JPS645246B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS645246B2 JPS645246B2 JP58188911A JP18891183A JPS645246B2 JP S645246 B2 JPS645246 B2 JP S645246B2 JP 58188911 A JP58188911 A JP 58188911A JP 18891183 A JP18891183 A JP 18891183A JP S645246 B2 JPS645246 B2 JP S645246B2
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- Japan
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- chart
- hole
- time
- feed
- feed amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D15/00—Component parts of recorders for measuring arrangements not specially adapted for a specific variable
- G01D15/24—Drives for recording elements and surfaces not covered by G01D5/00
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Recording Measured Values (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、チヤート送りが、ローラーを利用し
たフリクシヨン駆動による打点記録計におけるチ
ヤート送り制御に関するものである 〔従来技術〕 従来、記録計におけるチヤートはスプロケツト
によつて駆動されていたため、チヤートの送り量
の精度は、スプロケツトの回転速度とチヤートの
スプロケツト穴のピツチで決まり、両者の精度を
良くすることにより、必要なチヤート送り量の精
度が確保されていた。
たフリクシヨン駆動による打点記録計におけるチ
ヤート送り制御に関するものである 〔従来技術〕 従来、記録計におけるチヤートはスプロケツト
によつて駆動されていたため、チヤートの送り量
の精度は、スプロケツトの回転速度とチヤートの
スプロケツト穴のピツチで決まり、両者の精度を
良くすることにより、必要なチヤート送り量の精
度が確保されていた。
しかしながら、たとえば、フリクシヨン駆動を
利用したチヤートの自動装填等の新しい機能を得
るために、スプロケツトを用いずに、ゴムローラ
ー等によりフリクシヨンでチヤートを駆動する方
式にすると、ローラーを一定速度で回転させて
も、ゴムローラーの直径の精度で、チヤートの送
り量は決まつてしまう。ゴムローラーの直径の精
度は高くすることができず、バラツキが大きく、
また、経年変化も大きいので、長時間送るとチヤ
ート送り量のわずかなずれが累積されて大きくず
れて来ることになる。
利用したチヤートの自動装填等の新しい機能を得
るために、スプロケツトを用いずに、ゴムローラ
ー等によりフリクシヨンでチヤートを駆動する方
式にすると、ローラーを一定速度で回転させて
も、ゴムローラーの直径の精度で、チヤートの送
り量は決まつてしまう。ゴムローラーの直径の精
度は高くすることができず、バラツキが大きく、
また、経年変化も大きいので、長時間送るとチヤ
ート送り量のわずかなずれが累積されて大きくず
れて来ることになる。
したがつて、たとえば、20mm／ｈのチヤートス
ピードで定刻に時刻印字をすると、印字する位置
が正しい位置から少しづつずれて来ることにな
る。
ピードで定刻に時刻印字をすると、印字する位置
が正しい位置から少しづつずれて来ることにな
る。
本発明は、この問題点を解決するものである。
本発明の目的は、チヤートに等間隔に設けられ
た穴をセンサで検出することによつて、チヤート
の送り量を制御して、チヤート送り量が累積して
ずれて来るのを防止し得る打点記録計を提供する
にある。
た穴をセンサで検出することによつて、チヤート
の送り量を制御して、チヤート送り量が累積して
ずれて来るのを防止し得る打点記録計を提供する
にある。
この目的を達成するために、少くとも一端側に
送り方向に等間隔に設けられた穴を具えるチヤー
トと、該チヤートをステツプ状に送るローラーを
具えるチヤート送り機構とを具備する打点機録計
において、前記穴に対向して前記チヤート送り機
構に設けられ前記穴の存否に対応した電気信号を
出力するセンサと、該センサの出力信号により前
記各穴端間の前記チヤート送り機構のステツプ送
り数をカウントするカウント手段と、前記ステツ
プ数により打点記録間隔に対応する送り量を演算
する送り量演算手段と、前記ステツプ数に基づき
前記各穴端の通過時間を演算する時間演算手段
と、該演算された時間と前記チヤートのスタート
と同時にスタートするクロツクに基づく時間とが
つきあわされ偏差が零となるようにPI制御され
る制御部と、前記送り量演算手段の演算結果に該
