JPS6392175A - 撮影装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ビデオカメラなどの撮影装置に関し、特に、
撮影装置本体がりｔ乱振動や揺動を受けても、安定した
画像を得ることのできる防振機能を有する撮影装置に関
する。

従来の技術 近年、映像機器の性能の向上はめざましく、冑品位な画
像が極めて容易に得られるようになっている。それに伴
い、撮影技術にも高度なものが要求されている。このよ
うな背景の中で、撮影者及び撮影装置の揺動にかかわら
ず画面揺れの少ない安定した画像を得ることのできる防
振機能を有する撮影装置が提案されている。

以下、図面を参照しながら従来の防振機能を有する撮影
装置について説明する。第１３図は従来の防振機能を有
する撮影装置を示す構成図である。

１３０１は、複数のレンズと盪像素子を搭載された鏡筒
図である。１３０２は、鏡筒部１３０１に対するカウン
タウェイトであり、連結棒１３０３によって鏡筒部１３
０１と機械的に結合されている。１３０５は、継手であ
って、連結棒１３０３と支持棒１３０４を回動可能に結
合している。撮影者は支持棒１３０４を支持することに
よって、この撮影装置の操作を行う。以上のような構成
において、鏡筒部１３０１、連結棒１３０４、カウンタ
ウェイト１３０２とで構成される可動部１３０６の重心
が継手１３０５の付近に位置するように、カウンタウェ
イト１３０２の調整を行う。

すると可動部１３０６は継手１３０５のまわりに大きな
慣性モーメントをもつことになる。従って、何等かの外
乱によって撮影者の支持する支持棒１３０４が傾いたと
しても、可動部１３０６のもつ慣性モーメントの作用に
よって可動部１３０６すなわち鏡筒部１３０１の姿勢は
傾くことなく一定に保たれる。よって、撮影者が揺動し
ても画面揺れの少ない安定した画像を得ることができる
。（例えば、ジョン・ユルゲンス、「ステディカムの設
計」　ニス・エム・ピー・チー・イー・ジャーナル　８
７巻　１９７８年９月５８７ページ（Ｊｏｈｎ　Ｊｕｒ
ｇｅｎｓ　　ｒＳｔｅａｄｉｃａｍ　ａｓ　ａＤｅｓｉ
ｇｎ　Ｐｒｏｂｌｅｍ　Ｊ　、ＳＭＰＴＥ　ｊｏｕｎａ
ｌ　Ｖｏｌ、８７．Ｓｅｐ＋１９７８、Ｐ５８７）） 発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記のような従来の構成では、その防振
特性が固定であるという問題点がある。

例えば、撮影者が撮影装置を手に持って歩行しながら撮
影を行う場合は、撮影者が足を運ぶ周期で撮影装置に揺
れが発生するが、画面は揺れないことが望ましい。一方
、撮影者がパン撮影を行う場合には撮影画面は撮影者の
意図する方向にすばやく応答することが望ましい。もし
、上記従来例において前者の撮影条件で画面揺れを抑制
できるように防振特性を選ぶと、後者の撮影条件の下で
は撮影画面は撮影者の意図するように良好に応答しない
。逆に、後者の撮影条件に合わせて防振特性を選ぶと、
撮影者の意図する方向にすばやく応答させることができ
るが、前者の撮影条件の下では防振の効果は十分に得る
ことができない。

さらに、上記従来例によれば、カウンタウェイ）　１３
０２を設ける必要があり、小型軽量化が困難となる問題
点がある。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明の撮影装置は、複数
のレンズと撮像素子を搭載された鏡筒部と、前記楊像素
子に得られる電気信号から画像信号を作り出す画像信号
処理手段と、前記鏡筒部への入射光線軸と直交もしくは
略直交する回転軸回りに前記鏡筒部を回動自在に支承す
る支持体と、前記鏡筒部と前記支持体の間に取りつけら
れ、前記鏡筒部を回転駆動するアクチュエータ手段と、
前記鏡筒部と前記支持体の相対角度を検出する相対角度
検出手段と、慣性座標からみた前記回転軸回りの前記鏡
筒部の角速度を検出する鏡筒部用速度検出手段と、慣性
座標からみた前記支持体の角速度を検出する支持体角速
度検出手段と、前記支持体角速度検出手段の出力に応じ
てパン撮影あるいはチルト撮影などの移動撮影であるか
静止撮影であるかを判別する撮影モード判別手段と、前
記鏡筒部用速度検出手段と前記相対角度検出手段の出力
信号を合成する合成手段と、前記合成手段の合成信号に
応じて前記アクチュエータ手段に電力を供給する駆動手
段と、前記撮影モード判別手段の出力に応じて合成手段
の制御利得を調整する制御利得調整手段より構成するこ
とにより上記の目的を達成したものである。

作用 本発明は上記の構成によって、前記撮影モード判別手段
が静止撮影であると判別したときは、前記鏡筒部を前記
慣性座標において静止もしくは略静止するように制御し
、前記撮影モード判別手段が移動撮影であると判別した
ときは、前記鏡筒部と前記支持体のそれぞれの角度を前
記慣性座標において滑らかに一致させ、前記鏡筒部が前
記支持体に対して良好に追従するように制御する。した
がって静止撮影時には撮影者および撮影装置の揺動にか
かわらず画面揺れの少ない安定した画像を得るとことが
でき、パン撮影やチルト撮影の移動撮影時には、操作性
を損なわない、小型軽量化が可能な撮影装置が提供でき
る。

実施例 以下本発明の一実施例の撮影装置について、図面を参照
しながら説明する。

第１図は本発明の一実施例における撮影装置の構成図で
ある。第１図において、撮影装置の鏡筒部１には多数の
レンズ群（図示を省略）と撮影素子２（たとえば、ＣＣ
Ｄ板や撮像管）が取り付けられ、被写体からの反射光を
集光させて撮像素子２に結像させ、電荷信号（電気信号
）に変換する。

画像信号処理回路１０は、撮像素子２に得られた電荷信
号を逐次読み出し、画像信号（ビデオ信号）を作り出し
ている。

鏡筒部１と支持体３の間にはアクチュエータ５が配置さ
れ、回転軸６を中心にして鏡筒部１をヨ一方向に回転駆
動している。アクチュエータ５の回転軸６は、鏡筒部１
の重心Ｇを通り、支持体３に回転可能に支承されている
。アクチュエータ５には突起部１７が設けられ、支持体
３にはストッパー用ビン１８ａ　、１８ｂが設けられて
いる。突起部１７とストッパ用ビン１８ａ　、１８ｂに
より鏡筒部１のヨ一方向の可動範囲が規制されている。

