JPS6350168A - 撮影装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ビデオテープレコーダ等の録画装置と組み合
わせて使用されるビデオカメラ等の撮影装置で、特に撮
影装置の揺動にかかわらず安定した画像を得ることので
きる防振機能を存する撮影装置に関するものである。

従来の技術 近年、映像機器の性能の向上はめざましく、高品位な画
像が極めて容易に得られるようになってきている。それ
にともない、撮影技術にも高度なものが要求されている
。その１つとして、従来、撮影装置の揺動により安定し
た画像を得ることができなかった場所、たとえば、走行
中の自動車。

航空機等からの撮影でも安定した画像を得ることがのぞ
まれている。そしてそのような目的のために、撮影者お
よび撮影装置の揺動にかかわらず、安定した画像を得る
ことができる防振機能を有する撮影装置が提案されてい
る。

発明が解決しようとする問題点 一般に動画のＩ最影を行う場合、大きく別けて次の２つ
のモードがある。１つは、同じ構図で連続して撮影する
撮影モードである。もう１つは、撮影装置を移動あるい
は回転させることにより、構図を変化させる撮影モード
であり、パンニング等のカメラワークがこれである。前
者の撮影モードにおいては、重要なことは同じ構図で撮
影するために被写体と撮影装置が一定の位置関係にある
ことであり、前述のような撮影装置の姿勢を一定に保つ
ことのできない環境の下では、撮影装置の光軸は撮影装
置を支持している三脚等の支持部材あるいは撮影者の身
体の動きとは全く無関係に被写体に向けられていなけれ
ばならない、いわゆる画面ブレが問題とされる撮影モー
ドはこれであり、従来の防振機能を有する撮影装置はこ
の撮影モードにおける画面ブレの問題を解決するもので
ある。

一方、後者の犠影モードにおいては、被写体と撮影装置
の位置関係を撮影者が任意に決定できることが重要であ
る。

前者の撮影モードで画面ブレを抑制できるように防振特
性を設定した撮影装置を後者の撮影モードでもちいると
、明らかに、撮影者の意図する方向へすばや（応答する
ことができず、著じ（操作性が損なわれる。このように
、画面ブレを抑制するという機能と、撮影者の操作に対
する連応性というｉａ能は相反しており、この種の防振
機能を存する撮影装置において、後者の撮影モードにも
対応するために、防振機能を抑制あるいは無効化させる
ことができなければならない。さらにＩ最影者が撮影モ
ードに応じて防振機能の変更を撮影装置に指示する煩わ
しさを避けるためには、撮影装置が、撮影者のカメラ操
作に応じて防振特性を変化させることが望ましい、しか
も、この防振特性の変更は、撮影画像の品位の低下を招
いたり、撮影者に不快感を与えることのないように、正
確に行われなければならない。

本発明はかかる点に鑑みてなされたもので、カメラ操作
に応じて防振特性を変化させることができる。撮影装置
を提供することを目的としている。

問題点を解決するための手段 本発明の撮影装置は、上記の目的を達成するために、被
写体からの光を光学的に結像させるレンズ部と、レンズ
部により得られる光学像を電気的情報に変換する撮像素
子と、レンズ部と撮像素子を機械的に結合し光軸を形成
する鏡筒部と、鏡筒部を所定の回動軸に対して回動可能
に支持する支持体と、鏡筒部と支持体との間に回転力を
発生する７クチユ工−タ手段と、鏡筒部の回動軸まわり
の慣性角速度を検出する慣性角速度検出手段と、鏡筒部
と支持体の相対位置関係を検出する相対角度検出手段と
、パンニング動作中であることを検出するパンニング検
出手段と、角速度検出手段と角度検出手段の出力信号を
合成する合成手段と、合成手段の合成信号に応じてアク
チュエータ手段に電力を供給する駆動手段とパンニング
検出手段の出力に応じて制御利得を調整する制御利得調
整手段とを備えている。さらに、パンニング検出手段は
相対角度検出手段の出力信号を入力とする低域通過フィ
ルタの出力信号に応じてパンニングの開始を検出し、慣
性角速度検出手段の出力信号の絶対値を人力とする低域
通過フィルタの出力信号に応じてパンニングの終了を検
出するように構成されている。