制御部の出力を補正演算する補正演算手段と、該
補正演算手段の出力により指定されたステツプ数
だけ前記チヤート送り機構を駆動するチヤート送
り制御部とを具備したことを特徴とする打点記録
計を構成したものである。
送り方向に等間隔に設けられた穴を具えるチヤー
トと、該チヤートをステツプ状に送るローラーを
具えるチヤート送り機構とを具備する打点機録計
において、前記穴に対向して前記チヤート送り機
構に設けられ前記穴の存否に対応した電気信号を
出力するセンサと、該センサの出力信号により前
記各穴端間の前記チヤート送り機構のステツプ送
り数をカウントするカウント手段と、前記ステツ
プ数により打点記録間隔に対応する送り量を演算
する送り量演算手段と、前記ステツプ数に基づき
前記各穴端の通過時間を演算する時間演算手段
と、該演算された時間と前記チヤートのスタート
と同時にスタートするクロツクに基づく時間とが
つきあわされ偏差が零となるようにPI制御され
る制御部と、前記送り量演算手段の演算結果に該
制御部の出力を補正演算する補正演算手段と、該
補正演算手段の出力により指定されたステツプ数
だけ前記チヤート送り機構を駆動するチヤート送
り制御部とを具備したことを特徴とする打点記録
計を構成したものである。
以下、本発明の実施例について説明する。
第１図は本発明の一実施例の構成説明図であ
る。図において、１は一端側に送り方向に等間隔
に設けられた穴１１を具えるチヤートである。２
はチヤート１をステツプ状に送るローラー２１
（図示せず）を有するチヤート送り機構（図示せ
ず）である。３は穴１１に対向してチヤート送り
機構２に設けられ、穴１１の存否に対応したオ
ン・オフの電気信号S1を出力するセンサで、この
場合は、反射型フオト・インタラプターが用いら
れている。４はセンサ３の出力信号により各穴端
間のチヤート送り機構２のステツプ送り数Xiをカ
ウントするカウント手段である。具体的には、チ
ヤートが１ステツプ送られる度にインクリメント
され、センサ３により穴１１の端が検出される度
にクリアされる。５はステツプ送り数Xiにより打
点記録間隔に対応する送り量Wiを演算する送り
量演算手段である。６はステツプ送り数Xiに基づ
き各穴１１端の通過時間Tjを演算する時間演算
手段である。７は時間演算手段６により演算され
た時間Tjとチヤート１のスタート（信号S2によ
りチヤート１のスタートと同時にスタートするク
ロツク７１に基づく時間tjとがつき合わされ偏差
が零となるようにPI制御７２される制御部であ
る。８は送り量演算手段５の演算結果に制御部７
の出力αを補正演算する補正演算手段である。９
は補正演算手段８の出力により指定されたステツ
プ数だけ前記チヤート送り機構２を駆動S3するチ
ヤート送り制御部である。
る。図において、１は一端側に送り方向に等間隔
に設けられた穴１１を具えるチヤートである。２
はチヤート１をステツプ状に送るローラー２１
（図示せず）を有するチヤート送り機構（図示せ
ず）である。３は穴１１に対向してチヤート送り
機構２に設けられ、穴１１の存否に対応したオ
ン・オフの電気信号S1を出力するセンサで、この
場合は、反射型フオト・インタラプターが用いら
れている。４はセンサ３の出力信号により各穴端
間のチヤート送り機構２のステツプ送り数Xiをカ
ウントするカウント手段である。具体的には、チ
ヤートが１ステツプ送られる度にインクリメント
され、センサ３により穴１１の端が検出される度
にクリアされる。５はステツプ送り数Xiにより打
点記録間隔に対応する送り量Wiを演算する送り
量演算手段である。６はステツプ送り数Xiに基づ
き各穴１１端の通過時間Tjを演算する時間演算
手段である。７は時間演算手段６により演算され
た時間Tjとチヤート１のスタート（信号S2によ
りチヤート１のスタートと同時にスタートするク
ロツク７１に基づく時間tjとがつき合わされ偏差
が零となるようにPI制御７２される制御部であ
る。８は送り量演算手段５の演算結果に制御部７
の出力αを補正演算する補正演算手段である。９
は補正演算手段８の出力により指定されたステツ
プ数だけ前記チヤート送り機構２を駆動S3するチ
ヤート送り制御部である。
以上の構成において、チヤート１は１ステツプ
（送り量の最小分解能）つづ送られ、その度に、
センサ３の信号により、穴１１の端が通過したか
どうかをチエツクすることにより、各穴１１端間
の距離をチヤート送りのステツプ数の単位で測定
することができる。この送り数をXiとする。この
送り数はカウント手段４によりカウントされる。
送り数Xiは穴１１の端を通過する度に更新され
る。
（送り量の最小分解能）つづ送られ、その度に、
センサ３の信号により、穴１１の端が通過したか
どうかをチエツクすることにより、各穴１１端間
の距離をチヤート送りのステツプ数の単位で測定
することができる。この送り数をXiとする。この
送り数はカウント手段４によりカウントされる。
送り数Xiは穴１１の端を通過する度に更新され
る。
打点記録間隔Ｗmmを得るための１回の送り量
Wi（ステツプ数）は次式で示され、これは、送り
量演算手段５により演算される。
Wi（ステツプ数）は次式で示され、これは、送り
量演算手段５により演算される。
Wi＝Ｗ×xi／Ｘ（ステツプ数）
