JPWO2014203607A1 - 導入装置、内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

導入装置は、第１壁部４１Ａと、第１壁部４１Ａと交差する方向に延びる第２壁部４１Ｂと、を有するグリップ部と、前記グリップ部の長手軸２５に沿って設けられ、第１面内および前記第１面と交差する第２面内で湾曲可能な湾曲部２７と、第１壁部４１Ａに回転可能に設けられ、回転量に応じて湾曲部２７を前記第１面内で湾曲させる第１ダイヤル部５４と、第２壁部４１Ｂに回転可能に設けられた軸部と、前記軸部に固定されるとともに回転量に応じて湾曲部２７を前記第２面内で湾曲させる第２ダイヤル部５６と、を有し、前記第２壁部側から見たときに、前記軸部は前記長手軸に対して斜めであるダイヤルユニットと、を備えている。

Description

本発明は、被検体に挿入される導入装置及び被検体内部を観察できる内視鏡装置に関する。

一般に内視鏡は、例えば被検体内の病変部を観察、処置等するために被検体内に挿入される可撓性を有する挿入部と、この挿入部を４方向（Ｕ方向、Ｄ方向、Ｒ方向及びＬ方向）に湾曲させるための操作を行なう操作部とを有する。操作部は、Ｕ方向及びＤ方向の操作を行うためのＵＤアングルノブと、Ｒ方向及びＬ方向の操作を行うためのＲＬアングルノブとを有する。病変部の観察、処置等を行う場合には、ＵＤアングルノブとＲＬアングルノブとを適宜に操作して挿入部をＵ方向、Ｄ方向、Ｒ方向及びＬ方向に湾曲させることができる。

さらに、内視鏡には、Ｕ方向、Ｄ方向、Ｒ方向及びＬ方向への湾曲部の回転をモータで駆動するようにしたものが存在する。

例えば、国際公開第２０１２／０７４０１３号の内視鏡では、挿入部の湾曲部を上（Ｕ）方向及び下（Ｄ）方向に湾曲させるのを手動操作とし、左（Ｌ）方向及び右（Ｒ）方向に湾曲させるのをモータの駆動によって自動で操作可能としている。操作部には、湾曲部を上（Ｕ）方向及び下（Ｄ）方向に湾曲するように操作するためのノブと、湾曲部を左（Ｌ）方向及び右（Ｒ）方向に湾曲するように操作するためのダイヤルと、が設けられている。

国際公開第２０１２／０７４０１３号

ところで、内視鏡等の導入装置のユーザとなる医師の手の大きさには、個人差がある。例えば男性医師と女性医師との間では平均的な手の大きさが異なるし、医師の人種などによっても平均的な手の大きさが異なる。このため、湾曲部を湾曲させるように操作する際、ユーザの操作性を向上した導入装置が望まれていた。

本発明の目的は、湾曲部を湾曲させる際の操作性を向上した導入装置及び内視鏡装置を提供することにある。

本発明の一つの形態に係る導入装置は、第１壁部と、前記第１壁部と交差する方向に延びる第２壁部と、を有するグリップ部と、前記グリップ部の長手軸に沿って設けられ、第１面内および前記第１面と交差する第２面内で湾曲可能な湾曲部と、前記第１壁部に回転可能に設けられ、回転量に応じて前記湾曲部を前記第１面内で湾曲させる第１ダイヤル部と、前記第２壁部に回転可能に設けられた軸部と、前記軸部に固定されるとともに回転量に応じて前記湾曲部を前記第２面内で湾曲させる第２ダイヤル部と、を有し、前記第２壁部側から見たときに、前記軸部は前記長手軸に対して斜めであるダイヤルユニットと、を備えている。

本発明によれば、湾曲部を湾曲させる際の操作性を向上した導入装置を提供できる。

図１は、第１実施形態の内視鏡装置の全体構成を示した斜視図である。 図２は、図１に示す内視鏡装置の先端部の端面を示した正面図である。 図３は、図１に示す内視鏡装置の湾曲部の内部にある湾曲駒およびワイヤを示す断面図である。 図４は、図３に示すＦ４−Ｆ４線に沿った断面図である。 図５は、図１に示す内視鏡装置の操作部を長手軸の先端方向とは反対の基端方向から示した模式図である。 図６は、図５に示す内視鏡装置の操作部を第１壁部が見える方向Ｄ１から示した模式図である。 図７は、図５に示す内視鏡装置の操作部を第２壁部が見える方向Ｄ２から示した模式図である。 図８は、図６に示す内視鏡装置の操作部を左手で把持した状態を示した模式図である。 図９は、図７に示す内視鏡装置の操作部を左手で把持した状態を示した模式図である。 図１０は、第２実施形態の内視鏡装置の操作部を第１壁部が見える方向Ｄ１から示した模式図である。 図１１は、図１０に示す内視鏡装置の操作部を第２壁部が見える方向Ｄ２から示した模式図である。 図１２は、図１０に示す内視鏡装置の操作部を左手で把持した状態を示した模式図である。 図１３は、図１１に示す内視鏡装置の操作部を左手で把持した状態を示した模式図である。

［第１の実施形態］
図１は本発明の内視鏡装置の全体構成図を示す。図１に示すように、内視鏡装置１１は、内視鏡１２と、制御装置１３と、光源装置１４と、画像撮影装置１５と、送気・送水・吸引装置１６と、キーボード１７と、モニタ１８と、アクチュエータ部２１と、を有する。

光源装置１４は、制御装置１３の制御下で、内視鏡１２の後述する先端硬質部２８にある照明レンズ３６に光を供給する。送気・送水・吸引装置１６は、制御装置１３の制御下で、内視鏡１２の先端硬質部２８にあるノズル３７に対して送気・送水を行ったり、ノズル３７を介して生体内から液体や組織等を吸引したりする。画像撮影装置１５は、制御装置１３の制御下で、内視鏡１２の先端硬質部２８の対物レンズ３４を通して撮影された被検体の画像を画像処理してモニタ１８に表示する。