さらに、支持体３にはＩ層形装置の操作者が手で支持す
るグリップ部分４を設けである。

第２図（ａ）、（ｂ）、（Ｃ１にアクチュエータ５の具
体的な構成を示す。第２図に於いて、マグネット２０２
の強磁性体製のバックヨーク２０１は鏡筒部１に取りつ
けられ、回転軸６と共に回転する。マグネット２０２は
４極に着磁され、界［［束を発生している。

回転軸６の軸受２０７が取りつけられたコイルヨーク２
０３には、コイル２０４ａ、　２０４ｂとホール素子（
感磁素子）９が固着されている。本例では、マグネット
２０２が鏡筒部１に取りつけられ、コイルヨーク２０３
が支持体３に取りつけられている。コイル２０４ａと２
０４ｂは直列に接続され、端子２０５から２０６に流れ
る電流とマグネット２０２の磁束によって回転トルクを
発生する。また、ホール素子９はマグネッ）　２０２の
磁極の切り換え部分にほぼ対向して配置され、マグネッ
ト２０２（鏡筒部１の角度θｌ１））とコイルヨーク２
０３（支持体３の角度θ０）の相対的な角度差θｍｏ（
−θ０−θｍ）に対応した出力信号を発生する。なお、
θｍは慣性座標からみた回転軸６の回りの鏡筒部ｌの角
度であり、θ０は同じ慣性座標からみた回転軸６の回り
の支持体３の角度である。

アクチュエータ５のマグネット２０２の磁束を検知する
ホール素子９の出力信号ａは相対角度検出回路１）に入
力される。第３図に相対角度検出回路１）の具体的な構
成を示す。ホール素子９の２つの出力端子に得られる直
流信号を、演算増幅器３０１と抵抗３０２．３０３．３
０４．３０５からなる差動増幅回路によって所定倍に差
動増幅し、出力信号Ｃを得ている。＋ＶＨ１，−ＶＨは
、適当な電源であり、抵抗３０６．３０７を介してホー
ル素子９に適当なバイアス電圧を与えている。

また、振動型ジャイロからなる角速度センサ７が、鏡筒
部１に固定部材８によって取りつけられている。角速度
センサ７の検出軸はアクチュエータ５の回転軸６と一致
しており、慣性座標における鏡筒部１の回転軸６の回り
の回転角速度に応動した出力信号すを出力する。角速度
センサ７の出力信号すは角速度検出回路１２に入力され
、慣性座標からみた鏡筒部１の回転軸６の回りの角速度
ωｍに比例した信号ｄを得ている。第４図に角速度検出
回路１２の具体的な構成を示す。強制振動回路４０１は
所定周波数（例えば、ＩＫＨｚ）の正弦波発振回路を有
し、その発振周波数信号によって角速度センサ７の圧電
素子で作られたドライブ・ニレメン）　４０２を強制的
に振動させている。圧電素子で作られたセンス・エレメ
ント４０３はドライブ・エレメント４０２と機械的に接
触して配置されているので、ドライブ・エレメント４０
２と共に同じ周波数で振動する。このとき、鏡筒部１が
慣性座標において回転軸６の回りで回転動作すると、力
学的なコリオリカが発生する。コリオリカはセンス・エ
レメント４０３の直交する２軸の角速度の積に比例する
ので、慣性座標における鏡筒部１の回転軸６の回りの角
速度ωｍと強制振動による角速度の積に比例する。セン
ス・エレメント４０３はコリオリカによって機械歪を生
じ、圧電作用によって電気信号を発生する。センス・エ
レメント４０３の出力を同期検波回路４０４によって強
制振動と同じ周波数で同期検波し、ローパスフィルタ４
０５によって検波出力の低周波成分（例えば、ＤＣ〜１
００　Ｈｚ程度）を取り出せば、慣性座標における鏡筒
部１の回転軸６の回りの角速度ωｍに比例する信号ｄが
得られる。

相対角度検出回路１）の出力信号Ｃと鏡筒部角速度検出
回路１２の出力信号ｄは、支持体角速度検出手段１７に
入力される。支持体角速度検出手段１７はこれらの入力
信号から撮影者が操作する支持体３の慣性座標における
角速度に比例する信号Ｕを出力する。支持体角速度検出
回路１７の出力信号Ｕは、撮影モード判別手段１３に入
力される。撮影モード判別手段１３は、これらの入力信
号から撮影者が静止撮影を行っているのかパン↑造影を
行っているのかを判別する。ここで、前記静止撮影とは
、撮影者が、撮影方向を変える事なく撮影装置を操作す
ることを意味し、前記パン撮影とは、撮影者が、撮影方
向をヨ一方向に回転移動するように撮影装置を操作する
ことを意味する。

撮影モード判別手段１３の判別結果は合成手段１４に入
力される。さらに、合成手段１４には、相対角度検出回
路１）の出力信号Ｃと鏡筒部角速度検出回路１２の出力
信号ｄが入力される。制御演算手段１４は、撮影モード
判別手段１３が静止撮影であると判別したときは、相対
角度検出回路１）の出力信号Ｃと、鏡筒角速度検出回路
１２の出力信号ｄと、相対角度検出回路１）の出力信号
Ｃを積分演算した結果とをそれぞれ第１の所定の利得で
加算し、撮影モード判別手段１３がパン撮影であると判
別したときは、相対角度検出回路１）の出力信号Ｃと、
角速度検出回路の出力信号ｄと、相対角度検出回路１）
の出力信号Ｃを積分演算した結果と、相対角度検出回路
１）の出力信号Ｃから得る角速度指令とそれぞれ第２の
所定の利得で加算し、演算結果を出力信号ｅとして出力
する。

第５図に撮影モード判別手段１３と合成手段１４の構成
を示す。本実施例では、撮影モード判別手段１３と制御
演算手段１４は、Ａ／Ｄ変換器５０２．５０３と演算器
５０１とメモリ５０４とＤ／Ａ変換器５０５とで構成さ
れる。Ａ／Ｄ変換器５０２は、位置検出回路１）の出力
信号Ｃの値に対応したディジタル信号ｐを作り出してい
る。また、＾／Ｄ変換器５０３は、角速度検出回路１２
の出力信号ｄの値に対応したディジタル信号ｑを作り出
している。演算器５０１は、メモリ　５０４のＲＯＭ　
ｍｌ域（リードオンリーメモリ領域）に格納されている
後述の所定の内蔵プログラムに従って動作し、Ａ／Ｄ変
換器５０２のディジタル信号ｐとＡ／Ｄ変換器５０３の
ディジタル信号ｑをＲＡＭ領域（ランダムアクセスメモ
リ領域）に取り込み、所定の演算を施した後に合成して
、合成ディジクル信号ＷをＤ／Ａ変換器５０５に出力し
、合成信号ｅを得ている。

第６図にＡ／Ｄ変換器５０２の具体的な構成を示す（＾
／Ｄ変換器５０３についても同様である）。入力信号Ｃ
とＤ／Ａ変換回路６０７の出力信号ｍはコンパレータ６
０１によって比較され、その大小関係に応じたコンパレ
ート信号ｎを得る。発振回路６０５は、所定の周波数の
クロックパルスｌを発生している。