作用 本発明は上記の構成とすることにより、電気−機械的に
防振機能を実現し、パンニング検出手段と制御利得調整
手段とによって、その防振特性をカメラ操作に応じて変
化させることができる。さらにパンニング検出手段を以
上の構成とすることにより、防振特性を変更するにあた
ってのパンニング検出の精度を高めている。

実施例 以下本発明の撮影装置の一実施例について、閏面を参照
しながら説明する。第１図は本発明の一実施例を示す構
成図である。第１図において、鏡筒部は１０１で示され
ており、鏡筒部１０１は被写体からの光を収束させるた
めのレンズ部を内蔵しており、光学像を電気信号に変換
する撮像素子１０２とで構成される。１０３は鏡筒部１
０１を回動軸１０４まわりに回動自在に支持する支持体
であり、この撮影装置の操作はこの支持体１０３を介し
て行う、１０５は鏡筒部１０１と支持体１０３の間に回
動軸１０４まわりに回転力を発生するアクチェエータで
ある。１０６は鏡筒部１０１に取り付けられ、鏡筒部１
０１の慣性角速度を検出する慣性角速度検出素子であり
、１０７は慣性角速度検出素子１０６の出力信号を処理
して慣性角速度信号を出力する慣性角速度検出器である
。

１０８は鏡筒部１０１と支持体１０３の相対角度を検出
する相対角度検出素子であり、１０９は相対角度検出素
子１０８の出力信号を処理して相対角度信号を出力する
相対角度検出器である。１１０は撮影装置の操作者がパ
ンニング操作を行ったことを検出するパンニング検出器
である。角速度Ｔｈ＋御利得切替器１１１は慣性角速度
検出器１０７の出力信号を受け、パンニング検出３１１
０の出力信号に応じて、慣性角速度制御利得を切替える
。

同様に、角度検出利得切替部１１２は相対角度検出器１
０９の出力信号を受け、パンニング検出器１１０の出力
信号に応じて、相対角度制御利得を切替える。角速度制
御利得切替器１１１の出力信号Ｃと、角度検出利得切替
器１１２の出力信号ｄは合成器１１３で合成される。１
１４は合成器１１３によって合成された信号に応じてア
クチュエータ１０５に電力を供給する駆動回路である。

次にそれぞれの構成要素の動作を説明する。まず第２図
は慣性角速度検出手段の具体的な構成を示すものであっ
て、慣性角速度検出素子１０６と、慣性角速度検出器１
０７から成る０強制振動回路２０１は所定周波数の正弦
波発振回路を有し、その発振信号によって慣性角速度検
出素子１０６の圧電素子でつくられたドライブエレメン
ト２０２を強制的に振動させている。圧電素子で作られ
たセンスエレメント２０３はドライブエレメント２０２
と機械的に接触して配置されているので、ドライブエレ
メント２０２と共に同じ周波数で振動する。このとき鏡
筒部１０１が慣性座標において回動軸１０４のまわりで
回転動作すると、強制振動と同じ周波数で、鏡筒部１０
１の慣性角速度に比例した大きさのコリオリの力がセン
スエレメント２０３に発生する。センスエレメント２０
３はこのコリオリの力によって機械歪を生じ、圧電作用
によって電気信号を発生する。センスエレメント２０３
の出力を同期検波回路２０４によって強制振動と同じ周
波数で同期検波し、ローパスフィルタ２０５によって平
滑化を行なえば、鏡筒部１０１の回動軸１０４まわりの
慣性角速度に比例する信号＋ａｌが得られる。

第３図は相対角度検出手段の具体的を構成を示すもので
あって、相対角度検出素子１０８と、相対角度検出器１
０９とから成る。相対角度検出素子１０８はホール素子
であり、支持体１０３に取付られる。この相対角度検出
素子１０８と対向する鏡筒部１０１側には、第４図＋ａ
＋に示すように磁石１２０が配置される。そして磁石１
２０は支持体１０３と鏡筒部１０１の相対角度に応じた
磁場を相対角度検出素子１０８上に発生するように着磁
される（第４図山））、するとこの磁石１２０の作用に
より、相対角度検出素子１０８の出力端ｘｘ’には入力
端ＹからＹｏへ流れる電流と、相対角度検出素子１０８
に加えられた磁場の強さの積に比例した電圧が発生する
。第３図においては、相対角度検出素子１０８の入力端
ＹからＹｏへ流れる電流は電流制限抵抗２０６，２０７
によって一定に制御されるため、出力端ＸＸ°に発生す
る電圧は磁場の強さに比例したものとなる。すなわち、
出力端Ｘ　Ｘ　’　に発生する電圧を検出することによ
って、鏡筒部１０１と支持体１０３の相対角度を検出す
ることができる。相対角度検出器１０９は演算増幅器２
０日と抵抗２０９，２１０，２１１゜２１２からなる差
動増幅器であって、相対角度検出素子１０８の出力を所
定倍に差動増幅し、出力信号すを得ている。