制御装置１３は、内視鏡１２の後述する操作部２３に内蔵された回転検出センサ４５（図６参照）に接続されている。内視鏡１２は回転検出センサ４５によって、第２ダイヤル部５６の回転方向及び回転量を検出し、制御装置１３に検出信号を伝達する。制御装置１３は、回転検出センサ４５で検出した回転量に応じてアクチュエータ部２１を作動させ、湾曲部２７をＲ方向及びＬ方向に湾曲させる。制御装置１３は、制御部の一例である。

アクチュエータ部２１は、内視鏡１２の後述する湾曲部２７を図７に示すＸＺ平面内においてＲ方向及びＬ方向に湾曲させるように駆動力を付与することができる。アクチュエータ部２１は、例えば、サーボモータ等のモータで構成されている。

内視鏡１２は、ユニバーサルコード２２と、グリップ部の一例である操作部２３と、孔内（被検体）に挿入される挿入部２４と、を有する。内視鏡１２は、導入装置の一例である。

内視鏡１２は、ユニバーサルコード２２を介して制御装置１３、光源装置１４、画像撮影装置１５、及び送気・送水・吸引装置１６に接続されている。ユニバーサルコード２２の内部には、可撓性のシャフト（図示せず）が通されている。アクチュエータ部２１の駆動力は、当該可撓性のシャフト、操作部２３の内部に設けられたギヤおよびプーリ（第２プーリ）等を介して、当該プーリに巻きかけられ湾曲部２７をＲ方向及びＬ方向に湾曲させるための１対の第２ワイヤ３２（図３及び図４参照）にまで伝達される。

挿入部２４は、操作部２３の長手軸２５に沿って設けられている（図６等参照）。なお、長手軸２５はＺ軸に平行であるとする。図６等において、矢印２５Ａは長手軸２５の先端方向を示しており、矢印２５Ｂは長手軸２５の基端方向を示している。挿入部２４は、細長く可撓性を有する軟性部２６と、この軟性部２６の先端に設けられた湾曲部２７と、この湾曲部２７の先端に設けられた先端硬質部２８と、を備えている。図３、図４に示すように、軟性部２６および湾曲部２７には、湾曲部２７をＵ方向及びＤ方向に湾曲させるための１対の第１ワイヤ３１と、湾曲部２７をＲ方向及びＬ方向に湾曲させるための１対の第２ワイヤ３２と、が挿通されている。湾曲部２７は、挿入部２４の長手方向に並んだ複数の湾曲駒３３を有する。

図２に示すように、先端硬質部２８には、対物レンズ３４と、処置具挿通チャンネル３５と、照明レンズ３６と、先端硬質部２８の先端面を洗浄する水や空気を供給したり、生体内の液体や組織等を吸引したりできるノズル３７と、が設けられている。

図５、図６に示すように、操作部２３は、例えば合成樹脂材料等によって内部空間を有するように形成されたケース４１と、ケース４１の第１壁部４１Ａに設けられた第１ダイヤルユニット（第１湾曲操作ユニット）４２と、ケース４１の第２壁部４１Ｂに設けられた第２ダイヤルユニット（第２湾曲操作ユニット）４３と、ケース４１の第２壁部４１Ｂに設けられたボタン部４４と、ケース４１内部に設けられた回転検出センサ４５と、第２ダイヤルユニット４３の第２軸部５５周りに設けられたＯリング４６と、を有している。第１壁部４１Ａ及び第２壁部４１Ｂはそれぞれ平面であっても曲面であっても良い。第１壁部４１Ａ及び第２壁部４１Ｂが曲面である場合、長手軸に対して外側に膨らんだ状態に形成されていることが好適である。

ケース４１は、医師が左手で操作部２３を保持する際、第１壁部４１Ａ及び第２壁部４１Ｂよりも湾曲部２７に近接する位置にあり、左手の薬指及び小指で支持する支持部４１Ｃを有する。操作部２３を左手で保持したとき、薬指の指先及び小指の指先が人差し指の指先や中指の指先よりも手首に近接した位置にあることが手に負荷をかけ難い自然な状態である。このため、支持部４１Ｃのうち薬指及び小指で支持する部位は、ケース４１の第１壁部４１Ａ及び第２壁部４１Ｂにより形成される部位よりも長手軸２５の軸回りの周囲長さが小さく形成されていることが好適である。

第１壁部４１Ａは、後述する第１ダイヤルユニット４２の第１ダイヤル部５４に沿った方向（或いは、第１ダイヤルユニット４２の第１軸部５３の半径方向）に延びている。第２壁部４１Ｂは、第１壁部４１Ａと隣接している。具体的には、第２壁部４１Ｂは、第１壁部４１Ａの外縁部から、第１壁部４１Ａと交差（直交）する方向に延びている。また、第２壁部４１Ｂは、後述する第１ダイヤルユニット４２の第１軸部５３の延びている方向に沿うように、第１壁部４１Ａの外縁部から延びているとも言い換えることができる。Ｏリング４６は、第２軸部５５とケース４１との間に介在されており、ケース４１内部を水密に維持している。また、Ｏリング４６は、第２軸部５５に対して所定の回転抵抗（抵抗力）を付与している。

回転検出センサ４５は、例えば、ポテンショメータで構成されているが、第２軸部５５の回転量を検出できるセンサであれば他の種類のセンサ（例えば、ロータリーエンコーダ等）でもよい。回転検出センサ４５は、第２ダイヤルユニット４３の第２軸部５５を介して第２ダイヤル部５６の回転角度を読み取って、第２ダイヤル部５６の回転方向及び回転量を検出する。

図６、図７に示すように、ボタン部４４は、ノズル３７を介して内視鏡１２の先端硬質部２８に送気・送水を行う第１ボタン５１（送気・送水ボタン、ＡＷ）と、ノズル３７を介して内視鏡１２の先端硬質部２８で吸引を行う第２ボタン５２（吸引ボタン、Ｓ）と、を有している。第１ボタン５１および第２ボタン５２のそれぞれは、頂面（第２頂面４４Ａ）を有している。

