JPWO2014068784A1 - 三次元画像撮影システム及び粒子線治療装置 - Google Patents
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Abstract
本発明の三次元画像撮影システム(30)によれば、患者支持台(3)が設置された部屋の部屋構造物に配置され、患者(45)の撮影を行って三次元映像データを生成する三次元計測器(4)と、三次元映像データから、天板(1)又は部屋の床(9)を基準とする基準座標系に関連付けされた三次元映像(26)を生成するとともに、この三次元映像(26)を表示する三次元画像処理装置(6)とを備える。三次元画像処理装置(6)は、基準座標系と三次元映像データにおける患者(45)の三次元位置情報との相関をとり、基準座標系に基づいた患者(45)の基準座標系位置情報を生成する位置情報抽出部(73)と、三次元映像(26)を表示する表示部(72)とを有し、表示部(72)は、異なるタイミングで撮影された2つの三次元映像(26)を表示する。
Description
本発明は、放射線治療装置を用いてX線、ガンマ線、粒子線等の放射線を患者の患部に照射してがん治療を行う際に、患者支持台の天板に載置された患者を撮影する三次元画像撮影システムに関するものである。
近年、がん治療を目的とした放射線治療装置では、陽子や重イオン等の粒子線を用いたがん治療装置(特に、粒子線治療装置と呼ばれる)の開発や建設が進められている。周知のとおり、粒子線を用いた粒子線治療はX線、ガンマ線等の従来の放射線治療に比べて、がん患部に集中的に照射することができ、すなわち、患部の形状に合わせてピンポイントで粒子線を照射することができ、正常細胞に影響を与えずに治療することが可能である。
粒子線治療では、粒子線をがんなどの患部に高精度に照射することが重要である。その為、患者は粒子線治療時には治療室(照射室)の患者支持台に対して位置がずれないように、固定具等を用いて固定される。がんなどの患部を放射線照射範囲に精度よく位置決めする為に、レーザポインタなどを利用した患者の粗据付けなどのセッティングを行い、次いで、X線画像やCT(Computed Tomography)画像等を用いて患者の患部の精密な位置決めを行っている。
特許文献1には、三次元診断装置(CT装置)を用いて正確に位置決めし、位置決めされた状態を保持したまま、載置板(天板)を移動させて患部を粒子線治療装置のアイソセンタに高精度に位置決めする治療台システムが記載されている。特許文献1の治療台システムは、三次元診断装置(CT装置)のアイソセンタを粒子線治療装置の仮想アイソセンタとして、三次元診断装置の画像と位置決め用の基準画像とを一致させるように位置決めする。このように、画像を用いた位置決めを、画像照合位置決めと呼ぶことにする。この治療台システムは、仮想アイソセンタでの画像照合位置決め完了後に、患者支持台の移動機構により患者を載置した載置板(天板)を移動し、患部を粒子線治療装置のアイソセンタに位置決めしていた。
特許文献1の治療台システムでは、三次元診断装置(CT装置)のアイソセンタにおいて患部が正確に画像照合位置決めされるものの、粒子線治療装置のアイソセンタに移動する際に患者が動いてしまう可能性があった。画像照合位置決め終了時から照射までの過程で意図せず患者体位の変動が生じ、これに気付かない場合に、意図しない線量(分布)で粒子線治療を行ってしまう可能性があった。これを解決するためには、X線源とX線受像機を備えたX線撮影装置を用いたX線撮影により、画像照合位置決め終了時と照射位置における照射直前において、撮影されたX線画像を比較して、患者体位の変動を伴う患部の変動を確認する方法が考えられる。しかし、X線撮影を用いる場合には、患者がX線被曝をしてしまう問題が生じる。
本発明は、画像照合位置決めを行った後から患者に放射線を照射するまでの照射前期間において、不要なX線被曝を受けることなく、患者の体位変動を確認できる三次元画像撮影システムを得ることを目的にする。
本発明に係る三次元画像撮影システムは、部屋構造物に配置され、X線を用いることなく天板及び患者の撮影を行って三次元映像データを生成する三次元計測器と、三次元映像データから、天板を基準とする天板座標系又は患者支持台が設置された部屋の床を基準とする部屋座標系である基準座標系に関連付けされた三次元映像を生成するとともに、この三次元映像を表示する三次元画像処理装置とを備える。この三次元画像処理装置は、基準座標系と三次元映像データにおける患者の三次元位置情報との相関をとり、基準座標系に基づいた患者の基準座標系位置情報を生成する位置情報抽出部と、三次元映像データと基準座標系位置情報とが統合された三次元映像を表示する表示部とを有し、表示部は、異なるタイミングで撮影された2つの三次元映像を表示することを特徴とする。
本発明に係る三次元画像撮影システムは、X線を用いない三次元計測器で生成された三次元映像データと基準座標系位置情報とが統合された三次元映像を異なるタイミングで撮影し、異なるタイミングで撮影された2つの三次元映像を表示するので、X線撮影によるX線被曝を受けることなく、画像照合位置決め完了後から照射前期間における患者の体位変動を確認できる。
実施の形態1.
図1は、本発明の実施の形態1による三次元画像撮影システムの概略構成を示す図である。図2は、本発明の実施の形態1による三次元画像処理装置の構成を示す図である。図3は本発明による画像照合位置決めを説明する上面図であり、図4は本発明による画像照合位置決めを説明する側面図である。図5は、本発明による治療照射位置を示す図である。図6は本発明を適用する粒子線治療装置の概略構成図であり、図7は図6の粒子線照射装置の構成を示す図である。本発明の実施の形態1による三次元画像撮影システム30は、患者45を載置する患者支持台3と、三次元計測器である3Dカメラ4と、三次元画像処理装置6とを備える。三次元画像処理装置6は、入力部71と、表示部72と、位置情報抽出部73と、比較部74と、記憶部75とを備える。患者支持台3は、患者45を載置する天板1と、天板1を移動し、患者45の位置及び姿勢を変化させる駆動装置2とを備える。3Dカメラ4は、治療室の天井69、床9、壁等の部屋構造物に支柱5により設置される。3Dカメラ4は、通信線8a、LAN(Local Area Network)通信線7、通信線8bにより三次元画像処理装置6に接続される。3Dカメラ4により撮影された三次元画像データは、通信線8a、LAN通信線7、通信線8bを介して三次元画像処理装置6に出力される。
図1は、本発明の実施の形態1による三次元画像撮影システムの概略構成を示す図である。図2は、本発明の実施の形態1による三次元画像処理装置の構成を示す図である。図3は本発明による画像照合位置決めを説明する上面図であり、図4は本発明による画像照合位置決めを説明する側面図である。図5は、本発明による治療照射位置を示す図である。図6は本発明を適用する粒子線治療装置の概略構成図であり、図7は図6の粒子線照射装置の構成を示す図である。本発明の実施の形態1による三次元画像撮影システム30は、患者45を載置する患者支持台3と、三次元計測器である3Dカメラ4と、三次元画像処理装置6とを備える。三次元画像処理装置6は、入力部71と、表示部72と、位置情報抽出部73と、比較部74と、記憶部75とを備える。患者支持台3は、患者45を載置する天板1と、天板1を移動し、患者45の位置及び姿勢を変化させる駆動装置2とを備える。3Dカメラ4は、治療室の天井69、床9、壁等の部屋構造物に支柱5により設置される。3Dカメラ4は、通信線8a、LAN(Local Area Network)通信線7、通信線8bにより三次元画像処理装置6に接続される。3Dカメラ4により撮影された三次元画像データは、通信線8a、LAN通信線7、通信線8bを介して三次元画像処理装置6に出力される。