演算器５０１からの信号りは、通常“Ｈ”　（高電位状
態）になっており、ディジタル信号ｐの読み込みの時に
“Ｌ”　（低電位状態）になる。従って、インバータ回
路６０２とアンド回路６０３．６０４はコンパレート信
号ｎに応じて、クロックパルスｌをカウンタ回路６０６
のダウンパルス入力端子りもしくはアップパルス入力端
子Ｕに入力している（信号りが“Ｈ”の時）。カウンタ
回路６０６は、ダウンパルス入力端子りへの入力パルス
により内部状態を１ずつ減算していき、アップパルス入
力端子Ｕへの入力パルスにより内部状態を１ずつ加算し
てい（。カウンタ回路６０６の内部状態はディジタル信
号ｐとして出力され、Ｄ／Ａ変換器６０７においてディ
ジタル信号ｐに応じたアナログ信号ｍに変換する。その
結果、カウンタ回路６０６のディジタル信号ｐは入力信
号Ｃに対応した値になる。演算器５０１は、信号りを所
定の短時間“Ｌ”にしてカウンタ回路６０６の動作を停
止させ、安定したディジタル信号ｐを読み込むようにし
ている。同様に、演算器５０１は信号ｋを所定の短時間
“Ｌ”にして、安定したディジタル信号ｑを読み込むよ
うにしている。

合成手段１４の出力信号ｅは駆動回路１６に入力され、
信号ｅに比例した電圧信号（もしくは電流信号）ｆがア
クチュエータ５のコイル２０４ａ、２０４ｂに供給され
る。第７図に駆動回路１６の具体的な構成を示す。演算
増幅器７０１とトランジスタ７０４．７０５と抵抗７０
２．７０３によって電圧増幅回路を構成し、信号ｅを所
定倍に増幅した電力信号ｆを出力する。

さて、演算器５０１の内蔵プログラムについて説明する
。まず、第８図に示した基本フローチャートに基づいて
概略を説明する。

処理８０１では、タイマーからの割り込みを持つている
。タイマーは、所定の時間ΔＴ毎に割り込み信号を発生
し、割り込みが入ると■に移行する。

すなわち、サンプリング時間ΔＴで以下の処理を行うこ
とになる。

処理８０２では、鏡筒部１と支持体３との相対角度θｍ
ｏに相当するデジタル信号ｐをＡ／Ｄ変換器５０２から
取り込み、メモリ５０４に格納する。さらに、鏡筒部１
の慣性座標から見た角速度ωｍに相当するデジタル信号
ｑをＡ／Ｄ変換５０３から取り込み、メモリ５０４に格
納する。

処理８０３では、鏡筒部１と支持体３との相対角度θｍ
Ｏに相当するデジタル信号ｐと鏡筒部１の慣性座標から
見た角速度ωｍに相当するデジタル信号ｑから、慣性座
標から見た支持体３の角速度ω０を演算で求め、支持体
３の角速度ω０の値から静止撮影であるかパン撮影であ
るかを判別する。そして、静止撮影と判別すれば■に移
行し、パン撮影と判別すれば■に移行する。

処理８０４では、鏡筒部１が慣性座標において静止もし
くは略静止するように制御演算し、駆動回路１６の指令
入力となる信号ｅを作り出している。

本処理のあとは、■に移行する。

処理８０５では、鏡筒部１が支持体３に対して滑らかに
追従するように制御演算し、駆動回路１６の指令入力と
なる信号ｅを作り出している。本処理のあとは、■に移
行する。

なお、処理８０３が第１図における撮影モード判別手段
１３に相当し、処理８０４と処理８０５が第１図におけ
る制御演算手段１４に相当する。

次に、処理８０２〜８０５について、第９図を用いて詳
しく説明する。

第９図（ａｌは、処理８０２の詳細なフローチャートで
ある。まず、鏡筒部１と支持体３の相対角度θｍ。

に対応するデジタル信号ｐの前回のサンプリング時の値
を保持する変数Ｑｎの内容を変数Ｑｎ−１に格納する。

次に、信号りを“Ｌ”にして鏡筒部１と支持体３の相対
角度θｍｏに対応するデジタル信号ｐを新たに取り込み
変数Ｑｎに格納した後、再び信号ｈ″Ｈ”にする。

さらに、鏡筒部１の角速度ωｍに対応するデジタル信号
ｑの前回のサンプリング時の値を保持する変数Ｗｎの内
容を変数Ｗ　ｎ−１に格納する。次に、信号ｋを“Ｌ”
にして鏡筒部１に角速度ωｍに対応するデジタル信号ｑ
を新たに取り込み変数Ｗｎに格納した後、再び信号ｋを
“Ｈ”にする。すなわち、この時点で今現在の鏡筒部１
と支持体３の相対角度θｍｏの情報が変数Ｑｎに格納さ
れ、鏡筒部１０角速度ωｍの情報が変数Ｗｎに格納され
たことになる。さらに、１サンプリング前にそれぞれの
情報は変数Ｑｎ−１と変数Ｗｎ−１に格納されている。

第９図（ｂ）は、処理８０３の詳細なフローチャートで
ある。まず、処理９０１で鏡筒部１と支持体３の今現在
の相対角度θｍｏ（＝θ０−θｍ）に対応する値を保持
する変数Ｑｎから鏡筒部１と支持体３の１サンプリング
前の相対角度θｍＯに対応する値を保持する変数Ｑｎ−
１を引算し、その結果を変数ΔＱに格納する。次に、処
理９０２では慣性座標に対する鏡筒ｌの角速度ωｍを表
す変数Ｗｎに変数ΔＱをサンプリング周期ΔＴで除した
値ΔＱ／ΔＴを加算する。すなわち、下記の演算（１）
を行い、演算結果は変数ＷＯに格納される。

Ｗｏ＝Ｗｎ＋ΔＱ／ΔＴ　　　　　・・−・（１）式（
１）において項〔ΔＱ／ΔＴ〕は鏡筒部１と支持体３の
相対角度の差分を表すものであるから、サンプリング周
期ΔＴが十分小であるとすれば、弐ｆｌ）の第２項目は
支持体３の鏡筒部１に対する相対角速度（ω０−ωｍ）
を示し、この項と鏡筒部１の角速度ωｍとの和に対応す
る（Ｗｎ　＋ΔＱ／ΔＴ〕は支持体３の角速度ω０に対
応した値を示すことになる。したがって、弐（１）の変
数Ｗｏは、支持体３の慣性座標に対する角速度ω０を表
すものである。処理９０３において変数ＰＦＬは、その
内容が“ｌ”のときはパン撮影と判定していることを示
し、その内容が“Ｏ”のときは静止撮影と判定している
ことを示すものである。