第１ダイヤルユニット４２は、湾曲部２７をＵ方向及びＤ方向、すなわち２方向に湾曲させる際に操作される、いわゆるＵＤアングルノブである。ユーザが第１ダイヤルユニット４２をその中心軸４２Ａ回りに回転させると、その回転量に応じて、湾曲部２７が図６に示すＹＺ平面内においてＵ方向又はＤ方向に湾曲される。すなわち、本実施形態の内視鏡装置１１では、Ｕ方向及びＤ方向においては、モータ等の電動で湾曲部２７を湾曲させる機構が設けられていない。しかしながら、後述するＲ方向及びＬ方向のように、モータ等のアクチュエータ部２１を設けて、Ｕ方向及びＤ方向についても電動で湾曲部２７を湾曲させてもよい。なお、ＹＺ平面は、第１面の一例である。また、第１ダイヤルユニット４２の中心軸４２Ａは長手軸２５に対して直交するなど交差するように形成されていることが好適である。

図５、図６に示すように、第１ダイヤルユニット４２は、第１壁部４１Ａに回転可能に設けられた第１軸部５３と、第１軸部５３の一方の端部に固定された第１ダイヤル部（第１ノブ）５４と、ケース４１内部に設けられ第１軸部５３の他方の端部に固定された第１プーリ（図示せず）と、を有している。第１ダイヤル部５４は、第１頂面５４Ａを含んでいる。第１ダイヤル部５４は、略星形をなしており、例えば５個の爪５４Ｂを有している。第１プーリには、湾曲部２７をＵ方向及びＤ方向に湾曲させるための第１ワイヤ３１が巻きかけられている。

第２ダイヤルユニット４３（ダイヤルユニット）は、湾曲部２７をＲ方向及びＬ方向、すなわち２方向に湾曲させる際に操作される、いわゆるＲＬアングルノブである。ユーザが第２ダイヤルユニット４３を回転させると、その回転量に応じて、アクチュエータ部２１が駆動される。アクチュエータ部２１の駆動力によって、湾曲部２７は、第２ダイヤルユニット４３の回転量に応じて、電動で図７に示すＸＺ平面内においてＲ方向及びＬ方向に湾曲される。ＸＺ平面は、第２面の一例であり、上記のＹＺ平面（図６参照）とは直交している。なお、本実施形態では、Ｒ方向及びＬ方向に関して電動で湾曲部２７を湾曲させる例について説明するが、上記Ｕ方向及びＤ方向に湾曲部２７を湾曲させる湾曲機構と同様に、Ｒ方向及びＬ方向に湾曲部２７を湾曲させる場合についても手動で行ってもよい。

第２ダイヤルユニット４３は、第２壁部４１Ｂ側に設けられてケース４１に対して回転可能な第２軸部５５と、第２軸部５５の一方の端部に固定された第２ダイヤル部（第２ノブ）５６と、を有している。第２ダイヤル部５６は、円柱形をなしている。第２ダイヤル部５６の周面には、例えばローレット状に凹凸が設けられている。第２ダイヤル部５６は、長手軸２５方向において、第１ダイヤル部５４の中心軸４２Ａよりも湾曲部２７側に設けられている。第２軸部５５の他方の端部は、ケース４１の内部で回転検出センサ４５に接続されている。

第２軸部５５は、本発明の軸部の一例である。図６に示すように、第２軸部５５は、第１壁部４１Ａ（第１頂面５４Ａ）が見える方向Ｄ１（第１壁部４１Ａ側）から見たときに、操作部２３の長手軸２５に対して斜めに配置されている（図５参照）。より具体的には、第２軸部５５は、第１壁部４１Ａ（第１頂面５４Ａ）が見える方向Ｄ１（第１壁部４１Ａ側）から見たときに、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて長手軸２５に近づく方向に斜めに配置されている。また、第２軸部５５は、第１軸部５３と平行な方向かつ長手軸２５に垂直な方向から見て、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて長手軸２５に近づく方向に斜めに配置されているとも言い換えることができる。第２軸部５５は、第１壁部４１Ａが見える方向Ｄ１（第１壁部４１Ａ側）から見たときに、長手軸２５に対して角度αだけ傾いている。このとき、角度αは、例えば５°から１５°の範囲内で適宜な角度に設定される。

図８にユーザが操作部２３を把持した状態を示す。図８に示すように、第１壁部４１Ａが見える方向Ｄ１（第１壁部４１Ａ側）から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１は、第１ダイヤル部５４の下側（長手軸２５方向において最も先端方向２５Ａに位置する）の縁部５４Ｃに接している。すなわち、第２ダイヤル部５６は、第１ダイヤル部５４に対してそのような位置関係で設けられている。なお、指の操作軸線６１は、第２軸部５５の延びる方向と略直交している。

図７に示すように、第２軸部５５は、第２壁部４１Ｂ（第２頂面４４Ａ）が正面に見える方向Ｄ２（第２壁部４１Ｂ側）から見たときに、操作部２３の長手軸２５に対して斜めに配置されている（図５参照）。より具体的には、第２軸部５５は、第２壁部４１Ｂが見える方向Ｄ２（第２壁部４１Ｂ側）から見たときに、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて長手軸２５から遠ざかる方向に斜めに配置されている。すなわち、第２軸部５５は、第２壁部４１Ｂが見える方向Ｄ２（第２壁部４１Ｂ側）から見たときに、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて第１壁部４１Ａ（或いは第１ダイヤル部５４）に近づく方向に斜めに配置されている。また、第２軸部５５は、第１軸部５３（中心軸４２）に垂直かつ長手軸２５に垂直な方向で、ユーザの親指以外の指のある方向から見て、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて、長手軸２５から遠ざかる方向に斜めに配置されている。第２軸部５５は、第２壁部４１Ｂが見える方向Ｄ２（第２壁部４１Ｂ側）から見たときに、長手軸２５に対して角度βだけ傾いている。このとき、角度βは、例えば５°から１５°の範囲内で適宜な角度に設定される。