本発明で使用する座標系を説明する。本発明では、治療室を基準とする座標系及び天板を基準とする座標系を用いる。治療室を基準とする座標系及び天板を基準とする座標系は、IEC(International Electrotechnical Commission)の国際的な標準規格IEC 61217に規定された治療室を基準とする座標系(Fixed reference system)及び天板を基準とする座標系(Table top coordinate system)か、これに準ずる座標系である。治療室を基準とする座標系は、放射線照射装置のアイソセンタIfを原点とし、鉛直上方を+方向としたZf、図1の患者45の頭部方向を+方向としたYf、これらZf、Yfと右手系(right hand system)を成すXfで規定される。また、各Xf、Yf、Zfの+方向に対する時計回転方向の回転を、その方向を+方向としてψf、φf、θfが規定される。天板を基準とする座標系は、天板1の上面の中心点Itを例えば原点とし、天板1の上面に対して直行する軸の上方を+方向としたZt、患者支持台3の駆動装置2の各回転が0のときにおけるYfと平行する軸をYt、患者支持台3の駆動装置2の各回転が0のときにおけるXfと平行する軸をXt(図11参照)で規定される。なお、治療室を基準とする座標系及び天板を基準とする座標系を、それぞれ適宜、治療室座標系及び天板座標系と呼ぶことにする。患者支持台3が設置された部屋の床9を基準とする治療室座標系と同様な座標系を部屋座標系と呼び、部屋座標系と天板座標系とを総括して基準座標系と呼ぶことにする。
実施の形態1では、治療室の床9に設置されたターンテーブル10に患者支持台3が設置され、放射線照射装置(粒子線照射装置58等)の下流側から治療室に放射線(荷電粒子ビーム31等)が入射する照射ポート11が、患者45に横方向に配置された例で説明する。放射線治療を行う際に、患者45は治療室の患者支持台3に対して位置がずれないように、固定具等(図示せず)を用いて固定される。レーザポインタなどを利用した患者の粗据付けなどのセッティングを行う。次にX線撮影装置を用いて、画像照合位置決めを行う。例えば、X線撮影装置は、図3及び図4に示すように、2つのX線源12a、12bと、2つのX線検出器13a、13bを備える。放射線照射装置の下流側から治療室に放射線を入射する照射ポート11が、患者45に横方向に配置されている。
X線撮影装置のモニタ画面に表示されたX線画像と位置決め用のX線基準画像とを一致させるように、駆動装置2を制御して画像照合位置決めを行う。画像照合方法の詳細は後述する。画像照合位置決めが終了した後に、X線撮影装置を取り外し、図5に示すようにターンテーブル10を回転させ、患者45を治療照射位置に移動させる。その後、患者45の患部に放射線を照射する治療を行う。
放射線治療装置の例として、図6及び図7を用いて、粒子線治療装置51及び粒子線照射装置58を説明する。粒子線治療装置51は、ビーム発生装置52と、ビーム輸送系59と、粒子線照射装置58a、58bとを備える。ビーム発生装置52は、イオン源(図示せず)と、前段加速器53と、荷電粒子加速器54とを有する。粒子線照射装置58bは回転ガントリ(図示せず)に設置される。粒子線照射装置58aは回転ガントリを有しない治療室に設置される。ビーム輸送系59の役割は荷電粒子加速器54と粒子線照射装置58a、58bの連絡にある。ビーム輸送系59の一部は回転ガントリ(図示せず)に設置され、その部分には複数の偏向電磁石55a、55b、55cを有する。
イオン源で発生した陽子線等の粒子線である荷電粒子ビームは、前段加速器53で加速され、入射装置46から荷電粒子加速器54に入射される。荷電粒子加速器54は、例えばシンクロトロンである。荷電粒子ビームは、所定のエネルギーまで加速される。荷電粒子加速器54の出射装置47から出射された荷電粒子ビームは、ビーム輸送系59を経て粒子線照射装置58a、58bに輸送される。粒子線照射装置58a、58bは荷電粒子ビームを患者45の患部に照射する。粒子線照射装置の符号は、総括的に58を用い、区別して説明する場合に58a、58bを用いる。
ビーム発生装置52で発生され、所定のエネルギーまで加速された荷電粒子ビーム31は、ビーム輸送系59を経由し、粒子線照射装置58へと導かれる。図7において、粒子線照射装置58は、荷電粒子ビーム31に垂直な方向であるX方向及びY方向に荷電粒子ビーム31を走査するX方向走査電磁石32及びY方向走査電磁石33と、位置モニタ34と、線量モニタ35と、線量データ変換器36と、ビームデータ処理装置41と、走査電磁石電源37と、粒子線照射装置58を制御する照射管理装置38とを備える。照射管理装置38は、照射制御計算機39と照射制御装置40とを備える。線量データ変換器36は、トリガ生成部42と、スポットカウンタ43と、スポット間カウンタ44とを備える。なお、図7において荷電粒子ビーム31の進行方向は−Z方向である。
X方向走査電磁石32は荷電粒子ビーム31をX方向に走査する走査電磁石であり、Y方向走査電磁石33は荷電粒子ビーム31をY方向に走査する走査電磁石である。位置モニタ34は、X方向走査電磁石32及びY方向走査電磁石33で走査された荷電粒子ビーム31が通過するビームにおける通過位置(重心位置)やサイズを演算するためのビーム情報を検出する。ビームデータ処理装置41は、位置モニタ34が検出した複数のアナログ信号からなるビーム情報に基づいて荷電粒子ビーム31の通過位置(重心位置)やサイズを演算する。また、ビームデータ処理装置41は、荷電粒子ビーム31の位置異常やサイズ異常を示す異常検出信号を生成し、この異常検出信号を照射管理装置38に出力する。
線量モニタ35は、荷電粒子ビーム31の線量を検出する。照射管理装置38は、図示しない治療計画装置で作成された治療計画データに基づいて、患者45の患部における荷電粒子ビーム31の照射位置を制御し、線量モニタ35で測定され、線量データ変換器36でデジタルデータに変換された線量が目標線量に達すると荷電粒子ビーム31を次の照射位置へ移動する。走査電磁石電源37は、照射管理装置38から出力されたX方向走査電磁石32及びY方向走査電磁石33への制御入力(指令)に基づいてX方向走査電磁石32及びY方向走査電磁石33の設定電流を変化させる。
ここでは、粒子線照射装置58のスキャニング照射方式を、荷電粒子ビーム31の照射位置を変えるときに荷電粒子ビーム31を停止させないラスタースキャニング照射方式であり、スポットスキャニング照射方式のようにビーム照射位置がスポット位置間を次々と移動していく方式とする。スポットカウンタ43は、荷電粒子ビーム31のビーム照射位置が停留している間の照射線量を計測するものである。スポット間カウンタ44は、荷電粒子ビーム31のビーム照射位置が移動している間の照射線量を計測するものである。トリガ生成部42は、ビーム照射位置における荷電粒子ビーム1の線量が目標照射線量に達した場合に、線量満了信号を生成するものである。