第５図はパンニング検出手段の具体的な構成を示すもの
であって、第１図においてはパンニング検出器１１０で
示されている。相対角度検出器１０９の出力信号すはロ
ーパスフィルタ２１３を経てウィンドコンパレータ２１
４に加えられる。

ウィンドコンパレータ２１４は入力信号があらかじめ設
定された闇値を超えるとＲＳＳフリップフロツブ２１に
対してセット信号を出力する。ＲＳフリップフロップ２
１５はセットされるとパンニング検出信号ｐを“Ｈ”と
して、パンニング操作が行われていることを指示する。

一方、慣性角速度検出器１０７の出力信号ａはウィンド
コンパレータ２１６に加えられる。ウィンドコンパレー
タ２１６は入力信号があらかじめ設定された闇値より小
さくなるとＲＳＳフリツブフロップ２１に対してリセッ
ト信号を出力する。ＲＳフリップフロップ２１５はリセ
ットされるとパンニング検出イ言号ｐを“Ｌ′として、
バンニング操作が終了したことを指示する。

第６図は、制御利得調整手段と合成手段の具体的な構成
を示すものであって、制御利得調整手段は角速度制御利
得切替器と角度制御利得切替器とで構成されている。第
６図において、１１１は角速度制御利得切替器であって
、パンニング検出器１１０の出力信号ｐに応じて切り替
るスイッチ２２０と、抵抗２２１．２２２から成る。１
１２は角度制御利得切替器であって、角速度制御利得切
替器１１１と同様な構成で、スイッチ２２３゜抵抗２２
４，２２５から成る。パンニング検出器１１０の出力信
号が、“Ｈ″の状態、すｉわちパンニング操作を検出し
た場合には、慣性角速度検出器１０７の出力信号ａは抵
抗２２１を経て合成器１１３へ導びかれる。逆に利得切
替信号発生器の出力信号が“Ｌ”の場合にはスイッチ２
２０が切替わり、慣性角速度検出器１０７の出力信号ａ
は抵抗２２２を経て合成器１１３へ導びかれる。

角度制御利得切替器１１２の動作も同様で、パンニング
操作を検出した場合には、相対角度検出器１０９の出力
信号すは抵抗２２４を経て合成器へ導びかれ、逆の場合
は抵抗２２５を経て合成器へ導びかれる０合成器１１３
は演算増幅器２２７と抵抗２２６から成り、入力端に流
れ込む電流１ｃ。

Ｉｄを加算し、それに比例した出力信号ｅを出力する。

第７図は駆動手段の具体的な構成を示すもので、駆動回
路１１４は演算増幅器２３０と駆動用トランジスタ２３
１．２３２と電流検出抵抗２３３とで構成される０合成
器１１３の出力信号ｅは演算増幅器２３０の非反転入力
端子に加えられる。演算増幅器２３０は、非反転入力端
子の電位と、反転入力端子の電位、すなわちアクチュエ
ータ１０５のコイル２３４を流れる電流によって電流検
出抵抗２３３に発生する電圧とを等しくするように動作
する。そのため、アクチュエータ１０５のコイル２３４
には合成器１１３の出力信号に比例した電流が流れるこ
とになる。

第８図はアクチュエータ手段の具体的な構成を示すもの
で、磁石２４０と、コイル２３４ａ。

２３４ｂと、強磁性体でできたバックヨーク２４１ａ、
２４１ｂが回動軸１０４まわりに配置されている。磁石
２４０はバックヨーク２４１ａを介して鏡筒部１０１と
結合され、第８図（ｂｌに示すように着磁されている。

一方、コイル２３４ａ。

２３４ｂはバンクヨーク２４１ｂを介して支持体１０３
と結合され、第８図（Ｃ１に示すようにコイル２３４ａ
、２３４ｂが配置されている。いま、コイル２３４ａ、
２３４ｂに電流が流れると、磁石２４０とコイル２３４
ａ、２３４ｂの間に電磁力が生じ、第８閏の構成の下で
は、回動軸１０４まわりに、電流の大きさに応じた回転
力を生じる。