図９にユーザが操作部２３を把持した状態を示す。図９に示すように、第２壁部４１Ｂが見える方向Ｄ２から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１は、第１ダイヤル部５４の下側の（長手軸２５方向において最も先端方向２５Ａに位置する）縁部５４Ｃに接している。すなわち、第２ダイヤル部５６は、第１ダイヤル部５４に対してそのような位置関係で設けられている。なお、指の操作軸線６１は、第２軸部５５が延びる方向と略直交している。

すなわち、この実施形態に係る操作部２３の長手軸２５に対して、第２軸部５５及び第２ダイヤル部５６は図５中の方向Ｄ１（第１壁部４１Ａ側）及び方向Ｄ２（第２壁部４１Ｂ側）のいずれから見たときにも傾斜している。このため、第２軸部５５及び第２ダイヤル部５６は操作部２３の長手軸２５に対して３次元的に傾斜している。

なお、第２ダイヤル部５６の外径は第１ダイヤル部５４との関係で適宜に設定されている。そして、図７に示すように、第２ダイヤル部５６を第２壁部４１Ｂが正面に見える方向Ｄ２から見たときに、第２ダイヤル部５６のうち長手軸２５に対して遠位側の位置は、Ｘ軸方向において、第１ダイヤル部５４のうち長手軸２５に対して遠位側の第１頂面５４Ａよりも長手軸に近接する位置にある。また、図６に示すように、第２ダイヤル部５６を第１壁部４１Ａが正面に見える方向Ｄ１から見たときに、第２ダイヤル部５６のうち長手軸２５に対して遠位側の位置は、Ｙ軸方向において、第１ダイヤル部５４のうち長手軸２５に対して遠位側の部位よりも長手軸２５に離隔した位置にある。

続いて、本実施形態の内視鏡装置１１の動作について説明する。
ユーザである医師は、例えば、左手で操作部２３を把持する。左手の親指と人差し指との間の位置にユニバーサルコード２２を載置し、親指の指腹を第１ダイヤル部５４の爪５４Ｂに配置し、薬指及び小指で支持部４１Ｃを支持する。そして、左手の人差し指の指腹を第１ボタン（送気・送水ボタン）５１及び第２ボタン（吸引ボタン）５２を操作可能な位置に配置し、中指の指腹を第２ダイヤル部５６に配置する。このように、医師は左手をＹ方向からＸ方向に回り込ませて操作部２３を包み込むように保持して、右手で挿入部２４を保持して孔内に挿入して、所望の検査或いは処置を行うことができる。

医師が湾曲部２７をＹＺ平面内においてＵ方向及びＤ方向のどちらかの方向に湾曲させたい場合には、図８に示すように、第１ダイヤル部５４を左手の、例えば親指の指腹で、時計回り或いは反時計回りに回転させる。これによって、操作部２３の内側で第１軸部５３に固定された第１プーリが回転し、当該第１プーリに巻きかけられた１対の第１ワイヤ３１の一方が操作部２３の基端側に向かって引っ張られて湾曲部２７がＵ方向及びＤ方向のどちらかの方向に湾曲する。具体的には、図６、図８中の第１ダイヤル部５４を時計回りに回転させると、湾曲部２７はＤ（下）方向に湾曲し、反時計回りに回転させると、湾曲部２７はＵ（上）方向に湾曲する。

このとき、例えば第１ダイヤル部５４を爪５４Ｂの１個分（約７２度）回転させた後、さらに爪５４Ｂの１個分（約７２度）同じ方向に回転させたい場合には、引っ張られたワイヤ３１の張力を維持できずに湾曲部２７の湾曲角度が減少するのを防止するため、図８に示すように、左手親指とともに例えば左手中指を使用する。医師は、第１ダイヤル部５４を爪５４Ｂの１個分（約７２度）回転させた後、左手中指の指先で、第１ダイヤル部５４の回転を止めるように第１ダイヤル部５４を一時的に保持、すなわち介助する。

このとき、図８に示すように、第２軸部５５及び第２ダイヤル部５６を長手軸２５に対して傾斜させ、かつ、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１を第１ダイヤル部５４の縁部５４Ｃに接する位置に配置している。このため、第２ダイヤル部５６と第１ダイヤル部５４の爪５４Ｂとの間の距離を、第２軸部５５及び第２ダイヤル部５６を長手軸２５に平行にした場合に比べて小さくしている。

また、図９に示すように、第２軸部５５及び第２ダイヤル部５６を長手軸２５に対して傾斜させ、かつ、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１を第１ダイヤル部５４の下側の縁部５４Ｃに接する位置に配置している。したがって、操作部２３の長手軸２５と第２軸部５５及び第２ダイヤル部５６とは、３次元的に傾斜された状態に配置されている。このため、内視鏡１２の操作部２３を操作する医師の左手が相対的に大きく中指が長い場合には、その中指の指腹で第２ダイヤル部５６に配置しつつ、第２ダイヤル部５６に近接する爪５４Ｂ、又は、第２ダイヤル部５６に近接する爪５４Ｂと操作軸線６１上の遠位の爪５４Ｂとの間の部位を保持する。また、左手が相対的に小さく中指が短い場合には、その中指の指腹を第２ダイヤル部５６に配置して第２ダイヤル部５６を保持しつつ、第２ダイヤル部５６に近接する爪５４Ｂを保持する。

このため、第２ダイヤル部５６を左手中指の指腹で保持しながら第１ダイヤル部５４の爪５４Ｂを保持、すなわち介助する場合に、左手中指の指先を第１ダイヤル部５４の下部に当てても、左手中指を無理に延ばしたり無理に曲げたりする必要がない。このため、第２ダイヤル部５６を操作しつつ、第１ダイヤル部５４の介助を行う場合、無理に指の曲げ伸ばしをする必要がなく、医師が疲労するのを極力防止できる。