図8及び図9を用いて、画像照合方法について説明する。図8はXf方向のXf軸に垂直な平面であるYZ面における画像照合を説明する図であり、図9はZf方向のZf軸に垂直な平面であるXY面における画像照合を説明する図である。図8のX線画像14は、X線源12a、X線検出器13aにより撮影されたX線画像である。図9のX線画像16は、X線源12b、X線検出器13bにより撮影されたX線画像である。X線基準画像15は、例えば治療計画を作成する際に撮影されたCT断面画像群から生成されたYZ面のX線基準画像である。X線基準画像17は、例えば治療計画を作成する際に撮影されたCT断面画像群から生成されたXY面のX線基準画像である。
技師や医者等の作業者は、X線撮影装置のモニタ画面に表示されたX線画像14、16の患部領域18と、X線基準画像15、17の患部領域18とを一致させるように、駆動装置2を制御して画像照合位置決めを行う。実施の形態1の例では、画像照合位置決めを行う際の患者45は、患者45の体軸(図1におけるYf方向の軸)に垂直な平面に平行な方向から放射線が照射されるコプラナー照射と同様な姿勢になっている。すなわち、図3に示した照射ポート11から患者45に放射線を照射すれば、患者45はコプラナー照射が行われることになる。コプラナー照射と同様な姿勢となる患者の位置をコプラナー位置と呼ぶことにする。CT断面画像群は、患者45の体軸に垂直な断面で撮影された断面画像の集合である。すなわち、CT断面画像群は、患者45がコプラナー位置で撮影されたものである。
X線画像14、16は、患者45がコプラナー位置で撮影されたものなので、実施の形態1の画像照合位置決めは、例えば患者45をコプラナー位置で実行される。そして、図5に示すようにターンテーブル10を回転させ、患者45を治療照射位置に移動させて、患者45の患部に放射線を照射する治療を行う。このような照射は、コプラナー照射でなく、患者45の体軸に垂直な平面に対して交わる方向から放射線が照射されるノンコプラナー照射である。
次に実施の形態1の三次元画像撮影システム30の動作を説明する。3Dカメラ4は、例えば光学ステレオカメラであり、被写体の各部を三次元の位置(座標)を計測でき、奥行きのある三次元映像を撮影することができる。三次元画像処理装置6は、3Dカメラ4から出力された三次元映像データ(図2に示したdata)を入力部71で取得し、表示部72に三次元撮影像を出力する。三次元画像処理装置6は、位置情報抽出部73にて、天板1を基準とする天板座標系(基準座標系)と患者45の三次元位置情報の相関をとり、天板座標系に基づいた被写体である患者45の位置情報を生成する、すなわち患者45の座標を算出する。例えば、三次元撮影像における天板1の角の座標を起点にして患者45の位置情報を生成する。天板1の角は、図16に示すように天板座標系(基準座標系)の座標を算出する際の位置基準29である。図16は本発明による天板の位置基準を示す図である。なお、図16では天板の符号を1aとしたが、後述する他の天板と区別するためである。天板の符号は、総括的に1を用いる。天板座標系に基づいた患者45の位置情報は、天板座標系位置情報(基準座標系位置情報)である。
表示部72に表示された三次元撮影像は、上記患者45の位置情報と関連付けされる。したがって、表示部72に表示された三次元撮影像は、天板座標系に関連付けされており、三次元映像データと天板座標系位置情報とを統合した三次元撮影像になっている。また、三次元画像処理装置6は、入力部71から入力された複数の三次元映像データを記憶部75に保存する。三次元画像処理装置6は、比較部74にて、指定された2つの三次元映像データ、すなわち異なるタイミングで撮影された2つ三次元映像データを比較し、比較結果を表示部72に表示する。
図10は、本発明の実施の形態1による三次元撮影像を示す図である。図11は図10における基準画像撮影の際の患者を示す図であり、図12は図10における姿勢観察の際の患者を示す図である。画像照合位置決めが終了した後に、3Dカメラ4により少なくとも天板1の位置基準29及び患部周辺を含むように患者45の三次元映像を撮影する。図11に示した患者45aは、画像照合位置決めが終了した後の基準画像撮影の際の患者である。このときに撮影された三次元撮影像26aは、表示部72に表示される。図10は、1台の3Dカメラ4で患者45の全体を撮影できず、患者45の一部が表示された例である。なお、図10では、天板1に天板輪郭が重ねて表示されており、天板1の全長が分かるようなサイズで患者45の三次元撮影像が表示されている。なお、三次元撮影像の符号は、総括的に26を用い、区別して説明する場合に26a、26b、26c、26d、26e、26fを用いる。
次に、ターンテーブル10を回転させ、患者45を治療照射位置に移動させた後に、3Dカメラ4により少なくとも天板1の位置基準29及び患部周辺を含むように患者45の三次元映像を撮影する。3Dカメラ4は天井69等の部屋構造物に固定されているので、3Dカメラ4の高さや向きを変更しなければ基準画像撮影時と同じ撮影領域で患者45は撮影される。図12に示した患者45bは、治療照射位置における観察画像撮影の際の患者である。このときに撮影された三次元撮影像26bは、表示部72に表示される。
比較部74は、基準画像に対応する三次元映像データと、観察画像に対応する三次元映像データとを、天板座標系で比較し、比較結果を例えば図10の三次元比較撮影像27のように表示部72に表示する。三次元比較撮影像27は、観察画像である三次元撮影像26bにおける基準画像である三次元撮影像26aからずれている部分(破線で示した患者45bの頭部)を三次元撮影像26aに重ねて表示したものである。観察画像である三次元撮影像26bにおける基準画像である三次元撮影像26aからずれている部分は、天板座標系(基準座標系)における基準画像に対応する三次元映像データと観察画像に対応する三次元映像データとの差である差分映像の例である。
また、観察画像は天板1が移動していない基準画像と異なるタイミングで撮影したものでも構わない。図13は、本発明の実施の形態1による他の三次元撮影像を示す図である。図14は図13における基準画像撮影の際の患者を示す図であり、図15は図13における姿勢観察の際の患者を示す図である。画像照合位置決めが終了した後に、上記と同様に3Dカメラ4により患者45の三次元映像を撮影する。図14に示した患者45cは、画像照合位置決めが終了した後の基準画像撮影の際の患者である。このときに撮影された三次元撮影像26cは、表示部72に表示される。次に、基準画像と異なるタイミングで患者45の三次元映像を撮影する。図15に示した患者45dは、基準画像と異なるタイミングにおける観察画像撮影の際の患者である。このときに撮影された三次元撮影像26dは、表示部72に表示される。図13は、図10と同様に、1台の3Dカメラ4で患者45の全体を撮影できず、患者45の一部が表示された例である。図13においても、天板1に天板輪郭が重ねて表示されており、天板1の全長が分かるようなサイズで患者45の三次元撮影像が表示されている。