さて、前回のサンプリング時における処理８０３の結果
においてＰＦＬ＝１であったとすると、処理９０３の結
果、処理９０４に移行する。処理９０４において、変数
Ｑｎの絶対値が所定の値ＱＡＩＳを越えていないかを判
別する。変数Ｑｎの絶対値が所定の値ＱＡＩＳを越えて
いなければ処理９０５に移行し、越えていれば処理９０
９に移行する。処理９０５では変数Ｗｏの絶対値が所定
の値ＷＡＩＳを越えていないかを判別する。変数Ｗｏの
絶対値が所定の値ＷＡＩＳを越えていれば処理９０６に
移行し、越えていなければ処理９０９に移行する。処理
９０６では変数ＮＡｌ５の内容を“１”だけ増す。処理
９０７では変数ＮＡｌ５が所定の値ＴＡＩＳ／ΔＴを越
えているかを判別する。変数ＮＡｌ５が所定の値ＴＡＩ
Ｓ／ΔＴを越えていれば処理９０８に移行し、越えてい
なければ処理９１０に移行する。処理９０８では変数Ｐ
ＦＬを“０”とする。処理９０９では変数ＮＡｌ５を“
０”とする。変数ＮＡｌ５は一種のカウンタの働きをし
ており、第８図に示した一連の処理が行われるのは時間
ΔＴごとに発生するタイマ割り込みによるので処理９０
６〜処理９０７は時間ΔＴＸＮＴＡＩＳを計測している
ことに相当する。

すなわち、パン撮影であると判別されている時（ＰＦＬ
＝１の時）は鏡筒部１と支持体３の相対角度θｍｏの絶
対値が所定の値（ＱＡＩＳに対応）以下であり、かつ支
持体３の角速度ω０の絶対値が所定の値（ＷＡＩＳに対
応）以下である状態が所定の判定時間（ＴＡＩＳに対応
）以上続いて初めて静止撮影であると判別される（ＰＦ
Ｌ＝０）ことになり、パン撮影を行っている間は上記条
件は満たされる事な（ＰＦＬ＝１となっている。

逆に、前回の処理８０３の結果においてＰＦＬ＝０であ
ったとすると、処理９０３の結果、処理９１）に移行す
る。処理９１）では変数Ｗｏの絶対値が所定の値ＷＰＡ
Ｎを越えているかを判別する。変数Ｗ。

の絶対値が所定の値Ｗ　ＰＡＮを越えていれば処理９１
２に移行し、越えていなければ処理９１５に移行する。

処理９１２では変数ＮＰＡＮの内容を“１”だけ増す。

処理９１３では変数Ｎ　ＰＡＮが所定の値ＴＰＡＮ　／
ΔＴを越えているかを判別する。変数Ｎ　ＰＡＮが所定
の（！！ＴＰＡＮ〕ΔＴを越えていれば処理９１４に移
行し、越えていなければ処理９１５に移行する。処理９
１５では変数ＰＦＬを′ｌ″とする。処理９１５では変
数Ｎ　ＰＡＮを０”とする。変数Ｎ　ＰＡＮは一種のカ
ウンタの働きをしており、第８図に示した一連の処理が
行われるのは時間ΔＴごとに発生するタイマ割り込みに
よるので処理９１２〜処理９１３は時間ΔＴｘＮＰＡＮ
を計測していることに相当する。

処理９１４では変数ＰＦＬを“１”とする。処理９１５
では変数Ｎ　ＰＡＮを“０”とする。

すなわち、静止撮影であると判別されている時（ＰＦＬ
＝Ｏの時）は支持体３の角速度Ｗｏの絶対値が所定の値
（ＷＰＡＮに対応）以上となる状態が所定の判定時間（
ＴＰＡＮに対応）以上続いて初めてパン撮影と判別（Ｐ
ＦＬ＝１）する。

そして、処理９１０において、静止撮影がパン撮影かの
判別結果をもとに次の処理に移行する。すなわち、前段
までの処理において静止撮影であると判別されていれば
■に移行し処理８０４に行い、パン撮影と判別されてい
れば■に移行し処理８０５を行う。

第９図（Ｃ）は、処理８０４の詳細なフローチャートで
ある。まず、駆動回路１６の指令入力となる信号ｅに対
応するデジタル信号Ｗの１サンプリング前の値を保持す
る変数Ｅｎの変数Ｅｎ−１に格、納する。、次に、鏡筒
部１と支持体３の今現在の相対角１度θｍ。

に対応する値を保持する変数Ｑｎから鏡筒部１と支持体
３の１サンプリング前の相対角度θｌｌ１ｏに対応する
値を保持する変数Ｑｎ−１を引算し、その結果を変数Δ
Ｑに格納する。次いで、鏡筒部１の今現在の角速度ωｍ
に対応する値を保持する変数Ｗｎから鏡筒部１の１サン
プリング前の角速度ωｍに対応する値を保持する変数Ｗ
　ｎ−１を引算し、その結果を変数ΔＷに格納する。そ
して、てに１、Ｋ２、Ｔａ、ΔＴを定数として下記の演
算（２）を行い、演算結果は変数ΔＥに格納される。

ΔＥ＝、−ＫｌｘΔＷ ＋に２Ｘ　（ΔＱ＋ΔＴ　Ｘ　Ｑ　ｎ　／　Ｔ　ａ　）
・　・　・　・（２） 次に、変数ΔＥと変数Ｅｎ−１を加算し、その結果を新
たに変数Ｅｎに格納する。そして最後に、変数Ｅｎの内
容を信号ＷとしてＤ／Ａ変換器５０５に出力する。（第
５図参照）。その後、■に移行し次のタイマ割り込みを
持つ（第８図参照）。

第９図（ｄｌは、処理８０５の詳細なフローチャートで
ある。まず、駆動回路１６の指令入力となる信号ｅに対
応するデジタル信号Ｗの１サンプリング前の値を保持す
る変数Ｅｎを変数Ｅ　ｎ：１に格納する。

次に、鏡筒部１と支持体３の今現在の相対角度θｍｏに
対応する値を保持する変数Ｑｎから鏡筒部１と支持体３
の１サンプリング前の相対角度θｍｏに対応する値を保
持する変数Ｑｎ−１に引算し、その結果を変数ΔＱに格
納する。次に、鏡筒部１の今現在の角速度ωｍに対応す
る値を保持する変数Ｗｎから鏡筒部１の１サンプリング
前の角速度ωｍに対応する値を保持する変数Ｗ　ｎ−１
を引算し、その結果を変数ΔＷに格納する。そして、Ｋ
３、Ｋ４、Ｔ、ｗ、Ｔｐ、ΔＴを定数として下記の演算
（３）を行い、演算結果を変数ΔＥに格納される。