そして、図９に示すように、第２ダイヤル部５６のうち長手軸２５に対して遠位側の位置は、第１ダイヤル部５４のうち長手軸２５に対して遠位側の第１頂面５４Ａよりも長手軸２５に近接する位置にある。このため、例えば中指で第２ダイヤル部５６を保持しながら第１ダイヤル部５４の爪５４Ｂを支持する際、中指の遠位指節間関節等を無理に曲げる動作を行わなくて良いので、医師にかける負担を軽減できる。

したがって、この実施形態に係る内視鏡１２を用いると、手が比較的小さい医師であっても、左手中指で第２ダイヤル部５６を操作しつつ、その左手中指で第１ダイヤル部５４を容易に介助することができる。このため、手が比較的小さい医師であっても、右手を挿入部２４から離して第１ダイヤル部５４を保持しなくても良く、例えば挿入部２４を捩じった状態を保持しながら湾曲部２７のＵ方向及びＤ方向の湾曲状態を保持できる。このとき、左手中指で第１ダイヤル部５４を保持しながら第２ダイヤル部５６を保持すれば、湾曲部２７のＵ方向及びＤ方向の湾曲状態を保持できるだけでなく、Ｒ方向及びＬ方向の湾曲状態も保持できる。すなわち、手が比較的小さい医師であっても、片手で湾曲部２７をＵ方向、Ｄ方向、Ｒ方向及びＬ方向に湾曲させることができる。

このように左手中指で第１ダイヤル部５４を保持する介助状態のまま、第１ダイヤル部５４から左手親指を離して左手親指を隣接する爪５４Ｂに移動させて第１ダイヤル部５４を保持する。左手中指を第１ダイヤル部５４から離した後、医師はさらに爪５４Ｂの１個分（約７２度）だけ第１ダイヤル部５４を同じ方向に回転させることができる。

一方、医師が湾曲部２７をＸＺ平面内においてＲ方向及びＬ方向のどちらかの方向に湾曲させたい場合には、図８、図９に示すように、第２ダイヤル部５６を、例えば左手中指の腹で、時計回り或いは反時計回りに回転させる。図５中の第２ダイヤル部５６を時計回りに回転させると、湾曲部２７はＲ（右）方向に湾曲し、反時計回りに回転させると、湾曲部２７はＬ（左）方向に湾曲する。

その際、図８に示すように、第１壁部４１Ａが正面に見える方向Ｄ１（図５参照）から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１が第１ダイヤル部５４の下側の縁部５４Ｃに接している。また、図９に示すように、第２壁部４１Ｂが正面に見える方向Ｄ２（図５参照）から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１が第１ダイヤル部５４の下側の縁部５４Ｃに接している。すなわち、左手中指が移動する移動面はＸＹ平面に対して僅かに傾斜しており、湾曲部２７がＲ方向及びＬ方向に湾曲するＸＺ平面に対して直交していない。これらの構造によって、ユーザは、第２ダイヤル部５６を操作する指（中指）によって、第１ダイヤル部５４に対して上記した介助動作を円滑に行うことができる。

第２ダイヤル部５６の回転量は、回転検出センサ４５によって読み取られる。回転検出センサ４５は第２ダイヤル部５６の回転を阻害せず、第２ダイヤル部５６の回転に大きな力を要しない。

回転検出センサ４５は、第２ダイヤル部５６の回転量に応じた電気信号を制御装置１３に発信する。制御装置１３は、アクチュエータ部２１を作動させて、当該アクチュエータ部２１は、可撓性のシャフト、ギヤ、および第２プーリを介してトルク（回転力）を１対の第２ワイヤ３２にまで伝達する。こうして第２ワイヤ３２の一方が操作部２３の基端側に向かって引っ張られて、湾曲部２７がＲ方向及びＬ方向のどちらかの方向に湾曲する。

第１実施形態によれば、導入装置は、第１壁部４１Ａと、第１壁部４１Ａと交差する方向に延びる第２壁部４１Ｂと、を有するグリップ部（ケース４１）と、前記グリップ部の長手軸２５に沿って設けられ、第１面内および前記第１面と直交する第２面内で湾曲可能な湾曲部２７と、第１壁部４１Ａ側に回転可能に設けられるとともに、回転量に応じて湾曲部２７を前記第１面内で湾曲させる第１ダイヤル部５４と、第２壁部４１Ｂ側に回転可能に設けられた軸部と、前記軸部に固定されるとともに回転量に応じて湾曲部２７を前記第２面内で湾曲させる第２ダイヤル部５６と、を有したダイヤルユニットと、を備え、前記軸部５５は、第２壁部４１Ｂ側から見たときに、長手軸２５に対して斜めに配置されている。なお、この実施形態では、Ｕ方向及びＤ方向により形成される第１面と、Ｒ方向及びＬ方向により形成される第２面とが直交する例について説明したが、直交していなくても異なる面であれば良い。これは後述する実施形態についても同様である。

この構成によれば、第２壁部４１Ｂ側から見たときに、ダイヤルユニットの軸部５５を長手軸２５に対して傾けて配置することができる。これによって、ユーザの手の大きさに応じて、操作がしやすい軸部５５を有した導入装置を提供できる。これによって、ユーザの手の大きさの違いに起因した操作感の悪化を解消できる。

軸部５５は、第２壁部４１Ｂ側から見たときに、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて第１壁部４１Ａに近づく方向に斜めに配置されている。軸部５５は、第１壁部４１Ａ側から見たときに、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて長手軸２５に近づく方向に斜めに配置されている。また、第２ダイヤル部５６は、長手軸２５方向において、第１ダイヤル部５４の中心軸４２Ａよりも湾曲部２７に近接する側にある。