比較部74は、基準画像に対応する三次元映像データと、観察画像に対応する三次元映像データとを、天板座標系で比較し、比較結果を例えば図13の三次元比較撮影像27のように表示部72に表示する。三次元比較撮影像27は、観察画像である三次元撮影像26dにおける基準画像である三次元撮影像26cからずれている部分(破線で示した患者45dの頭部)を三次元撮影像26cに重ねて表示したものである。
基準画像と異なるタイミングは、例えば患者45を治療照射位置に移動させるまでの間に、時間が経過したときのタイミングである。この時点で許容できない患者45の体位変動が確認できれば、ターンテーブル10を回転させる前に、画像照合位置決めを再度行うことができる。ターンテーブル10を回転させる前での再度の画像照合位置決めは、治療照射位置で許容できない患者45の体位変動を確認して、コプラナー位置に戻して画像照合位置決めを再度行う場合に比べて、患者45に放射線を照射するまでの時間を短縮することができる。なお、基準画像と異なるタイミングは、コプラナー照射を行う際の治療照射の直前でもよい。
実施の形態1の三次元画像撮影システム30は、画像照合位置決めの終了後にX線撮影装置を用いることなく、患者45の体位変動を確認できる。実施の形態1の三次元画像撮影システム30を放射線治療装置に用いることで、画像照合位置決めを行った後から患者45に放射線を照射するまでの照射前期間において、患者45が不要なX線被曝を受けることを防ぐことができる。実施の形態1の三次元画像撮影システム30を備えた放射線治療装置(粒子線治療装置51等)は、画像照合位置決めを行った後から患者45に放射線を照射するまでの照射前期間において、X線被曝を受けることなく、患者45の体位変動を確認できるので、意図しない線量(分布)で放射線治療を行うことがなく、治療計画で計画された線量分布で放射線を照射することができる。また、ノンコプラナー照射といった患者支持台3のローテーション回転(Zf軸回転(アイソセントリック回転))や、背景技術で述べたCT位置決め、前室位置決めのように大幅な天板1の移動が伴う様な場合も、患者45の体位変動を確認できる。前室位置決めは、患者45が治療を受ける治療室と異なる部屋で事前に画像照合位置決めを行い、天板1と患者45の姿勢を保持した状態で天板1と患者45を移動し、治療室の患者支持台3の駆動装置2に患者45が載置された天板1を設置し、画像照合位置決めした際の位置姿勢情報に基づき駆動装置2を制御して、画像照合位置決めした際の位置姿勢を再現するものである。
上記では、比較部74が、第1のタイミングで撮影された三次元映像データである第1の三次元映像データと、第1のタイミング以降のタイミングで撮影された三次元映像データである第2の三次元映像データとを天板座標系(基準座標系)で比較し、比較結果を表示部72に表示する例を説明した。これに限らず、画像照合位置決め完了後から照射前期間における患者45の体位変動を確認する他の方法を用いてもよい。三次元画像撮影システム30は、表示部72にて、異なるタイミングで撮影された2つの三次元撮影像(三次元映像)26a、26bを、天板座標系(基準座標系)における同一の座標が同一の位置となるように重ねて表示するようにしてもよい。この場合も、患者45の体位変動を確認することができる。
天板1の位置基準29は、図16に示した天板1の角以外であってよい。天板1の位置基準29は、天板1に設けられた位置基準体や位置基準マーク等であってもよい。図17は、本発明による第2の天板を示す図である。天板1bには、外周部から延伸させた位置基準体19aが4つ設置されている。図18は本発明による第3の天板を示す図であり、図19は図18の第3の天板の側面図である。天板1cには、上面部から延伸させた位置基準体19bが4つ設置されている。図20は、本発明による第4の天板を示す図である。天板1dには、角周辺部に位置基準マーク20が4つ設置されている。図21は、本発明による第5の天板を示す図である。天板1eには、上面部に複数の位置基準線21が配置されている。天板1eの位置基準線21は、長手方向に引かれた位置基準線21と短手方向に引かれた位置基準線21とがある。長手方向に引かれた位置基準線21は、短手方向に引かれた位置基準線21と交差している。
図17〜図21に示した位置基準体19a、19bや、位置基準マーク20や、位置基準線21を設けることで、天板1の角以外にも位置基準29を使用することができるので、位置情報抽出部73における位置情報をより正確に生成することができる。
以上のように実施の形態1の三次元画像撮影システム30によれば、部屋構造物(天井69等)に配置され、X線を用いることなく天板1及び患者45の撮影を行って三次元映像データを生成する三次元計測器(3Dカメラ4)と、三次元映像データから、天板1を基準とする天板座標系である基準座標系に関連付けされた三次元映像(三次元撮影像26)を生成するとともに、この三次元映像(三次元撮影像26)を表示する三次元画像処理装置6とを備える。実施の形態1の三次元画像撮影システム30によれば、三次元画像処理装置6は、基準座標系と三次元映像データにおける患者45の三次元位置情報との相関をとり、基準座標系に基づいた患者45の基準座標系位置情報を生成する位置情報抽出部73と、三次元映像データと基準座標系位置情報とが統合された三次元映像(三次元撮影像26)を表示する表示部72とを有し、表示部72は、異なるタイミングで撮影された2つの三次元映像(三次元撮影像26)を表示することを特徴とするので、患者45がX線撮影によるX線被曝を受けることなく、画像照合位置決め完了後から照射前期間における患者45の体位変動を確認できる。
実施の形態1の粒子線治療装置51によれば、荷電粒子ビーム31を発生させ、加速器(荷電粒子加速器54)により所定のエネルギーまで加速するビーム発生装置52と、ビーム発生装置52により加速された荷電粒子ビーム31を輸送するビーム輸送系59と、ビーム輸送系59で輸送された荷電粒子ビーム31を患者45に照射する粒子線照射装置58と、荷電粒子ビーム31を照射する患者45を撮影する三次元画像撮影システム30とを備える。実施の形態1の粒子線治療装置51に備えられた三次元画像撮影システム30は、部屋構造物(天井69等)に配置され、X線を用いることなく天板1及び患者45の撮影を行って三次元映像データを生成する三次元計測器(3Dカメラ4)と、三次元映像データから、天板1を基準とする天板座標系である基準座標系に関連付けされた三次元映像(三次元撮影像26)を生成するとともに、この三次元映像(三次元撮影像26)を表示する三次元画像処理装置6とを備える。実施の形態1の粒子線治療装置51によれば、三次元画像処理装置6は、基準座標系と三次元映像データにおける患者45の三次元位置情報との相関をとり、基準座標系に基づいた患者45の基準座標系位置情報を生成する位置情報抽出部73と、三次元映像データと基準座標系位置情報とが統合された三次元映像(三次元撮影像26)を表示する表示部72とを有し、表示部72は、異なるタイミングで撮影された2つの三次元映像(三次元撮影像26)を表示することを特徴とするので、患者45がX線撮影によるX線被曝を受けることなく、画像照合位置決め完了後から照射直前における患者45の体位変動を確認でき、治療計画で計画された線量分布で放射線を照射することができる。
実施の形態2.
