JPWO2015030097A1 - 流量制御装置及び流量制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
1 ・・・ピエゾバルブ(バルブ)
11 ・・・基準コンデンサ
12 ・・・オペアンプ
2 ・・・熱式流量センサ(流量センサ)
21 ・・・層流素子(流体抵抗)
22 ・・・細管
23 ・・・発熱抵抗
24 ・・・流量測定値算出部
3 ・・・流量制御部
SM ・・・センサモデル部
31 ・・・センサモデル記憶部
32 ・・・流量模擬値出力部
33 ・・・フィードバック制御部
34 ・・・センサモデル同定部
VC ・・・バルブ制御部
35 ・・・Q−V特性記憶部
36 ・・・電圧出力部
37 ・・・Q−V特性補正部
本発明の一実施形態に係る流量制御装置について各図を参照しながら説明する。
本実施形態の流量制御装置は、例えば半導体製造プロセスにおいて基板に対して蒸着される物質を含んだガスを予め定められた流量設定値Qrで蒸着の行われるチャンバーを導入するために用いられるマスフローコントローラ100である。
以下に本実施形態のマスフローコントローラ100の制御動作、及び、前記Q−V特性補正部37の補正動作について具体的な流量制御例を用いながら説明する。
以上のように本実施形態のマスフローコントローラ100によれば、前記センサモデル部SMは流量測定値QMの値をトリガとして時間遅れを発生させた形でFF制御が正常に実現した場合の理想的な流量模擬値QSIMを出力できるように構成してあるので、前記熱式流量センサ2から出力される流量測定値QMの時間遅れと合わせたものにできる。したがって、流量制御開始時に流量模擬値QSIMと流量測定値QMの時間遅れが一致していないために大きな偏差が発生し、FB制御がかかり過ぎることでオーバーシュートが起こったり、制御が不安定になったりすることを防ぐことができる。
例えば、前記センサモデル記憶部に記憶されている流量センサのセンサモデルが時間遅れ要素を含んで同定されていないものの場合、前記流量模擬値出力部が流量設定値の入力が開始されて流量制御が開始されてから、所定時間経過後に流量設定値及びセンサモデルに基づいて流量模擬値の出力を開始するように構成してもよい。あるいいは、前記センサモデル記憶部が実流量値に対する流量測定値の時間遅れを含めてモデル化されたセンサモデルを記憶している場合には、前記流量模擬値出力部は流量設定値の入力と同時に当該流量設定値とセンサモデルに基づいて流量模擬値の算出及び出力を開始するようにしてもよい。
また、前記実施形態では平行移動によってQ−V特性の全体について補正を行うように前記Q−V特性補正部は構成されていたが、前記Q−V特性補正部は、Q−V特性の一部分のみを補正するように構成されたものであってもよい。例えば、流量設定値として設定されている流量に対応する部分のバルブ印加電圧のみをQ軸又はV軸方向に補正してもよい。
また、流量入力値QINと、バルブのQ−V特性やQ−C特性に基づいて前記電圧出力部からバルブへ出力される電圧が決定していたが、さらに、バルブの上流側の圧力を考慮して、実現した流量に対応する開度がバルブで実現されるようにバルブ制御部を構成してもよい。より具体的には、前記実施形態等ではバルブの特性として2次元的なQ−V特性やQ−C特性を記憶部に記憶させていたが、さらに圧力軸を加えた3次元的なマップとなるQ−V−P特性やQ−C−P特性を記憶しておき、入力された流量入力値QINと現在のバルブ上流側の圧力に対応する電圧Vや開度Cが出力されるようにバルブ制御部を構成してもよい。また、前記実施形態のQ−V特性補正部は、流量フィードバック値に基づいてQ−V−P特性、Q−C−P特性を補正するQ−V−P特性補正部、Q−C−P特性補正部として構成してもよい。加えて、変位センサ等で測定された弁体の位置又は開度Tをフィードバックして流量Qを制御するように流量制御装置を構成している場合には、前記実施形態のQ−V特性記憶部をQ−T特性記憶部とするとともに、Q−V特性補正部を流量フィードバック値に基づいてQ−T特性を補正するQ−T特性補正部として構成すればよい。さらに、前述したように前記バルブの上流側の圧力まで考慮して制御する場合には、前記Q−T特性記憶部は圧力軸を含めた3次元の流量特性を記憶するQ−T−P特性記憶部として構成してもよい。さらに、前記Q−T特性補正部は、流量製フィードバック値に基づいてQ−T−P特性を補正するQ−T−P特性補正部として構成してもよい。