これらの構成によれば、第２壁部４１Ｂ側から見て、第２ダイヤル部５６を第１壁部４１Ａ、つまり第１ダイヤル部５４側に近づけて配置できる。また、第１壁部４１Ａ側から見て、第２ダイヤル部５６を第１ダイヤル部５４に近づけて配置することができる。これらによって、手が小さいユーザ（例えば、女性の医師等）であっても、第１ダイヤル部５４および第２ダイヤル部５６の操作を円滑に行うことができる。特に、第２軸部５５が長手軸２５に対して傾斜しているので、第１ダイヤル部５４の近くに第２ダイヤル部５６を配置することができるだけでなく、第２ダイヤル部５６を操作する指（中指）によって第１ダイヤル部５４の位置を一時的に保持する動作（介助動作）を手の小さいユーザでも円滑に行うことができる。これによって、湾曲部２７をＵ方向及びＤ方向に湾曲させる際の導入装置の操作感をさらに向上できる。

第２ダイヤル部５６は、第２壁部４１Ｂ側から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１が第１ダイヤル部５４のうち長手軸２５方向において最も先端方向２５Ａに位置する縁部５４Ｃに接するように設けられる。また、第２ダイヤル部５６は、第１壁部４１Ａ側から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１が第１ダイヤル部５４のうち長手軸２５方向において最も先端方向２５Ａに位置する縁部５４Ｃに接するように設けられる。これらの構成によっても、第２ダイヤル部５６を操作する指によって第１ダイヤル部５４の介助動作を行いやすくすることができる。これによって、導入装置の操作感を向上できる。

また、この実施形態に係る内視鏡１２の操作部２３を左手で保持したとき、湾曲部２７に近接する側ほど第２ダイヤル部５６を長手軸２５に近づけているので、支持部４１Ｃと親指の付け根（又は手首）Ｂとの間の距離Ｌ１（図８参照）を、後述する第２実施形態の支持部４１Ｃと親指の付け根（又は手首）Ｂとの間の距離Ｌ２（図１２参照）よりも大きくすることができる。このため、この実施形態に係る内視鏡１２は、支持部４１Ｃと親指の付け根（又は手首）Ｂとの間の距離（隙間）を比較的大きくすることができ、手首を動かす際の自由度を大きくすることができ、手が比較的小さい医師によっても操作部２３を容易に保持し、第１ダイヤル部５４及び第２ダイヤル部５６を適宜に操作することができる。

なお、操作部２３のケース４１のうち、第２軸部５５と第１ボタン５１との間の部位について、中指を配置する例えば窪み（図示せず）を形成することが好適である。窪みにより、左手が小さく中指が短い医師の中指を第１ダイヤル部５４の下側の縁部５４Ｃに配置し易くすることができる。

また、図６中、第２ダイヤル部５６をケース４１の外側に配置するように描いたが、第２ダイヤル部５６のうち長手軸２５に近接する部位を第１及び第２壁部４１Ａ，４１Ｂに埋設するようにケース４１を形成しても良い。

この実施形態では導入装置の一例として内視鏡１２を用いる例について説明した。導入装置の他の例としては、光源装置１４及び先端硬質部２８の照明レンズ３６等を含む照明光学系や、画像撮影装置１５、モニタ１８及び先端硬質部２８の対物レンズ３４等を含む観察光学系が存在しないものが用いられる。

［第２の実施形態］
図１０から図１３を参照して、第２実施形態の内視鏡装置１１について説明する。第２実施形態の内視鏡装置１１は、第２ダイヤルユニット４３が設けられる角度が第１の実施形態のものと異なっているが、他の部分は第１実施形態と共通している。このため、主として第１実施形態と異なる部分について説明し、第１実施形態と共通する部分については図示或いは説明を省略する。

図１０、図１１に示すように、第２ダイヤルユニット４３は、いわゆるＲＬアングルノブである。ユーザが第２ダイヤルユニット４３を回転させると、その回転量に応じて、アクチュエータ部２１が駆動される。アクチュエータ部２１の駆動力によって、湾曲部２７は、電動でＸＺ平面内においてＲ方向及びＬ方向に湾曲される。ＸＺ平面は、第２面の一例であり、上記のＹＺ平面（Ｕ方向及びＤ方向）とは直交している。なお、本実施形態では、Ｒ方向及びＬ方向に関して電動で湾曲部２７を湾曲させるようにしているが、上記Ｕ方向及びＤ方向の湾曲機構と同様に、Ｒ方向及びＬ方向についても手動で湾曲させてもよい。

第２ダイヤルユニット４３は、ケース４１に対して回転可能に設けられた第２軸部５５と、第２軸部５５の一方の端部に固定された第２ダイヤル部５６と、を有している。第２ダイヤル部５６は、円柱形をなしている。第２ダイヤル部５６の周面には、例えばローレット状に凹凸が設けられている。第２ダイヤル部５６は、長手軸２５方向において、第１ダイヤル部５４よりも湾曲部２７側に設けられている。第２軸部５５の他方の端部には、回転検出センサ４５が接続されている。

第２軸部５５は、軸部の一例である。図１０に示すように、第２軸部５５は、第１壁部４１Ａ（第１頂面５４Ａ）が見える方向Ｄ１（第１壁部４１Ａ側）から見たときに、操作部２３の長手軸２５に対して斜めに配置されている。より具体的には、第２軸部５５は、第１壁部４１Ａ（第１頂面５４Ａ）が見える方向Ｄ１（第１壁部４１Ａ側）から見たときに、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて長手軸２５から遠ざかる方向に斜めに配置されている。第２軸部５５は、第１軸部５３と平行な方向かつ長手軸２５に垂直な方向から見て、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて長手軸２５から遠ざかる方向に斜めに配置されているとも言い換えることができる。第２軸部５５は、第１壁部４１Ａが見える方向Ｄ１（第１壁部４１Ａ側）から見たときに、長手軸２５に対して角度γだけ傾いている。このとき、角度γは、例えば５°から１５°の範囲内で適宜な角度に設定される。

