JPWO2016009711A1 - 挿入装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[第1の実施形態]
まず、本発明の第1の実施形態について説明する。図1は、本発明の各実施形態に係る挿入装置1の一例としての内視鏡システムの構成の概略を示す図である。この図に示すように、挿入装置1は、内視鏡100と、コントローラ200と、モニタ310と、入力部360とを有する。内視鏡100は、回転自走式の内視鏡であって、生体内に挿入されるように構成された細長形状をした挿入部110を備える。また、内視鏡100は、内視鏡100の各種操作を行うための操作部160を備える。操作部160は、使用者によって保持される。ここでは、挿入部110の先端の側を先端側と称し、操作部160の側を基端側と称することにする。また、挿入部110の先端側から基端側に沿った方向を長手方向とする。内視鏡100の操作部160とコントローラ200とは、ユニバーサルケーブル190によって接続されている。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。第2の実施形態は、リレー208を用いずに第1の実施形態と同様の効果を得ることができるようにしたものである。なお、挿入装置1の構成は、リレー208が不要であることを除けば、図1から図3で示したものが適用される。したがって、詳細な説明は省略する。また、モータ制御の動作も、ステップS104及びステップS108におけるリレー208の切り替えが以下で説明する動作に置き換わるだけである。
Claims (5)
- 基端側から先端側に向かう長手軸に沿って形成された挿入部と、
前記挿入部の長手軸回りに回転自在に設けられ、前記挿入部の長手軸に沿って螺旋状に設けられたスパイラルフィンを有する回転筒体と、
前記回転筒体を回転させるモータと、
前記モータを駆動するためのモータ電流を供給して前記モータの駆動を制御するモータ制御部と、
前記モータ電流の移動平均を所定のトルクリミット設定値と比較することにより、前記モータのトルクが限界状態にあるか否かを判定するトルクリミット判定部と、
を具備する挿入装置。 - 前記モータ制御部と前記モータとの間に設けられたリレーをさらに具備し、
前記モータ制御部は、前記モータ電流の移動平均が前記トルクリミット設定値を超えていると判定された場合に、前記リレーによって前記モータへの電流供給を遮断することによって前記モータを停止させる請求項1に記載の挿入装置。 - 前記モータ制御部は、前記モータ電流の移動平均が前記トルクリミット設定値を超えていると判定された場合に、前記回転筒体から前記モータを見たときの伝達特性をローパスフィルタ特性とするように前記モータの駆動の制御を切り替えることによって前記モータを停止させる請求項1に記載の挿入装置。
- 前記モータの駆動指示をするための入力部をさらに具備し、
前記モータ制御部は、前記モータの停止後、前記入力部によって前記モータの駆動指示がされた場合に、前記モータを起動させるように制御する請求項2又は3に記載の挿入装置。 - 前記トルクリミット判定部は、前記モータの起動時を除くタイミングで前記判定を行う請求項1に記載の挿入装置。
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