JPWO2015145687A1 - 部品実装機の部品認識システム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1乃至図3を用いて本実施例1の部品実装機の部品認識システムの構成を説明する。
尚、上記実施例1〜3では、吸着ノズル15に吸着した部品16を下方からカメラ17で撮像するようにしたが、吸着ノズル15に吸着した部品16を斜め下方からカメラ17で撮像するようにしても良く、この場合は、吸着ノズル15に吸着した部品16に下方から光パターンを投影する光パターン投影装置を設置した構成としても良く、要は、カメラ17の撮像方向とは異なる方向から光パターンを吸着ノズル15に吸着した部品16に投影するように光パターン投影装置を設置すれば良い。
Claims (3)
- 部品供給装置から供給される部品を吸着ノズルに吸着して回路基板に実装する部品実装機の部品認識システムにおいて、
前記吸着ノズルに吸着した部品を下方又は斜め下方から撮像するカメラと、
前記吸着ノズルを回転させることで該吸着ノズルに吸着した部品を該吸着ノズルの軸心を回転中心にして回転させるノズル回転機構と、
前記カメラの撮像方向とは異なる方向から予め決められた光パターンを前記吸着ノズルに吸着した部品に投影する光パターン投影装置と、
前記カメラで撮像した画像を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、前記カメラで撮像した2次元の画像を処理して前記吸着ノズルに吸着した部品の中心と回転中心との位置関係を計測する2次元計測手段と、前記光パターン投影装置により前記光パターンを前記吸着ノズルに吸着した部品に投影して前記カメラで撮像した画像を処理して前記部品表面の前記光パターンを認識して前記部品を下方又は斜め下方から見た3次元形状を計測する3次元計測手段と、前記3次元計測手段により前記3次元形状を計測した後に前記ノズル回転機構により前記吸着ノズルを所定角度回転させて該吸着ノズルに吸着した部品を所定角度回転させた状態で前記3次元形状を計測するという動作を繰り返して複数の3次元形状計測結果を取得する手段と、前記2次元計測手段により計測した前記部品の中心と回転中心との位置関係を用いて前記複数の3次元形状計測結果を前記部品の中心が一致するように合成して前記部品の3次元形状データを作成する手段とを有することを特徴とする部品実装機の部品認識システム。 - 前記光パターン投影装置は、前記吸着ノズルに吸着した部品に対して一方向から光パターンを投影するように構成され、
前記画像処理装置は、0°、90°、180°、270°の回転角度でそれぞれ前記3次元形状を計測して4つの3次元形状計測結果を取得することを特徴とする請求項1に記載の部品実装機の部品認識システム。 - 前記光パターン投影装置は、前記吸着ノズルに吸着した部品に対して回転方向に90°又は180°異なる二方向から光パターンを投影するように構成され、
前記画像処理装置は、0°と180°又は0°と90°の回転角度でそれぞれ前記3次元形状を計測して2つの3次元形状計測結果を取得することを特徴とする請求項1に記載の部品実装機の部品認識システム。
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