図１２にユーザが操作部２３を把持した状態を示す。図１２に示すように、第１壁部４１Ａが見える方向Ｄ１（第１壁部４１Ａ側）から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１は、第１ダイヤル部５４の長手軸２５方向において最も先端方向２５Ａに位置する縁部５４Ｃに接している。すなわち、第２ダイヤル部５６は、第１ダイヤル部５４に対してそのような位置関係で設けられている。なお、指（中指）の操作軸線６１は、第２軸部５５の延びる方向と略直交している。

図１１に示すように、第２軸部５５は、第２壁部４１Ｂ（第２頂面４４Ａ）が見える方向Ｄ２（第２壁部４１Ｂ側）から見たときに、操作部２３の長手軸２５に対して斜めに配置されている。より具体的には、第２軸部５５は、第２壁部４１Ｂが見える方向Ｄ２（第２壁部４１Ｂ側）から見たときに、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて長手軸２５に近づく方向に斜めに配置されている。すなわち、第２軸部５５は、第２壁部４１Ｂが見える方向Ｄ２（第２壁部４１Ｂ側）から見たときに、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて第１壁部４１Ａ（或いは第１ダイヤル部５４）から遠ざかる方向に斜めに配置されている。また、第２軸部５５は、第１軸部５３（中心軸４２）に垂直かつ長手軸２５に垂直な方向で、ユーザの親指以外の指のある方向から見て、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて、長手軸２５から遠ざかる方向に斜めに配置されている。第２軸部５５は、第２壁部４１Ｂが見える方向Ｄ２（第２壁部４１Ｂ側）から見たときに、長手軸２５に対して角度δだけ傾いている。このとき、角度δは、例えば５°から１５°の範囲内で適宜な角度に設定することができる。

図１３にユーザが操作部２３を把持した状態を示す。このとき、図１３に示すように、第２壁部４１Ｂが見える方向Ｄ２（第２壁部４１Ｂ側）から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１は、第１ダイヤル部５４の長手軸２５方向において最も先端方向２５Ａに位置する縁部５４Ｃに接している。すなわち、第２ダイヤル部５６は、第１ダイヤル部５４に対してそのような位置関係で設けられている。なお、指（中指）の操作軸線６１は、第２軸部５５の延びる方向と略直交している。

続いて、第２実施形態の内視鏡装置１１の動作について説明する。

ユーザである医師は、例えば、左手で操作部２３を把持しながら右手で挿入部２４を孔内に挿入して、所望の検査或いは処置を行うことができる。そして、医師が湾曲部２７をＹＺ平面内においてＵ方向及びＤ方向のどちらかの方向に湾曲させたい場合には、図１２に示すように、第１ダイヤル部５４を左手の、例えば親指の腹で、時計回り或いは反時計回りに回転させる。これによって、第１軸部５３の他方の端部に設けられた第１プーリが回転し、当該第１プーリに巻きかけられた１対の第１ワイヤ３１の一方が操作部２３の基端側に向かって引っ張られて湾曲部２７がＵ方向及びＤ方向のどちらかの方向に湾曲する。

このとき、第１ダイヤル部５４を爪５４Ｂの１個分（約７２度）回転させた後、さらに爪５４Ｂの１個分（約７２度）同じ方向に回転させたい場合には、図１２に示すように、例えば左手中指を使用する。医師は、第１ダイヤル部５４を爪５４Ｂの１個分（約７２度）回転させた後、左手中指の指先で第１ダイヤル部５４の回転を止めるように第１ダイヤル部５４を一時的に保持、すなわち介助する。

このように左手中指で第１ダイヤル部５４を保持する介助状態のまま、第１ダイヤル部５４から左手親指を離して左手親指を隣接する爪５４Ｂに移動させて第１ダイヤル部５４を保持する。左手中指を第１ダイヤル部５４から離した後、医師はさらに爪５４Ｂの１個分（約７２度）第１ダイヤル部５４を同じ方向に回転させることができる。

一方、医師が湾曲部２７をＸＺ平面内においてＲ方向及びＬ方向のどちらかの方向に湾曲させたい場合には、図１２、図１３に示すように、第２ダイヤル部５６を、例えば左手中指の腹で、時計回り或いは反時計回りに回転させる。その際、図１２に示すように、第１壁部４１Ａが正面に見える方向Ｄ１（第１壁部４１Ａ側）から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１が第１ダイヤル部５４の下側の縁部５４Ｃに接している。また、図１３に示すように、第２壁部４１Ｂが正面に見える方向Ｄ２（第２壁部４１Ｂ側）から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１が第１ダイヤル部５４の下側の縁部５４Ｃに接している。すなわち、左手中指が移動する移動面はＸＹ平面に対して僅かに傾斜しており、湾曲部２７がＲ方向及びＬ方向に湾曲するＸＺ平面に対して直交していない。これらの構造によって、ユーザは、第２ダイヤル部５６を操作する指（中指）によって、第１ダイヤル部５４に対して上記した介助動作を円滑に行うことができる。

第２ダイヤル部５６の回転量は、回転検出センサ４５によって読み取られる。回転検出センサ４５は、第２ダイヤル部５６の回転量に応じた電気信号を制御装置１３に発信する。制御装置１３は、アクチュエータ部２１を作動させて、当該アクチュエータ部２１は、可撓性のシャフト、ギヤ、および第２プーリを介してトルク（回転力）を１対の第２ワイヤ３２にまで伝達する。こうして第２ワイヤ３２の一方が操作部２３の基端側に向かって引っ張られて、湾曲部２７がＵ方向及びＤ方向のどちらかの方向に湾曲する。