ΔＥ＝−に３Ｘ　（ΔＷ−ΔＱ　／　Ｔ　ｗ　）＋に４
Ｘ　（ΔＱ＋ΔＴｘＱｎ／Ｔｐ）・・・・（３） 次に、変数ΔＥと変数Ｅｎ−１を加算し、その結果を新
たに変数Ｅｎに格納する。そして最後に、変数Ｅｎの内
容を信号ＷとしてＤ／Ａ変換器５０５に出力する（第５
図参照）。その後、■に移行し次のタイマ割り込みを待
つ（第８図参照）。

以下、静止撮影時における制御動作と防振効果について
詳細に説明する。第１０図は、静止撮影時の本実施例に
おける撮影装置の制御ブロック図である。なお、図中に
おいて、Ｓはラプラス演算子を表すものである。さらに
、本図においてサンプリングによる遅れ要素、鏡筒部用
速度検出回路１２のローパスフィルタ４０５の周波数依
存性は以下説明する周波数領域では十分無視できるので
省略している。さて、慣性座標からみた鏡筒部１の角度
θｍと支持体３の角度θ０の相対角度θｍｏは、アクチ
ュエータ５のマグネット２０２の磁界を検知するホール
素子９によって簡単に検出される。ホール素子９と相対
角度検出回路１）はブロック１００１で表わされ、θｍ
ｏのＫＱ　、ＡＱ倍の信号Ｃ（位置検出回路１）の出力
信号）を得る。ＫＱはホール素子５の磁束密度・電圧変
換利得であり、ＡＱは相対角度検出回路１）の電圧利得
である。一方、慣性座標からみた鏡筒部１の角速度ωｍ
は角速度センサ７と角速度検出回路１２によって検出さ
れ、プロッチ１００８によって表され、０ｍのＫＶ％Ａ
Ｗ倍の信号ｄを得る。ＫＷは角速度センサ７の角速度・
電圧変換利得であり、ＡＷは角速度検出回路１２の電圧
利得である。さらに、演算器５０１処理８０４（破線で
囲った部分がそれに相当する）によって、信号Ｃとに２
倍（ブロック１００２）　Ｌ、その結果とその結果を利
得１／Ｔａで積分（ブロック１００３）したものと、信
号ｄを−に１倍（ブロック１００９）したものとを加算
点１０１０において合成し、合成信号ｅを得る。駆動回
路１６に対応したブロック１００４において、信号ｅは
Ａｅ倍に増幅され、電圧信号ｆを得る。アクチュエータ
５に対応したブロック１００５において、電圧信号ｆは
トルクＴｎ＋に変換される。ここに、Ｒはコイル２０４
ａと２０４ｂの合成抵抗値であり、ＫＬはトルク定数で
ある。ブロック１００６は鏡筒部１の機械的な慣性モー
メン）Ｊｌｌ＋によるトルクＴｍから角速度ωｍへの伝
達を表わし、ブロック１００７はω摺とθｍの関係を表
わす。したかって、本ブロック図から００からθｍへの
伝達特性は折線近似のボード線図で表すと第１）図のよ
うになる。第１）図においてｆｒはθ０の揺れの周波数
である。ここで、折点の周波数ｆ１、ｆ２は第１０図に
示した各利得定数を用いて以下のように表せる。

実際には、ｆ　１−０．１８Ｈｚ、　ｆ　２　＝１０Ｈ
ｚにしている。そして、慣性座標における支持体３の回
転角θ０に対する鏡筒部１の回転角θｍの伝達特性は、
第１の折点周波数ｆ１以下の周波数範囲においては１（
Ｏｄｂ）となり、ｆ１以下で第２の折点周波数ｆ２以下
の周波数範囲では一６ｄＢ／ｏｃｔで減衰し、１２以上
の周波数範囲では一１２ｄＢ／ｏｃｔで減衰している。

第１）図より、１）以上の周波数範囲において００の振
動から０県の振動への伝達量は小さくなる。その程度は
、ＯｄＢとの特性線の間の差ＺｄＢによって表わされる
（この場合ｆｒ＝ＩＨｚにおいてＺ＝１５ｄＢとな゛る
）。

静止撮影時における撮影装置の変動は、種に０．５１（
ｚ〜５　ｔｌｚの範囲に分布していることが知られてい
る。従って、本撮影装置の防振特性を第１）図のごとき
特性にすれば、支持体３の回転角θＯの変動にかかわら
ず鏡筒部１の回転角θｍはほとんど変動しなくなり、撮
影画面の変動が著しく小さくなることがわかる。すなわ
ち、安定した見やすいビデオ撮影が可能になる。

さらに加えて言えば、前記混合演算（２）における各項
はその次段の処理（Ｅｎ　＝Ｅｎ−１＋ΔＥ）とによっ
て、下記の様な意味をもつ。

すなわち、（２）式第１項（−ＫＩＸΔＷ〕は鏡筒部１
の角速度ωｍを“０”とし鏡筒部１を慣性座標において
静止させるために設ける成分がある。

（２）弐第２項のうち項〔Ｋ２×ΔＱ〕は鏡筒部ｌと支
持体３の相対角度θｍｏを“Ｏ”とし鏡筒部１の慣性座
標における角度θｍと支持体３の慣性座標における角度
θ０が、はぼ一致した状態とするために設ける成分であ
る。ここで、利得に２は利得に１に比べて非常に小さく
設定される。これは、鏡筒部ｌの角速度ωｍを０”とす
ることが主目的であるからである。すなわち、Ｋ２を大
きくすると鏡筒部１の角度θｍの支持体３の角度θ０に
対する追従性が良くなることになり、防振効果は低下す
る。したがって、Ｋ２の値は十分小さく選ばれ、項（Ｋ
２＋ΔＱ〕によるアクチュエータ５の発生トルクＴｍは
僅かである。したがって、アクチュエータ５の軸受は回
りの損失が大きい場合には、発生トルクＴｍはその損失
に勝ることなく、鏡筒部１と支持体３の相対角度θｍｏ
を“Ｏ”とするに至らない。すなわち、鏡筒部ｌの角度
θｍと支持体３の角度θ０が定常的な偏差をもってωｍ
＝０の制御が成されることになる。そこで、（２）式第
２項のうちの項〔Ｋ２×ΔＴＸＱｎ／Ｔａ）が設けられ
、次段の処理（Ｅｎ　＝Ｅｎ−１千ΔＥ）とともに、θ
ｍｏの積分演算の意味をもち鏡筒部１の角度θｍと支持
体３の角度θ０の定常的な偏差を除去する。すなわち、
θ０とθｍに定常的な偏差が存在すると、毎回のサンプ
リング毎に項（Ｋ２×Δ’ｌ’ＸＱｎ／Ｔａ）が変数Ｅ
ｎに加算される。