実施の形態2では1つの3Dカメラ4で複数の撮影領域を撮影する場合や、複数の3Dカメラ4で複数の撮影領域を撮影する場合に、複数の撮影領域の撮影情報を統合して、患者45の体位変動を確認できるようにした。図22は本発明の実施の形態2による三次元画像撮影システムの概略構成を示す図であり、図23は本発明の実施の形態2による三次元画像処理装置の構成を示す図である。図24は本発明の実施の形態2による撮影領域を示す図である。
実施の形態2では1つの3Dカメラ4で複数の撮影領域を撮影する場合や、複数の3Dカメラ4で複数の撮影領域を撮影する場合に、複数の撮影領域の撮影情報を統合して、患者45の体位変動を確認できるようにした。図22は本発明の実施の形態2による三次元画像撮影システムの概略構成を示す図であり、図23は本発明の実施の形態2による三次元画像処理装置の構成を示す図である。図24は本発明の実施の形態2による撮影領域を示す図である。
図22に示す実施の形態2の三次元画像撮影システム30は、2つの3Dカメラ4a、4bを備えている。3Dカメラ4aは治療室の天井69、床9、壁等の部屋構造物に支柱5aにより設置され、3Dカメラ4bは部屋構造物に支柱5bにより設置される。3Dカメラ4aは通信線8aを介してLAN通信線7に接続され、3Dカメラ4bは通信線8cを介してLAN通信線7に接続される。実施の形態2の三次元画像処理装置6は、情報合成部76が追加された点で実施の形態1の三次元画像処理装置6とは異なる。3Dカメラの符号は、総括的に4を用い、区別して説明する場合に4a、4bを用いる。支柱の符号は、総括的に5を用い、区別して説明する場合に5a、5bを用いる。
図24に示すように、患者45は、破線23aから頭部側の撮影領域22a及び破線23aから足部側の撮影領域22bの2つの撮影領域で撮影される。3Dカメラ4aは撮影領域22aの被写体を撮影し、3Dカメラ4bは撮影領域22bの被写体を撮影する。なお、3Dカメラ4a、4bが実際に撮影する領域は重なる部分があり、その重なる部分に後述する合成された三次元撮影像におけるデータ境界が存在する。図24に示した破線23aは、そのデータ境界に相当するものである。天板1の角や、天板1に設けられた位置基準体19a、19bや、位置基準マーク20や、位置基準線21等を位置基準29として、天板座標系に基づいた患者45の位置情報が位置情報抽出部73にて生成される。天板座標系に基づいた患者45の位置情報に利用して、データ境界を設定することができる。
実施の形態2の三次元画像処理装置6の動作を説明する。三次元画像処理装置6は、3Dカメラ4a、4bから出力された三次元映像データ(図23に示したdata)を入力部71で取得する。3Dカメラ4a、4bから出力された2つの三次元映像データは、同一のタイミングや実質的に同一のタイミングで撮影されたものである。機械的な誤差や患者の動作がほぼ同一とみなせる時間内における2つの三次元映像データは、実質的に同一のタイミングで撮影したものである。三次元画像処理装置6は、位置情報抽出部73にて、各3Dカメラ4a、4bの三次元映像データに対して、天板1を基準とする天板座標系と患者45の三次元位置情報の相関をとり、天板座標系に基づいた被写体である患者45の位置情報を生成する。位置情報抽出部73は、図16に示した位置基準29の座標を起点にして患者45の位置情報を生成する。三次元画像処理装置6は、情報合成部76にて、3Dカメラ4aの三次元映像データと3Dカメラ4bの三次元映像データを合成した合成三次元映像データを生成し、表示部72に合成された三次元撮影像(合成三次元映像)を出力する。
表示部72に表示された三次元撮影像(合成三次元映像)は、合成三次元映像データに基づいており、天板座標系に関連付けされている。したがって、表示部72に表示された三次元撮影像は、天板座標系に関連付けされており、合成三次元映像データと天板座標系位置情報とを統合した三次元撮影像になっている。また、三次元画像処理装置6は、入力部71から入力された複数の三次元映像データ、及び合成三次元映像データを記憶部75に保存する。三次元画像処理装置6は、比較部74にて、指定された2つの三次元映像データ、すなわち異なるタイミングで撮影された2つ三次元映像データを比較し、比較結果を表示部72に表示する。
図25は、本発明の実施の形態2による三次元撮影像を示す図である。表示部72に表示された三次元撮影像26eは基準画像である。また、表示部72に表示された三次元撮影像26fは観察画像である。三次元撮影像26eにおける患者45eは、図11の患者45aや図14の患者45cに相当する。三次元撮影像26fにおける患者45fは、図12の患者45bや図15の患者45dに相当する。比較部74は、基準画像に対応する三次元映像データと、観察画像に対応する三次元映像データとを、天板座標系で比較し、比較結果を例えば図25の三次元比較撮影像27のように表示部72に表示する。三次元比較撮影像27は、観察画像である三次元撮影像26fにおける基準画像である三次元撮影像26eからずれている部分(破線で示した患者45fの頭部)を三次元撮影像26eに重ねて表示したものである。
上記で説明した例は、複数の撮影領域が存在する場合に、3Dカメラ4で撮影された位置基準29を識別し、個別の撮影領域の撮影情報(三次元映像データ)より天板1を基準とする天板座標系の絶対位置を特定している。他の例として、事前に天板1を撮影して、天板1の位置基準29を識別し、天板1の天板座標系の絶対位置を特定できるように、撮影位置を校正するようにしてもよい。
1つの3Dカメラ4で複数の撮影領域を撮影する場合は、3Dカメラ4が近接したタイミングで複数の撮影領域に分けて撮影する。数秒程度の時間内における2つの撮影領域の三次元映像データは、近接したタイミングで撮影したものである。患者45がしっかりと固定できる治療部位では、1つの3Dカメラ4で複数の撮影領域を撮影する場合でも治療に影響を及ぼす患者の体位変動を確認できる。
実施の形態2の三次元画像撮影システム30は、複数の撮影領域を撮影する場合に、複数の撮影領域の撮影情報を統合するので、1つの撮影領域でカバーできない場合でも必要な撮影領域の被写体を撮影することができる。1つの3Dカメラ4では、配置可能な位置に依存して死角を生じる場合も、複数の3Dカメラ4により、一方の3Dカメラ4の死角を他の3Dカメラ4で撮影することができるので、撮影領域を拡大することができる。複数の撮影領域が存在する場合であっても、ノンコプラナー照射といった患者支持台3のローテーション回転(Zf軸回転(アイソセントリック回転))や、CT位置決め、前室位置決めの様に大幅な天板1の移動が伴う様な場合も、患者45の体位変動を確認できる。
実施の形態3.