第２実施形態によれば、軸部５５は、第２壁部４１Ｂ側から見たときに、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて第１壁部４１Ａから遠ざかる方向に斜めに配置されている。軸部５５は、第１壁部４１Ａ側から見たときに、長手軸２５の先端方向２５Ａに行くにつれて長手軸２５から遠ざかる方向に斜めに配置されている。第２ダイヤル部５６は、長手軸２５方向において、第１ダイヤル部５４の中心軸４２Ａよりも長手軸２５の先端方向２５Ａ側にある。

これらの構成によれば、第２壁部４１Ｂが見える方向Ｄ２から見て、第２ダイヤル部５６を第１壁部４１Ａ、つまり第１ダイヤル部５４側からある程度遠ざけて配置できる。また、第１壁部４１Ａが見える方向Ｄ１から見て、第２ダイヤル部５６を第１ダイヤル部５４からある程度遠ざけて配置することができる。これらによって、手の大きさが平均的か或いは平均よりも大きいユーザ（例えば、男性の医師等）が使用する際に、第２ダイヤル部５６を回転させる指の動きが第１ダイヤル部５４によって邪魔されることなく、第２ダイヤル部５６の操作を円滑に行うことができる。

なお、この実施形態に係る内視鏡１２は、手の大きさが平均的か或いは平均よりも大きいユーザを対象としている。このため、上記の構造としても、第２ダイヤル部５６を回転させる指で、第１ダイヤル部５４の介助がしにくくなることはない。むしろ、第１ダイヤル部５４と第２ダイヤル部５６との間にある程度スペースを確保したほうが、手の大きさが平均的或いは平均よりも大きいユーザの操作感の向上に寄与する。

第２ダイヤル部５６は、第２壁部４１Ｂ側から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１が第１ダイヤル部５４の縁部５４Ｃに接するように設けられる。また、第２ダイヤル部５６は、第１壁部４１Ａが見える方向Ｄ１から見たときに、第２ダイヤル部５６を回転させる指の操作軸線６１が第１ダイヤル部５４のうち長手軸２５方向において最も先端方向２５Ａに位置する縁部５４Ｃに接するように設けられる。これらの構成によれば、第２ダイヤル部５６を操作する指によって第１ダイヤル部５４の介助動作を行いやすくすることができる。これによって、湾曲部２７を湾曲させる際の導入装置の操作感を向上できる。

本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変形実施することができる。また、上記各実施形態の内視鏡を組み合わせて一つの内視鏡を構成することもできる。

１１…内視鏡装置、１２…内視鏡、１３…制御装置、２１…アクチュエータ部、２３…操作部、２５…長手軸、２７…湾曲部、４１Ａ…第１壁部、４１Ｂ…第２壁部、４３…第２ダイヤルユニット、５４…第１ダイヤル部、５４Ｃ…縁部、５５…第２軸部、５６…第２ダイヤル部、６１…操作軸線、Ｄ１…第１壁部が見える方向、Ｄ２…第２壁部が見える方向。

Claims (12)

1. 第１壁部と、前記第１壁部と交差する方向に延びる第２壁部と、を有するグリップ部と、
   前記グリップ部の長手軸に沿って設けられ、第１面内および前記第１面と交差する第２面内で湾曲可能な湾曲部と、
   前記第１壁部に回転可能に設けられ、回転量に応じて前記湾曲部を前記第１面内で湾曲させる第１ダイヤル部と、
   前記第２壁部に回転可能に設けられた軸部と、前記軸部に固定されるとともに回転量に応じて前記湾曲部を前記第２面内で湾曲させる第２ダイヤル部と、を有し、前記第２壁部側から見たときに、前記軸部は前記長手軸に対して斜めであるダイヤルユニットと、
   を備える導入装置。
2. 前記軸部は、前記第２壁部側から見たときに、前記長手軸の先端方向に行くにつれて前記第１壁部に近づく方向に斜めである請求項１に記載の導入装置。
3. 前記軸部は、前記第１壁部側から見たときに、前記長手軸の先端方向に行くにつれて前記長手軸に近づく方向に斜めに配置されている請求項２に記載の導入装置。
4. 前記第２ダイヤル部は、前記長手軸方向において、前記第１ダイヤル部の中心軸よりも前記長手軸の先端方向側にある請求項１に記載の導入装置。
5. 前記軸部は、前記第２壁部側から見たときに、前記長手軸の先端方向に行くにつれて前記第１壁部から遠ざかる方向に斜めである請求項１に記載の導入装置。
6. 前記軸部は、前記第１壁部側から見たときに、前記長手軸の先端方向に行くにつれて前記長手軸から遠ざかる方向に斜めに配置されている請求項５に記載の導入装置。
7. 前記第２ダイヤル部は、前記長手軸方向において、前記第１ダイヤル部の中心軸よりも前記長手軸の先端方向側にある請求項６に記載の導入装置。
8. 前記第２ダイヤル部を前記第２壁部側から見たときに、前記第２ダイヤル部を回転させる指の操作軸線は前記第１ダイヤル部のうち前記長手軸方向において最も先端方向に位置する第１ダイヤル部の縁部に接するように設けられる請求項１に記載の導入装置。
9. 前記第２ダイヤル部を前記第１壁部側から見たときに、前記第２ダイヤル部を回転させる指の操作軸線は前記第１ダイヤル部のうち前記長手軸方向において最も先端方向に位置する縁部に接するように設けられる請求項８に記載の導入装置。
10. 前記第２ダイヤル部を前記第２壁部側から見たときに、前記第２ダイヤル部のうち前記長手軸に対して遠位側の位置は、前記第１ダイヤル部のうち前記長手軸に対して遠位側の頂面よりも前記長手軸に近接する位置にある請求項１に記載の導入装置。
11. 請求項１から１０のいずれか１項に記載の導入装置を備えた内視鏡装置。
12. 前記湾曲部を前記第２面内で湾曲させるように力を付与するアクチュエータ部と、
    前記第２ダイヤル部の回転量に応じて前記アクチュエータ部を制御する制御部と、
    を備える請求項１１に記載の内視鏡装置。

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