Claims (9)
- 流路に流れる流体の流量を測定する流量センサと、
前記流路に設けられたバルブと、
前記流量センサで測定される流量測定値と、流量設定値とに基づいて前記バルブにより流量を制御する流量制御部と、を備え、
前記流量制御部が、前記流量センサの応答特性を模擬するセンサモデルを記憶するセンサモデル記憶部と、
流量設定値及び前記センサモデルに基づいて算出される流量値である流量模擬値を出力する流量模擬値出力部と、
流量測定値及び流量模擬値の偏差に基づいて、流量フィードバック値を出力するフィードバック制御部と、
流量設定値から算出される流量フィードフォワード値及び流量フィードバック値に基づいて、前記バルブを制御するバルブ制御部と、から構成されており、
前記流量模擬値出力部が、所定の時間遅れを含む流量模擬値を出力するように構成されていることを特徴とする流量制御装置。 - 前記流量模擬値出力部が、前記流量センサで測定される流量測定値が所定の閾値以上となってから、前記センサモデル及び流量設定値に基づいて流量模擬値の出力を開始するように構成されている請求項1記載の流量制御装置。
- 前記バルブ制御部が、前記バルブ印加電圧と、前記バルブ印加電圧が前記バルブに印加された場合に前記流路に流れる流体の流量との関係であるQ−V特性を記憶するQ−V特性記憶部と、
前記Q−V特性に基づいて、流量フィードフォワード値及び流量フィードバック値の和である流量入力値に対応するバルブ印加電圧を算出し、算出されたバルブ印加電圧を前記バルブに出力する電圧出力部と、から構成されており、
流量フィードバック値に基づいて、前記Q−V特性記憶部に記憶されているQ−V特性を補正するQ−V特性補正部をさらに備えた請求項1記載の流量制御装置。 - 前記Q−V特性補正部が、流量制御開始時から所定時間以内における流量フィードバック値の積分値が正の場合には前記Q−V特性をV軸正方向にオフセットさせて補正し、前記積分値が負の場合には前記Q−V特性をV軸負方向にオフセットさせて補正するように構成されている請求項3記載の流量制御装置。
- 前記Q−V特性補正部が、流量制御開始時から所定時間以内における流量フィードバック値の積分値の絶対値に基づいて、前記Q−V特性のV軸方向のオフセット量を決定するように構成されている請求項4記載の流量制御装置。
- 流量設定値としてステップ入力が入力され、前記流量センサから出力される流量測定値が前記閾値を超えた以降の開ループ応答特性に基づいて前記センサモデルを同定するセンサモデル同定部をさらに備えた請求項1に記載の流量制御装置。
- 前記バルブが、ピエゾバルブであり、
前記ピエゾバルブと直列に接続されており、一端が接地された基準コンデンサをさらに備え、
前記バルブ制御部が、前記ピエゾバルブに印加されている電圧を前記バルブ印加電圧で保つように構成されている請求項1に記載の流量制御装置。 - 前記流量センサが、熱式流量センサである請求項1に記載の流量制御装置。
- 流路に流れる流体の流量を測定する流量センサと、前記流路に設けられたバルブと、を備えた流量制御装置に用いられる流量制御プログラムであって、
前記流量制御プログラムが、前記流量センサで測定される流量測定値と、流量設定値とに基づいて前記バルブにより流量を制御する流量制御部としての機能をコンピュータに発揮させるものであり、
前記流量制御部が、前記流量センサの応答特性を模擬するセンサモデルを記憶するセンサモデル記憶部と、
流量設定値及び前記センサモデルに基づいて算出される流量値である流量模擬値を出力する流量模擬値出力部と、
流量測定値及び流量模擬値の偏差に基づいて、流量フィードバック値を出力するフィードバック制御部と、
流量設定値から算出される流量フィードフォワード値及び流量フィードバック値に基づいて、前記バルブを制御するバルブ制御部と、から構成されており、
前記流量模擬値出力部が、所定の時間遅れを含む流量模擬値を出力するように構成されていることを特徴とする流量制御プログラム。
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