図26は、本発明の実施の形態3による3Dカメラを示す図である。実施の形態3による3Dカメラ4は、移動可能になっており、撮影時の位置と退避時の位置を変更することができる。図26において実線で記載した3Dカメラ4a及び支柱5aは撮影時の位置にある場合であり、図26において破線で記載した3Dカメラ4c及び支柱5cは退避時の位置にある場合である。3Dカメラ4の位置の変更は手動でもよいし、駆動装置等を用いて支柱5を移動させてもよい。
図26は、本発明の実施の形態3による3Dカメラを示す図である。実施の形態3による3Dカメラ4は、移動可能になっており、撮影時の位置と退避時の位置を変更することができる。図26において実線で記載した3Dカメラ4a及び支柱5aは撮影時の位置にある場合であり、図26において破線で記載した3Dカメラ4c及び支柱5cは退避時の位置にある場合である。3Dカメラ4の位置の変更は手動でもよいし、駆動装置等を用いて支柱5を移動させてもよい。
放射線治療の際に患部以外に漏えいする放射線がある。粒子線治療の際には、粒子線が照射ポート11の窓等を通過したり、患者の体内を通過することで二次放射線が発生する。二次放射線や漏えい放射線は3Dカメラ4を損傷するので、3Dカメラ4はできるだけ二次放射線や漏えい放射線を浴びないようにすることが望ましい。
実施の形態3の三次元画像撮影システム30は、3Dカメラ4を移動可能に部屋構造物(天井69等)に設置したので、撮影時以外は3Dカメラ4を二次放射線等の放射線源から遠ざけることができる。実施の形態3の三次元画像撮影システム30は、二次放射線等の放射線源から遠ざけることができるので、3Dカメラ4に備えられた放射線耐性の低い電子的部品の放射線損傷を低減または抑制することができ、電子部品の寿命を延長することができる。
図27は、本発明の実施の形態3による他の3Dカメラを示す図である。図27に示した3Dカメラ4は、部屋構造物(天井69等)に着脱可能に設置されている。図27において実線で記載した3Dカメラ4a及び支柱5aは撮影時の位置にある場合であり、図27において破線で記載した3Dカメラ4c及び支柱5cは退避途中の位置にある場合である。3Dカメラ4の退避場所は、二次放射線等の放射線源から遠い治療室の隅や、放射線遮蔽箱の内部や、治療室の外部等に選べばよい。図27の場合も、撮影時以外は3Dカメラ4を二次放射線等の放射線源から遠ざけることができ、図26の場合と同様な効果が得られる。
上記では、3Dカメラ4を二次放射線等の放射線源から遠ざける観点で説明したが、部屋構造物(天井69等)に移動可能に設置されたり、部屋構造物(天井69等)に着脱可能に設置された3Dカメラ4を用いることで他の効果が得られる。撮影対象が広域であったり、撮影対象が移動する場合も、必要最低限の数の3Dカメラ4にて撮影ができる利点がある。本発明では、移動する天板1に載置された患者45を撮影するので、撮影対象が広域かつ移動する例に該当する。必要最低限の数の3Dカメラ4を準備すればよいので、3Dカメラ4の数に応じたメンテナンスが少なくなり、用意する費用やメンテナンスの費用を少なくすることができる。
実施の形態4.
図28は、本発明の実施の形態4による3Dカメラを示す図である。実施の形態4による3Dカメラ4は、二次放射線等の放射線源の方向に遮蔽体24が移動可能に設けられている。図28では、遮蔽体24に接続された支持体25を部屋構造物(天井69等)に取付けた例を示した。図28において実線で記載した遮蔽体24a及び支持体25aは撮影時の位置にある場合であり、図28において破線で記載した遮蔽体24b及び支持体25bは放射線遮蔽時の位置にある場合である。遮蔽体24の位置の変更は手動でもよいし、駆動装置等を用いて支持体25を移動させてもよい。
図28は、本発明の実施の形態4による3Dカメラを示す図である。実施の形態4による3Dカメラ4は、二次放射線等の放射線源の方向に遮蔽体24が移動可能に設けられている。図28では、遮蔽体24に接続された支持体25を部屋構造物(天井69等)に取付けた例を示した。図28において実線で記載した遮蔽体24a及び支持体25aは撮影時の位置にある場合であり、図28において破線で記載した遮蔽体24b及び支持体25bは放射線遮蔽時の位置にある場合である。遮蔽体24の位置の変更は手動でもよいし、駆動装置等を用いて支持体25を移動させてもよい。
実施の形態4の三次元画像撮影システム30は、3Dカメラ4における二次放射線等の放射線源の方向に遮蔽体24が移動可能に設けられたので、撮影時以外は3Dカメラ4に対する二次放射線や漏えい放射線を遮蔽することができる。実施の形態4の三次元画像撮影システム30は、3Dカメラ4に対する二次放射線や漏えい放射線を遮蔽することができるので、3Dカメラ4に備えられた放射線耐性の低い電子的部品の放射線損傷を低減または抑制することができ、電子部品の寿命を延長することができる。
遮蔽体24は、部屋構造物(天井69等)以外に取付けてもよく、例えば図29に示すように3Dカメラ4に支持体25を介して取付けてもよい。図29は、本発明の実施の形態4による他の3Dカメラを示す図である。図29において実線で記載した遮蔽体24a及び支持体25aは撮影時の位置にある場合であり、図29において破線で記載した遮蔽体24b及び支持体25bは放射線遮蔽時の位置にある場合である。遮蔽体24の位置の変更は手動でもよいし、駆動装置等を用いて支持体25を移動させてもよい。
実施の形態5.
図30は、本発明の実施の形態5による三次元画像撮影システムの要部を示す図である。実施の形態5の三次元画像撮影システム30は、実施の形態1や実施の形態2の三次元画像撮影システム30とは、3Dカメラ4から出力された三次元映像データを治療室座標系(基準座標系)に基づいた被写体である患者45の位置情報を生成する点で異なる。図30に示すように、治療室の床9には部屋位置基準である位置基準マーク28が設けられている。位置基準マーク28は、構造物である位置基準体や、印刷されたマーク等である。なお、図30では、位置基準マーク28が治療室の床9に設けられた例を示したが、位置基準マーク28は、治療室の床9に限らず、治療室の天井69、床9、壁等の部屋構造物で不動の箇所における3Dカメラ4の撮影領域内の位置であって、位置基準マーク28を撮影可能な位置に設けられていればよい。
図30は、本発明の実施の形態5による三次元画像撮影システムの要部を示す図である。実施の形態5の三次元画像撮影システム30は、実施の形態1や実施の形態2の三次元画像撮影システム30とは、3Dカメラ4から出力された三次元映像データを治療室座標系(基準座標系)に基づいた被写体である患者45の位置情報を生成する点で異なる。図30に示すように、治療室の床9には部屋位置基準である位置基準マーク28が設けられている。位置基準マーク28は、構造物である位置基準体や、印刷されたマーク等である。なお、図30では、位置基準マーク28が治療室の床9に設けられた例を示したが、位置基準マーク28は、治療室の床9に限らず、治療室の天井69、床9、壁等の部屋構造物で不動の箇所における3Dカメラ4の撮影領域内の位置であって、位置基準マーク28を撮影可能な位置に設けられていればよい。
実施の形態5の三次元画像撮影システム30の動作を説明する。三次元画像処理装置6は、3Dカメラ4a、4bから出力された三次元映像データを入力部71で取得する。入力部71で取得した三次元映像データには、位置基準マーク28及び位置基準マーク20も撮影されている。三次元画像処理装置6は、位置情報抽出部73にて、各3Dカメラ4a、4bの三次元映像データに対して、治療室を基準とする治療室座標系と患者45の三次元位置情報の相関をとり、治療室座標系に基づいた被写体である患者45の位置情報を生成する。治療室座標系に基づいた患者45の位置情報は、治療室座標系位置情報(基準座標系位置情報)である。位置情報抽出部73は、図30に示した位置基準マーク28の座標を起点にして患者45の位置情報を生成する。三次元画像処理装置6は、情報合成部76にて、3Dカメラ4aの三次元映像データと3Dカメラ4bの三次元映像データを合成した合成三次元映像データを生成し、表示部72に三次元撮影像を出力する。
