JPWO2016063385A1 - 走行経路演算装置 - Google Patents
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Abstract
Description
《第1実施形態》
図4は、発明の他の実施形態に係る走行経路演算装置のブロック図である。本例では上述した第1実施形態に対して、車速推定部8を有する点と、距離測定部4及び認識判断部5の制御の一部が異なる。これ以外の構成は上述した第1実施形態と同じであり、その記載を援用する。
発明の他の実施形態に係る走行経路演算装置を説明する。本例では上述した第1実施形態に対して、認識判断部5の制御の一部が異なる。走行経路演算装置の構成は、第2実施形態に係る構成と同様である。第3実施形態において、第1実施形態及び第2実施形態の記載を援用する。
2…走行経路演算部
3…情報取得部
4…距離測定部
5…認識判断部
6…認識度演算部
7…回避箇所設定部
8…車速推定部
Claims (15)
- 自車が目的地に到着するまでの走行経路を演算する走行経路演算手段と、
前記自車による地物の認識に影響する対象物の情報を対象物情報として取得する情報取得手段と、
前記自車の行動決定の際に前記自車が前記地物の認識のために必要とする、前記自車から前記地物までの距離を必要認識距離として測定する距離測定手段と、
前記対象物情報及び前記必要認識距離に基づき、前記地物の認識の困難性を判断する判断手段とを備え、
前記走行経路演算手段は、前記判断手段により前記地物の認識が困難であると判断された箇所を回避した上で前記走行経路を演算する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項1記載の走行経路演算装置において、
前記情報取得手段は、前記対象物情報に含まれる道路形状の情報、及び、前記対象物情報に含まれる前記地物の位置情報を取得し、
前記判断手段は、
前記道路形状の情報及び前記地物の位置情報に基づいて道路のレイアウト上における前記地物の位置を特定し、前記位置及び前記必要認識情報に基づき前記地物の認識の困難性を判断する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項1又は2記載の走行経路演算装置において、
前記判断手段は、
前記対象物情報及び前記必要認識距離に基づき、前記地物の認識しやすさの指標を認識度として演算し、
前記認識度が所定の閾値より低い場合に前記地物の認識が困難であると判断する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の走行経路演算装置において、
前記自車の車速を推定する車速推定手段を備え、
前記距離測定手段は、前記車速に基づいて前記必要認識距離を測定する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項4記載の走行経路演算装置において、
前記車速推定手段は、前記走行経路の法定速度を前記車速として推定する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項4記載の走行経路演算装置において、
前記車速推定手段は、前記走行経路上の所定の道路を過去に走行したときの前記車速に基づき、前記所定の道路を走行する際の前記車速を推定する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の走行経路演算装置において、
前記情報取得手段は、前記対象物情報に含まれる道路形状の情報、及び、前記対象物情報に含まれる前記地物の情報を取得し、
前記判断手段は、前記自車の挙動が変化する原因となる前記道路形状をもつ地点又は前記自車の挙動が変化する原因となる前記地物をもつ地点を特定し、前記地点における前記困難性を判断する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項7記載の走行経路演算装置において、
前記判断手段は、前記自車の挙動と他車の挙動が干渉する地点を、前記困難性を判断するための前記地点として特定する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項7に記載の走行経路演算装置において、
前記判断手段は、交通ルールを表示した前記地物をもつ地点を、前記困難性を判断するための前記地点として特定する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項1〜9のいずれか一項に記載の走行経路演算装置において、
前記距離測定手段は、前記自車の挙動に基づいて前記必要認識距離を測定する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項1〜10のいずれか一項に記載の走行経路演算装置において、
前記判断手段は、前記地物の周辺に位置する障害物に基づき前記地物の認識の困難性を判断する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項1〜11のいずれか一項に記載の走行経路演算装置において、
前記情報取得手段は、前記対象物情報に含まれる道路形状の情報を取得し、
前記判断手段は、前記道路形状の情報により示される道路の曲率又は道路の勾配に基づき前記地物の認識の困難性を判断する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項1〜12のいずれか一項に記載の走行経路演算装置において、
前記地物を検出する地物検出手段をさらに備え、
前記判断手段は、前記地物検出手段の検出範囲に基づいて前記地物の認識の困難性を判断する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 請求項1〜13のいずれか一項に記載の走行経路装置において、
前記判断手段は、前記地物に向かう前記自車の加速又は減速に基づいて前記地物の認識の困難性を判断する
ことを特徴とする走行経路演算装置。 - 自車が目的地に到着するまでの走行経路を演算する走行経路演算手段と、
前記自車による地物の認識に影響する対象物の情報を対象物情報として取得する情報取得手段と、
前記自車の行動決定の際に前記自車が前記地物の認識のために必要とする、前記自車から前記地物までの距離を必要認識距離として測定する距離測定手段と、
前記対象物情報及び前記必要認識距離に基づき、前記地物の認識しやすさの指標を認識度として演算する認識度演算手段とを備え、
前記認識度演算手段は、
前記走行経路上の前記地物の各箇所で、複数の前記走行経路毎に前記認識度を演算し、
前記走行経路演算手段は、
前記複数の走行経路のうち、前記認識度の総和が最も高い走行経路、又は、所定値よりも高い前記認識度の数が最も多い走行経路を、前記自車の走行する前記走行経路として演算する
ことを特徴とする走行経路演算装置。
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