この結果、項〔Ｋ２×ΔＱ〕によるアクチュエータ５の
発生トルクが軸受は損失により小なる場合であっても、
項〔Ｋ２×ΔＴＸＱｎ　／Ｔａ　）は毎回のサンプリン
グ毎にＥｎに加算されるので、アクチュエータ５の発生
トルクは時間と共に大きくなり軸受は損失に勝り、θ０
とθｍの定常的な偏差をなくすことができる。

さて、次にパン撮影時における制御動作を説明する。ま
ず、静止撮影を行っている時は上記のように鏡筒部１は
慣性座標において静止するように制御されているので、
撮影者がこの状Ｂ（静止撮影）から支持体３を操作して
パン撮影に入ったならば鏡筒部１は支持体３に追従せず
静止するように制御され（実際には前記混合演算（２）
における項〔Ｋ２×ΔＱ〕と項〔Ｋ２×ΔＴＸＱｎ　／
Ｔａ　）の働きによって僅かながら働く）鏡筒部１と支
持体３の相対角度θｍｏは次第に大きくなる。しかしな
がら、撮影モード判別手段１３（処理８０３）によって
支持体３の角速度ω０の絶対値が所定の値（第９図（ａ
）のＱＰＡＮに対応）を越えたところでパン撮影である
と判別され制御演算は処理８０５によって行われること
になる。処理８０５では鏡筒部１の角度θｍが支持体３
の角度θ０に対して滑らかに一致し、良好に追従するよ
うに制御演算している。このことについて、以下、詳し
く説明する。

前記混合演算（３）における各項はその次段の処理（Ｅ
ｎ　＝Ｅｎ−１＋ΔＥ）とによって、下記の様な意味を
もつ。

すなわち、（３）式第１項（−に３Ｘ（ΔＷ−ΔＱ／Ｔ
ｗ））は鏡筒部１の角速度ωｌを時定数Ｔｗで支持体３
の角速度ω０に一致するように働く。

なぜなら、定常状態（パン撮影と判別され常に処理８０
５が行われている場合において）では、この項は０”と
なから、次式（４）を得る。

ΔＷ≠ΔＱ　／　Ｔ　ｗ　　　　　　　　・・・・（４
）式（４）は以上の説明から、次式（５）のように書き
換えられる。

Ｗｎ　−Ｗｎ−１＝　（Ｑｎ　−Ｑｎ−１＞　／Ｔｗ・
　・　・　・（５） さらに、式（４）は次式（６）のように書き換えられる
。

（Ｗｎ　−Ｗｎ−１）　／ΔＴ ＝　（Ｗｎ　＋　（Ｑｎ　−Ｑｎ−１）　／ΔＴ−Ｗｎ
）／Ｔｗ　　　・・・・（６） 式（６）は明らかに差分方程式であり、サンプリング周
期ΔＴの極限ΔＴ−０をとると、式と（６）はｔを時間
として次式（７）の微分方程式になる。

ｄＷｎ／ｄｔ −（Ｗｎ　＋　ｄ　Ｑｎ　／ｄ　ｔ　−Ｗｎ　）　／Ｔ
ｗ・　・　・　・（７） ここで、Ｗｎは鏡筒部１の角速度ωｍに対応し、Ｑｎは
鏡筒部１に対する支持体３の相対角度θｍ。

に対応するものであるから、式（７）は次式（８）に書
き換えることができる。

６０ｍ　／ｄ　ｔ ＝（ωｍ＋（ｔθｍｏ／　ｄ　ｔ　−ωｍ　）　／Ｔｗ
・・・・（８） さて、式（８）において項〔ｄθｍｏ／ｄｔ）は鏡筒部
１と支持体３の相対角速度を表すものであるから、この
項と鏡筒部１の角速度ωｍとの和であるところの〔ωｍ
＋ｄθｌｌ１ｏ／ｄｔ）は支持体３の角速度ω０を表す
ことになる。よって、式（８）は次式（９）となる。

ｄωｍ／ｄｔ ＝（ω０−ω１）１）／ＴＷ・・・・（９）微分方程式
（９）をωｍについて解くと、結局式〇〇）を得る。

ωｍ＝ωｏ×（１−ｅ−ｔ′１′）　　・・・・α匂す
なわち、弐ａΦは鏡筒部１の角速度ωｍが時定数Ｔｗで
支持体３の角速度ω０に一致することを示している。す
なわち、（３）式のΔＱ　／　Ｔ　ｗは鏡筒部１に対し
て角速度の指令を施している。ところが、項（−に３Ｘ
（ΔＷ−ΔＱ／Ｔｗ））だけでは鏡筒部１の角度θｍと
支持体３の角度θ０は、一致しないで、はぼ撮影モード
判別手段１３がパン撮影を判別した時点での差だけずれ
た格好になる。

そこで、項〔Ｋ４×ΔＱ〕が鏡筒部１と支持体３の相対
角度θｍＯを“Ｏ”とし鏡筒部１の慣性座標における角
度θｍと支持体３の慣性座標における角度θ０が、はぼ
一致させるために設けられている。しかし、利得に４を
大きくするとパン撮影を検出した時点の鏡筒部１の角度
θｍと支持体３の角度θ０の角度差が急峻に“０”にな
るように制御されることになり撮影者にとっては撮影画
面が急激に流れることになり違和感をもつ。逆に、利得
に４を小さくすると項〔Ｋ４×ΔＱ〕によるアクチュエ
ータ５の発生トルクＴｍは小さく、アクチュエータ５の
軸受は損失が存在する場合には鏡筒部１の角度θｍと支
持体３の角度θ０は一敗するに至らない。そこで、項〔
Ｋ４×ΔＴＸＱｎ／Ｔｐ）が設けられる。この項〔Ｋ４
×ΔＴ　Ｘ　Ｑ　ｎ／Ｔｐ）は次段の処理（Ｅｎ　＝Ｅ
ｎ−１＋ΔＥ）とによって、鏡筒部１と支持体３の相対
角度θｍＯの積分演算を意味し、鏡筒部１の角度θｍと
支持体３の角度θ０との定常的な偏差を補償する。すな
わち、θ０とθｍに定常的な偏差が存在すると、毎回の
サンプリング毎に項〔Ｋ４×ΔＴ　Ｘ　Ｑｎ　、／Ｔｐ
）が変数Ｅｎに加算される。この結果、項〔Ｋ４×ΔＱ
〕によるアクチュエータ５の発生トルクが軸受は損失よ
り小なる場合であっても、項〔Ｋ４×ΔＴｘＱｎ／Ｔｐ
）は毎回のサンプリング毎にＥｎに加算されるので、ア
クチュエータ５の発生トルクは時間と共に大きくなり軸
受は損失に勝り、θ０とθｍの定常的な偏差をなくする
に到る。