表示部72に表示された三次元撮影像は、合成三次元映像データに基づいており、治療室座標系に関連付けされている。したがって、表示部72に表示された三次元撮影像は、治療室座標系に関連付けされており、三次元映像データと治療室座標系位置情報とを統合した三次元撮影像になっている。また、三次元画像処理装置6は、入力部71から入力された複数の三次元映像データ、及び合成三次元映像データを記憶部75に保存する。三次元画像処理装置6は、比較部74にて指定された2つの三次元映像データ、すなわち異なるタイミングで撮影された2つ三次元映像データを比較し、比較結果を表示部72に表示する。また、比較部74は、異なるタイミングで撮影された2つの合成三次元映像データを比較してもよい。
図31は、本発明の実施の形態5による三次元撮影像を示す図である。表示部72に表示された三次元撮影像26eは基準画像である。また、表示部72に表示された三次元撮影像26fは観察画像である。三次元撮影像26eにおける患者45eは、図11の患者45aや図14の患者45cに相当する。三次元撮影像26fにおける患者45fは、図12の患者45bや図15の患者45dに相当する。比較部74は、基準画像に対応する三次元映像データと、観察画像に対応する三次元映像データとを、治療室座標系で比較し、比較結果を例えば図31の三次元比較撮影像27のように表示部72に表示する。三次元比較撮影像27は、観察画像である三次元撮影像26fにおける基準画像である三次元撮影像26eからずれている部分(破線で示した患者45fの頭部)を三次元撮影像26eに重ねて表示したものである。
上記で説明した例は、複数の撮影領域が存在する場合に、3Dカメラ4で撮影された位置基準29を識別し、個別の撮影領域の撮影情報(三次元映像データ)より治療室を基準とする治療室座標系の絶対位置を特定している。他の例として、事前に治療室の位置基準マーク28が同時に映るように天板1を撮影して、治療室の位置基準マーク28及び天板1の位置基準マーク20を識別し、治療室座標系の絶対位置を特定できるように、撮影位置を校正するようにしてもよい。
実施の形態5の三次元画像撮影システム30は、画像照合位置決めの終了後にX線撮影装置を用いることなく、治療室座標系での患者45の体位変動を確認できる。実施の形態5の三次元画像撮影システム30は、治療室座標系での患者45の体位変動を確認できるので、放射線照射装置(粒子線照射装置58等)の構成機器との相関も明確となることによって、患者位置決め状態をより正確に把握することができる。実施の形態5の三次元画像撮影システム30を備えた放射線治療装置(粒子線治療装置51等)は、実施の形態1や実施の形態2の三次元画像撮影システム30を用いたものより、患者45の体位変動が放射線照射装置(粒子線照射装置58等)の構成機器と相関関係が明確になり、治療計画で計画された線量分布で放射線をさらに高精度に照射することができる。
なお、天板1に位置基準マーク20が設けられた例で説明したが、図16で説明した角を位置基準29としてもよく、図17、図18、図21で示した位置基準体19a、19bや位置基準線21が設けられた天板でもよい。また、前室位置決めの場合は、画像照合位置決めを行う部屋に位置基準マーク28を設け、治療室の位置基準マーク28との相関を用いて、画像照合位置決めした際の位置姿勢情報に基づき駆動装置2を制御して、画像照合位置決めした際の位置姿勢を再現するができる。
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
1、1a、1b、1c、1d、1e…天板、3…患者支持台、4、4a、4b、4c、4d、4e…3Dカメラ、6…三次元画像処理装置、9…床(部屋構造物)、19a、19b…位置基準体、20…位置基準マーク、21…位置基準線、22a、22b…撮影領域、24、24a、24b…遮蔽体、26、26a、26b、26c、26d、26e、26f…三次元撮影像(三次元映像)、27…三次元比較撮影像(比較結果)、28…位置基準マーク(部屋位置基準)、29…位置基準、30…三次元画像撮影システム、31…荷電粒子ビーム、45…患者、52…ビーム発生装置、54…荷電粒子加速器、58、58a、58b…粒子線照射装置、59…ビーム輸送系、69…天井(部屋構造物)、72…表示部、73…位置情報抽出部、74…比較部、76…情報合成部。
本発明に係る三次元画像撮影システムは、部屋構造物に配置され、X線を用いることなく天板及び患者の撮影を行って三次元映像データを生成する三次元計測器と、三次元映像データから、天板を基準とする天板座標系又は患者支持台が設置された部屋の床を基準とする部屋座標系である基準座標系に関連付けされた三次元映像を生成するとともに、この三次元映像を表示する三次元画像処理装置とを備える。この三次元画像処理装置は、基準座標系と三次元映像データにおける患者の三次元位置情報との相関をとり、基準座標系に基づいた患者の基準座標系位置情報を生成する位置情報抽出部と、三次元映像データと基準座標系位置情報とが統合された三次元映像を表示する表示部とを有し、表示部は、天板に対して患者の患部領域が位置決めされた状態で撮影された三次元映像である基準画像と、この基準画像が撮影されたタイミングと異なるタイミングで撮影された三次元映像である観察画像とを表示することを特徴とする。
本発明に係る三次元画像撮影システムは、X線を用いない三次元計測器で生成された三次元映像データと基準座標系位置情報とが統合された三次元映像を異なるタイミングで撮影し、異なるタイミングで撮影された三次元映像である基準画像及び観察画像を表示するので、X線撮影によるX線被曝を受けることなく、画像照合位置決め完了後から照射前期間における患者の体位変動を確認できる。
本発明で使用する座標系を説明する。本発明では、治療室を基準とする座標系及び天板を基準とする座標系を用いる。治療室を基準とする座標系及び天板を基準とする座標系は、IEC(International Electrotechnical Commission)の国際的な標準規格IEC 61217に規定された治療室を基準とする座標系(Fixed reference system)及び天板を基準とする座標系(Table top coordinate system)か、これに準ずる座標系である。治療室を基準とする座標系は、放射線照射装置のアイソセンタIfを原点とし、鉛直上方を+方向としたZf、図1の患者45の頭部方向を+方向としたYf、これらZf、Yfと右手系(right hand system)を成すXfで規定される。また、各Xf、Yf
、Zfの+方向に対する時計回転方向の回転を、その方向を+方向としてψf、φf、θfが規定される。天板を基準とする座標系は、天板1の上面の中心点Itを例えば原点とし、天板1の上面に対して直交する軸の上方を+方向としたZt、患者支持台3の駆動装置2の各回転が0のときにおけるYfと平行する軸をYt、患者支持台3の駆動装置2の各回転が0のときにおけるXfと平行する軸をXt(図11参照)で規定される。なお、治療室を基準とする座標系及び天板を基準とする座標系を、それぞれ適宜、治療室座標系及び天板座標系と呼ぶことにする。患者支持台3が設置された部屋の床9を基準とする治療室座標系と同様な座標系を部屋座標系と呼び、部屋座標系と天板座標系とを総括して基準座標系と呼ぶことにする。