Ｘ；穴間隔の規格値
この送り量Wiは小数点以下まで求める。
しかし、送り量Wi自体が１ステツプ以下の誤
差を有すること、ばらつくこと、また、送り量を
小数点以下まで求めても、ビツト数に制限がある
ので、誤差を生ずる。
差を有すること、ばらつくこと、また、送り量を
小数点以下まで求めても、ビツト数に制限がある
ので、誤差を生ずる。
したがつて、チヤート１を長時間送ると、送り
量の誤差は累積され、大きなものとなる。
量の誤差は累積され、大きなものとなる。
そこで、フイードバツクにより累積誤差が零と
なるように送り量WiをWi（１−α）なる係数αを
加えて制御することにする。
なるように送り量WiをWi（１−α）なる係数αを
加えて制御することにする。
次に、ステツプモーターへの信号は、整数値で
なければならないが、補正値Wi（１−α）は必ず
しも整数では無いので、その分、ずれが生ずる事
になる。
なければならないが、補正値Wi（１−α）は必ず
しも整数では無いので、その分、ずれが生ずる事
になる。
それについては、余り処理（余りを次回に加算
すること）することにより、かなり正確に送り量
を決定することが出来る。この余り処理は、後述
する補正演算手段８の処理後、チヤート送り制御
部９への入力に行なわれる。
すること）することにより、かなり正確に送り量
を決定することが出来る。この余り処理は、後述
する補正演算手段８の処理後、チヤート送り制御
部９への入力に行なわれる。
今、センサ３が時間Ｔ＝０の位置からチヤート
送りがスタートした場合を考える。チヤートスピ
ードの設定値をYmm／ｓとすると、穴１１間の
通過時間の設定値はＸ／Ｙ（sec）で求められる。
したがつて、Ｔ＝０からスタートして、各穴１１
の端の通過時間は、第２図に示す如く、順次T1，
T2，T3……Tjと求められる。この通過時間Tjは
時間演算手段６により下式により演算される。
送りがスタートした場合を考える。チヤートスピ
ードの設定値をYmm／ｓとすると、穴１１間の
通過時間の設定値はＸ／Ｙ（sec）で求められる。
したがつて、Ｔ＝０からスタートして、各穴１１
の端の通過時間は、第２図に示す如く、順次T1，
T2，T3……Tjと求められる。この通過時間Tjは
時間演算手段６により下式により演算される。
Tj＝（Ｘ／Ｙ）｛ｊ−（Xs／Xi）｝
Xs；穴１１の端からチヤートがスタートする位
置までのステツプ数 Ｔ＝０でスタートされたクロツク７１の実時間
の穴１１の端の通過時刻値をt1，t2，t3……tjとす
ると、Tj−tjの偏差が０となるようにPI制御され
て、補正演算手段８に補正係数αを加える。補正
演算手段８ではWi（１−α）なる演算が行われ
る。チヤート送り制御部９では補正演算手段８よ
り指定されたステツプ数だけチヤート送り機構２
を信号S3で駆動する。
置までのステツプ数 Ｔ＝０でスタートされたクロツク７１の実時間
の穴１１の端の通過時刻値をt1，t2，t3……tjとす
ると、Tj−tjの偏差が０となるようにPI制御され
て、補正演算手段８に補正係数αを加える。補正
演算手段８ではWi（１−α）なる演算が行われ
る。チヤート送り制御部９では補正演算手段８よ
り指定されたステツプ数だけチヤート送り機構２
を信号S3で駆動する。
なお、ステツプ送り数Xiの値は、穴１１の間隔
のチヤートごとのバラツキ、穴１１の紙の毛羽に
よるセンサーの穴位置検出のバラツキ、チヤート
送りのスベリ等によりバラツキ等があるので、実
際には、チヤートのローデイング中から計測さ
れ、例えば一次遅れのフイルタ処理がなされ、常
に平均値化されて処理して使用される。
のチヤートごとのバラツキ、穴１１の紙の毛羽に
よるセンサーの穴位置検出のバラツキ、チヤート
送りのスベリ等によりバラツキ等があるので、実
際には、チヤートのローデイング中から計測さ
れ、例えば一次遅れのフイルタ処理がなされ、常
に平均値化されて処理して使用される。
以上の結果、フリクシヨン駆動によるチヤート
送りでも、送り量の誤差が累積されて、ずれて来
ることがない。したがつて、正しいチヤート位置
に記録や時刻印字を行うことができる。
送りでも、送り量の誤差が累積されて、ずれて来
ることがない。したがつて、正しいチヤート位置
に記録や時刻印字を行うことができる。
また、湿度等によりチヤートが伸縮しても、自
動的にチヤート送り量が補正され、正しい送り量
で送られる。
動的にチヤート送り量が補正され、正しい送り量
で送られる。
なお、前述の実施例においては、チヤートの穴
１１を検出するセンサとして光検出センサを用い
たものについて説明したが、これに限ることはな
く、たとえば、電気接点を利用したセンサでもよ
く、要するに、チヤートの穴１１を検出できるも
のであればよい。
１１を検出するセンサとして光検出センサを用い
たものについて説明したが、これに限ることはな
く、たとえば、電気接点を利用したセンサでもよ
く、要するに、チヤートの穴１１を検出できるも
のであればよい。
また、カウント手段４、送り量演算手段５、時
間演算手段６、制御部７、補正演算手段８はマイ
クロプロセツサμpで構成してもよいことは勿論
である。
間演算手段６、制御部７、補正演算手段８はマイ
クロプロセツサμpで構成してもよいことは勿論
である。