さて、撮影者が静止撮影からパン撮影、そして再び静止
撮影という具合いに本実施例の撮影装置を操作したとき
の支持体３の慣性座標における角度θ０と鏡筒部１の慣
性座標における角度θｍの動きについて第１２図を用い
て説明する。第１２図は撮影者が静止撮影からパン撮影
、そして再び静止撮影という具合に本実施例の撮影装置
を操作したときの支持体３の慣性座標における角度θ０
と鏡筒部ｌの慣性座標における角度θｍの動きを示すも
のである。曲線１２０１は支持体３の慣性座標における
角度θ０の動きを示すものであり、撮影者が時刻ｔ１ま
では静止撮影を行い、この時刻（ｔｌ）よりパン撮影に
入り、時刻ｔ３で再び静止撮影に入っていることを示す
。曲線１２０２は鏡筒部１の慣性座標における角度θｍ
の動きを示すものである。

時刻ｔ１でパン撮影が開始されると、この時点では撮影
モード判別手段１３（処理８０３）は、依然として静止
撮影と判別しているので前記した様に鏡筒部１は僅かな
がらも動くものの支持体３に対する追従性は悪く鏡筒部
１と支持体３の相対角度θＩＩｌ。

は広がりを増す。、やがて、処理８０３で定めるＴ　Ｐ
ＡＨに対応する時間後、時刻ｔ２において鏡筒部１と支
持体３の相対角度θｌ１ｌｏが、処理８０３で定めるθ
ＰＡＮに対応する値まで大きくなると、同処理８０３に
よってパン撮影と判別され制御演算は処理８０５に委ね
られる。すると、前記した様に鏡筒部１の角度θｍが支
持体３の角度θ０に対して滑らかに一致し、良好に追従
するように制御される。そして、時刻ｔ３において撮影
者が静止撮影に入ると処理８０３で定めるところのＴＡ
ＩＳに対応する時間の後、時刻ｔ４において同処理８０
３によって再び静止撮影と判別されることになる。なお
、以上の動作において、鏡筒部１の角度θｍが、支持体
３の角度θ０を若干越えること（オーバーシュート）が
起こる。これは処理８０５における前記混合演算（３）
の積分項〔Ｋ４×ΔＴｘＱｎ／Ｔｐ）に起因するもので
あるが、そのオーバーシュートの度合は僅かであり撮影
者にとっても違和感を怒しる程度のものではない。

以上の如く、防振機構を有する撮影装置を構成して、本
発明の撮影装置の操作性について実際に検討し、既に述
べたＴ　ｐ　、　Ｔ　ａ　５ＷＰＡＮ　、　ＷＡＩＳ　
。

ＴＰＡＮ　、　ＴＡＩＳの各定数の値を決定した。実験
によれば、撮影者の通常の撮影では、パン撮影時の撮影
装置の角速度は遅いもので６度／秒程度であり、Ｔｐ＝
０．３秒、Ｔａ＝３．５秒、ＷＰＡＮ＝３度／秒、ＷＡ
ＩＳ＝３度／秒、ＴＰＡＮ　＝　０．３秒、ＴＡＩＳ＝
１秒と定めたとき撮影者が通常の撮影を行って、特に違
和感を感することなく静止撮影およびパン撮影の円滑な
操作を実現することができた。しかしながら、本発明の
撮影装置の操作性について検討を繰り返すうちに以下に
述べる問題点が明確になった。すなわち、撮影者のパン
撮影の角速度を例えば６度／秒とすれば、判定時間ＴＰ
ＡＮを０．３秒に選ぶと第９図（ｂ）に示す処理８０３
ではパン撮影と判定（ＰＦＬ＝１）するまでに鏡筒部１
は約１．８度（６ＸＴＰＡＮ）だけ角度遅れを生じる。

したがって、鏡筒部１の可動範囲（アクチュエータ５に
設けられた突起部１７と、支持体３に設けられたストッ
パー用ビン１８ａ、１８ｂで規制される）を±６度に設
定されているときには、突起部１７が、ストッパー用ビ
ン１８ａまたは１８ｂに衝突することはない。しかしな
がら、撮影者がより速いパン撮影を行った場合、例えば
角速度が２０度／秒の場合には、第９図（ｂ）に示す処
理８０３ではパン撮影と判定（ＰＦＬ＝１）するまでに
鏡筒部１は約６度（２０ＸＴＰＡＮ　）だけ角度遅れを
生じることとなり、突起部１７が、ストッパー用ビン１
８ａまたは１８ｂに衝突することになる。そのとき撮影
画面は急激に流され、非常に違和感を感じることになる
。

第１４図は上記問題点を解決するｈめの処理８０３の詳
細なフローチャートを示したものである。第１４図は第
９図（ｂ）のフローチャートに処理１４００を追加した
もので、第９図（ｂｌと同一の処理を行うものについて
は同一の番号を付して重複した説明は省略する。前回の
処理８０３の結果、ＰＦＬ＝０であったとすると、処理
９０３の結果、処理１４０１に移行する。処理１４０１
で変数Ｗｏの絶対値が所定の値ＷＰＡＮの４倍値を越え
ているかを判別する。変数ＷＯの絶対値が４・ＷＰＡＮ
を越えていれば処理１４０２に移行し、越えていなけれ
ば処理１４０３に移行する。

処理１４０２では変数Ｎ　ＰＡＮの内容を“２”だけ増
す。

処理１４０３では変数Ｗｏの絶対値が所定の値ＷＰＡＮ
の２倍値を越えているかを判別する。変数ＷＯの絶対値
が２・ＷＰＡＮを越えていれば処理１４０４に移行し、
越えていなければ処理９１）に移行する。処理１４０４
では変数Ｎ　ＰＡＮの内容を１″だけ増す。

同様に処理９１）では変数Ｗｏの絶対値が所定の値ＷＰ
ＡＮを越えているかを判別する。変数Ｗｏの絶対値が所
定の値ＷＰＡＮを越えていれば処理９１２に移行し、越
えていなければ処理９１５に移行する。

処理９１２では変数Ｎ　ＰＡＮの内容を“１”だけ増す
！変数ＮＰＡＮは一種のカウンタの働きをしている。′
すなわち、静止撮影であると判別されている状態（ＰＦ
Ｌ＝Ｏ）では、支持体３の角速度Ｗｏの絶対値の増加に
応じて、変数Ｎ　ＰＡＮのカウント値の増加分を増加さ
せている。撮影者のパン撮影の角速度が６度／秒のとき
は、処理１４０２および処理１４０４は実行されず、処
理９１２のみが実行されるので、パン撮影と判定（ＰＦ
Ｌ＝１）するまでの判定時間Ｔ　ＰＡＮは第９図（ｂｌ
のフローチャートと同じ＜０．３秒となる。一方、撮影
者がより速いパン撮影を行った場合、例えば角速度が２
０度／秒の場合には、処理１４０２、処理１４０４およ
び処理９１２のすべてが実行されるので、処理８０３を
行うごとに変数Ｎ　ＰＡＮのカウント値を４ずつ増加さ
せることになり、等価的にパン撮影と判定（ＰＦＬ＝１
）するまでの判定時間ＴＰＡＮは第９図（ｂｌのフロー
チャートの場合に比べて１７４に短縮され、０．０７５
秒となる。したがって、パン撮影と判定するまでの判定
時間が短縮され、鏡筒部１の角度遅れは約１．５度まで
に軽減することが可能となり、突起部１７が、ストッパ
ー用ビン１８ａ１または１８ｂに衝突することもはない
。その結果、撮影画面が急激に流されることなく、特に
違和感を感することなく制止撮影およびパン撮影の円滑
な操作が実現することが可能となり、撮影の操作性を一
層向上させることができた。