、Zfの+方向に対する時計回転方向の回転を、その方向を+方向としてψf、φf、θfが規定される。天板を基準とする座標系は、天板1の上面の中心点Itを例えば原点とし、天板1の上面に対して直交する軸の上方を+方向としたZt、患者支持台3の駆動装置2の各回転が0のときにおけるYfと平行する軸をYt、患者支持台3の駆動装置2の各回転が0のときにおけるXfと平行する軸をXt(図11参照)で規定される。なお、治療室を基準とする座標系及び天板を基準とする座標系を、それぞれ適宜、治療室座標系及び天板座標系と呼ぶことにする。患者支持台3が設置された部屋の床9を基準とする治療室座標系と同様な座標系を部屋座標系と呼び、部屋座標系と天板座標系とを総括して基準座標系と呼ぶことにする。
ここでは、粒子線照射装置58のスキャニング照射方式を、荷電粒子ビーム31の照射位置を変えるときに荷電粒子ビーム31を停止させないラスタースキャニング照射方式であり、スポットスキャニング照射方式のようにビーム照射位置がスポット位置間を次々と移動していく方式とする。スポットカウンタ43は、荷電粒子ビーム31のビーム照射位置が停留している間の照射線量を計測するものである。スポット間カウンタ44は、荷電粒子ビーム31のビーム照射位置が移動している間の照射線量を計測するものである。トリガ生成部42は、ビーム照射位置における荷電粒子ビーム31の線量が目標照射線量に達した場合に、線量満了信号を生成するものである。
本発明に係る三次元画像撮影システムは、部屋構造物に配置され、X線を用いることなく天板及び患者の撮影を行って三次元映像データを生成する三次元計測器と、三次元映像データから、天板を基準とする天板座標系又は患者支持台が設置された部屋の床を基準とする部屋座標系である基準座標系に関連付けされた三次元映像を生成するとともに、この三次元映像を表示する三次元画像処理装置とを備える。この三次元画像処理装置は、基準座標系と三次元映像データにおける患者の三次元位置情報との相関をとり、基準座標系に基づいた患者の基準座標系位置情報を生成する位置情報抽出部と、三次元映像データと基準座標系位置情報とが統合された三次元映像を表示する表示部とを有し、表示部は、移動可能な天板に対して患者の患部領域が相対的に位置決めされた状態で撮影された三次元映像である基準画像と、患者が天板に載置されたままで天板及び患者が基準画像の撮影位置から移動された後のタイミングであって、基準画像が撮影されたタイミングと異なるタイミングで撮影された三次元映像である観察画像とを表示することを特徴とする。
Claims (15)
- 患者支持台の天板に載置された患者を撮影する三次元画像撮影システムであって、
前記患者支持台が設置された部屋の部屋構造物に配置され、X線を用いることなく前記天板及び前記患者の撮影を行って三次元映像データを生成する三次元計測器と、
前記三次元映像データから、前記天板を基準とする天板座標系又は前記患者支持台が設置された部屋の床を基準とする部屋座標系である基準座標系に関連付けされた三次元映像を生成するとともに、この三次元映像を表示する三次元画像処理装置とを備え、
前記三次元画像処理装置は、
前記基準座標系と前記三次元映像データにおける前記患者の三次元位置情報との相関をとり、前記基準座標系に基づいた前記患者の基準座標系位置情報を生成する位置情報抽出部と、
前記三次元映像データと前記基準座標系位置情報とが統合された前記三次元映像を表示する表示部とを有し、
前記表示部は、異なるタイミングで撮影された2つの前記三次元映像を表示することを特徴とする三次元画像撮影システム。 - 前記三次元画像処理装置は、
前記三次元計測器により近接したタイミングで複数の撮影領域に分けて撮影された複数の前記三次元映像データを、前記位置情報抽出部で生成された前記基準座標系位置情報に基づいて合成して、合成三次元映像データを生成する情報合成部を有し、
前記表示部は、前記合成三次元映像データと前記基準座標系位置情報とが統合された合成三次元映像を前記三次元映像として表示することを特徴とする請求項1記載の三次元画像撮影システム。 - 前記三次元計測器を複数備え、
前記三次元画像処理装置は、
複数の前記三次元計測器により実質的に同一のタイミングで複数の撮影領域に分けて撮影された複数の前記三次元映像データを、前記位置情報抽出部で生成された前記基準座標系位置情報に基づいて合成して、合成三次元映像データを生成する情報合成部を有し、
前記表示部は、前記合成三次元映像データと前記基準座標系位置情報とが統合された合成三次元映像を前記三次元映像として表示することを特徴とする請求項1記載の三次元画像撮影システム。 - 前記表示部は、前記異なるタイミングで撮影された2つの前記三次元映像を、前記基準座標系における同一の座標が同一の位置となるように重ねて表示することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の三次元画像撮影システム。
- 前記三次元画像処理装置は、
第1のタイミングで撮影された前記三次元映像データ又は合成三次元映像データである第1の三次元映像データと、前記第1のタイミング以降のタイミングで撮影された前記三次元映像データ又は合成三次元映像データである第2の三次元映像データとを前記基準座標系で比較し、比較結果を前記表示部に表示する比較部を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の三次元画像撮影システム。 - 前記比較部は、前記基準座標系における前記第1の三次元映像データと前記第2の三次元映像データとの差である差分映像を、前記第1の三次元映像データに基づく前記三次元映像、又は前記第2の三次元映像データに基づく前記三次元映像に重ねて表示することを特徴とする請求項5記載の三次元画像撮影システム。
- 前記基準座標系は前記天板座標系であり、
前記位置情報抽出部は、前記天板における複数の位置基準の座標に基づいて前記基準座標系位置情報を生成することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の三次元画像撮影システム。 - 前記基準座標系は前記部屋座標系であり、
前記位置情報抽出部は、前記部屋構造物の不動の箇所における前記三次元計測器の撮影領域に設けられた複数の部屋位置基準の座標、及び前記天板における複数の位置基準の座標に基づいて前記基準座標系位置情報を生成することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の三次元画像撮影システム。 - 前記位置基準は、前記天板に設けられた位置基準体であることを特徴とする請求項7または8に記載の三次元画像撮影システム。
- 前記位置基準は、前記天板に設けられた位置基準マークであることを特徴とする請求項7または8に記載の三次元画像撮影システム。
- 前記位置基準は、前記天板に設けられた位置基準線であることを特徴とする請求項7または8に記載の三次元画像撮影システム。
- 前記三次元計測器は、前記部屋構造物に移動可能に設置されたことを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の三次元画像撮影システム。
- 前記三次元計測器は、前記部屋構造物に着脱可能に設置されたことを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の三次元画像撮影システム。
- 前記三次元計測器は、移動可能に設置された遮蔽体を有することを特徴とする請求項1乃至11のいずれか1項に記載の三次元画像撮影システム。
- 荷電粒子ビームを発生させ、加速器により所定のエネルギーまで加速するビーム発生装置と、前記ビーム発生装置により加速された荷電粒子ビームを輸送するビーム輸送系と、前記ビーム輸送系で輸送された荷電粒子ビームを患者に照射する粒子線照射装置と、前記荷電粒子ビームを照射する前記患者を撮影する三次元画像撮影システムとを備え、
前記三次元画像撮影システムは、請求項1乃至14のいずれか1項に記載の三次元画像撮影システムであることを特徴とする粒子線治療装置。
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