以上説明したように、本発明はチヤートに設け
られた穴に対向してセンサを配置し、穴端間のチ
ヤート送り機構によるステツプ数をカウントし
て、設定パラメーターから一回の送り量の基準値
を求める。一方、チヤートの送りがスタートする
と、設定パラメーターから、各穴端の通過時刻が
演算される。これを、チヤートのスタートと同時
にスタートしたクロツクによる穴通過時の時刻と
比較して偏差零になるように送り量をPI制御に
より補正するようにした。
られた穴に対向してセンサを配置し、穴端間のチ
ヤート送り機構によるステツプ数をカウントし
て、設定パラメーターから一回の送り量の基準値
を求める。一方、チヤートの送りがスタートする
と、設定パラメーターから、各穴端の通過時刻が
演算される。これを、チヤートのスタートと同時
にスタートしたクロツクによる穴通過時の時刻と
比較して偏差零になるように送り量をPI制御に
より補正するようにした。
この結果、チヤート送り量が累積してずれて来
ない打点記録計を実現することができる。
ない打点記録計を実現することができる。
第１図は本発明の一実施例の構成説明図、第２
図は第１図の動作説明図である。 １……チヤート、１１……穴、２……チヤート
送り機構、２１……ローラー、３……センサ、４
……カウント手段、５……送り量演算手段、６…
…時間演算手段、７……制御部、７１……クロツ
ク、７２……PI制御、８……補正演算手段、９
……チヤート送り制御部。
図は第１図の動作説明図である。 １……チヤート、１１……穴、２……チヤート
送り機構、２１……ローラー、３……センサ、４
……カウント手段、５……送り量演算手段、６…
…時間演算手段、７……制御部、７１……クロツ
ク、７２……PI制御、８……補正演算手段、９
……チヤート送り制御部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 少くとも一端側に送り方向に等間隔に設けら
れた穴を具えるチヤートと、該チヤートをステツ
プ状に送るローラーを具えるチヤート送り機構と
を具備する打点機構において、 前記穴に対向して前記チヤート送り機構に設け
られ前記穴の存否に対応した電気信号を出力する
センサと、該センサの出力信号により前記各穴端
間の前記チヤート送り機構のステツプ送り数をカ
ウントするカウント手段と、前記ステツプ数と打
点記録間隔と前記穴間隔の規格値とにより打点記
録間隔に対応する送り量を演算する送り量演算手
段と、前記ステツプ数とチヤートスピードの設定
値とに基づき前記各穴端の通過時間を演算する時
間演算手段と、該演算された時間と前記チヤート
のスタートと同時にスタートするクロツクに基づ
く時間とがつきあわされ偏差が零となるように
PI制御される制御部と、前記送り量演算手段の
演算結果に該制御部の出力を補正演算する補正演
算手段と、該補正演算手段の出力により指定され
たステツプ数だけ前記チヤート送り機構を駆動す
るチヤート送り制御部とを具備した事を特徴とす
る打点記録計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58188911A JPS6080718A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 打点記録計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58188911A JPS6080718A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 打点記録計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080718A JPS6080718A (ja) | 1985-05-08 |
| JPS645246B2 true JPS645246B2 (ja) | 1989-01-30 |
Family
ID=16232044
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58188911A Granted JPS6080718A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 打点記録計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080718A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1829460B1 (en) | 2004-11-10 | 2010-11-10 | Shiseido Company, Limited | Applicator with a piston to dispense content |
-
1983
- 1983-10-07 JP JP58188911A patent/JPS6080718A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6080718A (ja) | 1985-05-08 |
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