なお、以上の説明では、ヨ一方向の揺れに対する防振及
びパン撮影について適用した本発明の詳細な説明したが
、もちろん、ピッチ方向に揺れに対する防振及びチルト
撮影にも適用できることは言うまでもない。また、以上
の説明では支持体の角速度は、支持体角速度検出手段に
より支持体と鏡筒部の相対角度差と鏡筒部の角速度より
演算で求めたが、支持体に角速度センサを新たに取り付
け、直接検出してもよいことは言うまでもない。

さらに、本撮影装置の応用範囲はビデオカメラに限定さ
れるものではなく、その他、本発明の主旨を変えずして
種々の変更が可能である。

発明の効果 以上述べたように、本発明の撮影装置の防振機構は、従
来例に於て必要とされた鏡筒部のカウンタウェイトが不
要であり、小型軽量化が可能である。また、センサの個
数も少なく、コストも安い。

さらに、アクチュエータのマグネットの磁界を検知する
ホール素子（感磁素子）によって相対的な位置検出を行
なっているので、構成が簡単であり、部品点数も少ない
。さらに、本発明の撮影装置は°　撮影モード判別手段
を有しており、制止撮影で必要とされる防振効果とパン
撮影において必要とされる良好な追従性を両立させてい
る。従って、本発明により、例えばビデオカメラを構成
するならば、簡単に小型軽量・高性能の防振機構付きビ
デオカメラを得る事ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における撮影装置の構成図、
第２図は第１図のアクチュエータの具体的な構成を表す
構成図、第３図は第１図の相対角度検出回路の具体的な
構成を表す回路図、第４図は第１図の鏡筒部角速度検出
回路の具体的な構成を表す構成図、第５図は第１図の撮
影モード判別手段と合成手段の具体的な構成を表す構成
図、第６図は第５図のＡ／Ｄ変換器の具体的な構成を表
す構成図、第７図は第１図の駆動回路の具体的な構成を
表す回路図、第８図は第５図のメモリのＲＯＭ領域に格
納されている内蔵プログラムの基本フローチャート、第
９図、第１４図は第８図の各処理の詳細なフローチャー
ト、第ｘｏｗ４を図の動作を説明するためのブロック図
、第１）図は第１図の動作を説明するためのボード線図
、第１２図は第１図の動作を説明するための動作説明図
、第１３図は従来における撮影装置の構成図である。 １・・・・・・鏡筒部、３・・・・・・支持体、５・・
・・・・アクチュエータ、６・・・・・・回転軸、７・
・・・・・角速度センサ、９・・・・・・ホール素子、
１０・・・・・・画像信号処理回路、１）・・・・・・
相対角度検出回路、１２・・・・・・鏡筒部角速度検出
回路、１３・・・・・・撮影モード判別手段、１４・・
・・・・制御演算手段、Ｇ・・・・・・鏡筒部１の重心
、１６・・・・・・駆動回路、５０１・・・・・・演算
器、５０２．５０３・・・・・・Ａ／Ｄ変換器、５０４
・・・・・・メモリ、５０５・・・・・・Ｄ／Ａ変換器
。 代理人の氏名　弁理士　中尾敏男　はか１名第３図 第４図 第９図 第９図 第９図 第１）図 第１２図

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のレンズと撮像素子を搭載された鏡筒部と、
   前記撮像素子と得られる電気信号から画像信号を作り出
   す画像信号処理手段と、前記鏡筒部への入射光線軸と直
   交もしくは略直交する回転軸回りに前記鏡筒部を回動自
   在に支承する支持体と、前記鏡筒部と前記支持体の間に
   取りつけられ、前記鏡筒部を回転駆動するアクチュエー
   タ手段と、前記鏡筒部と前記支持体の相対角度を検出す
   る相対角度検出手段と、慣性座標から見た前記回転軸回
   りの前記鏡筒部の角速度を検出する鏡筒部角速度検出手
   段と、慣性座標から見た前記回転軸回りの前記支持体の
   角速度を検出する支持体角速度検出手段と、前記支持体
   角速度検出手段の出力の絶対値が所定値を越える時間を
   計数し前記所定値を越える時間が移動撮影と判定する判
   定時間を越えたときは移動撮影と判別し、相対角度検出
   手段の出力が所定の範囲内で、かつ前記支持体角速度検
   出手段の出力の絶対値が所定値以下となる時間を計数し
   前記所定値以下となる時間が一定時間以上継続したとき
   は静止撮影と判別する撮影モード判別手段と、前記鏡筒
   部角速度検出手段と前記相対角度検出手段の出力信号を
   合成する合成手段と、前記合成手段の合成信号に応じて
   前記アクチュエータ手段に電力を供給する駆動手段と、
   前記撮影モード判別手段の出力に応じて合成手段の制御
   利得を調整する制御利得調整手段を具備し、前記移動撮
   影と判定する判定時間は前記支持体角速度検出手段の出
   力の絶対値の大きさに応じて変化させるように構成され
   た撮影装置。
2. （２）支持体角速度検出手段は、鏡筒部角速度検出手段
   の出力と、相対角度検出手段の出力の微分値を加算する
   ように構成した特許請求の範囲第（１）項記載の撮影装
   置。
3. （３）アクチュエータ部の回転軸が鏡筒部の重心もしく
   は重心の近傍を通っていることを特徴とする特許請求の
   範囲第（１）項記載の撮影装置。
4. （４）角速度検出手段として、振動型ジャイロによる角
   速度センサを使用することを特徴とする特許請求の範囲
   第（１）項記載の撮影装置。
5. （５）慣性座標における支持体の回転角度に対する鏡筒
   部の回転角度の伝達特性を、第一の折点周波数ｆ１以下
   の周波数範囲においては１とし、ｆ１以上で第二の折点
   周波数ｆ２（ｆ１＜ｆ２）以下の周波数範囲では−６ｄ
   Ｂ／ｏｃｔで減衰させ、ｆ２以上では−１２ｄＢ／ｏｃ
   ｔで減衰させるようにしたことを特徴とする特許請求の
   範囲第（１）項記載の撮影装置。