間に配置された液圧シリンダ(311−316)を含み、
前記各液圧シリンダ(311−316)の基準長さからの変位量を検出し、
前記変位量に応じた液圧を、前記各液圧シリンダ(311−316)に供給すること、
を具備した模擬コイルばね装置(20)の制御方法。
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