次に、本発明の撮影装置の防振機能について説明する。

慣性座標から見た鏡筒部１０１の回動軸１０４まわりの
角度θ。、慣性角速度をω。、同じく慣性座標から見た
支持体１０３の角度θ。とする時、第１図の構成の撮影
装置の防振機能の制御ブロック図は第９図のようになる
。鏡筒部１０１と支持体１０３の相対角度θ。−〇。は
、相対角度検出素子１０８により検出される。相対角度
検出素子ｌＯ８と相対角度検出器１０９と、角度制御利
得切替器１１２は、第９図のブロック３０１で表わされ
、相対角度θ。−〇。の８倍の信号ｄを得る。鏡筒部１
０１の慣性角速度ω、は慣性角速度検出素子１０６と慣
性角速度検出器１０７によって検出される。慣性角速度
検出素子１０６と、慣性角速度検出器１０７と、角速度
制御利得切替器１１１は、ブロック３０２で表わされ鏡
筒部１０１の慣性角速度ω。のＡ倍の信号Ｃを得ている
（なお、平滑化に使用するローパスフィルタ２０５の影
響は、その通過周波数帯域を適当に選ぶことにより無視
することができる）、信号Ｃとｄは加算点３０３（合成
器１１３）において加算。

合成され、信号ｅを得る。駆動回路１１４とアクチュエ
ータ１０５はブロック３０４で表わされ、合成器１１３
の出力信号ｅの大きさに比例したトルクＴａを、鏡筒部
１０１と支持体１０３の間に発生する。ここにｇｍは駆
動回路１１４の電圧−電流変換利得、ｋ、はアクチュエ
ータ１０５のトルク定数である。

ブロック３０５は鏡筒部１０１の機械的な慣性モーメン
トＪｆｆｉによるトルクＴａから角速度ω。

への伝達を表わし、ブロック３０６はω。とθ。

の関係を表わす、ここにＳはラプラス変換における複素
変数を意味している。

いま、 ｆｆｌ Ｉ１１ とすると、支持体１０３の角度θ。から、鏡筒部１０１
の角度θ、への伝達関数は、 となる、ここで、 ω１−２π・Ｊｔ−一　　　　　　・・・・・・（４）
ω２−２π・ｆ２−Ｆ　　　　　　　・・・・・・（５
）とおくときに ω、＜＜ω２　　　　　　　　　　　・・・・・・（６
）となしている、従って周波数伝達関数Ｇ（ｊω）の折
線近似ボード線図は第１０図のようになる。

すなわち、慣性座標から見た支持体１０３の角度θ。に
対する鏡筒部１０１の角度θ。の伝達特性Ｇ（ｊω）は
、第１の折点周波数ｆ１以下の周波数範囲においては１
　　（Ｏｄｂ）となり（線■）、１１以上で第２の折点
周波数ｆ２以下の周波数範囲では、−６ｄｂ１０ｃｔで
減衰しくｖＡ■）、１２以上の周波数範囲では−１２ｄ
ｂ１０ａｔで減衰している（線■）、第１０図より、１
１以上の周波数範囲において、θ。の振動からθ、の振
動への伝達量は小さくなる。その程度は０ｄｂ（線■）
と特性線の間の差Ｚによって表わされる。

一方、Ｉ最影者の操作に対する撮影装置の連応性は第１
の折点周波数５．に大きく左右される。撮影者の操作に
対する応答時間は、はぼ１１の逆数に比例する。ところ
が、ある周波数におけるθ。

の振動からθ。の振動への伝達量を小さくするためには
、第１の折点周波数Ｉ、を低く設定しなければならない
。従って単一制御利得の設定のもとて防振の効果と、連
応性は両立させることが困難である。

そこで、防振の効果よりも連応性を重視するような撮影
モード（たとえばパンニング等、撮影者が意図的に画角
を移動させる場合等）に対しては第１０図において線■
、線■、線■で表わされるような第１の折点周波数を高
く　（ｆｌｏ）設定した特性を用意し、逆に防振の効果
が重視される撮影モードに対しては、防振の効果２が大
きくなるように線■、線■、線■で表わされるような第
１の折点周波数を低く（ｆ、）設定した特性を用意する
。そしてこの両者を撮影者のカメラ操作に応じて選ぶこ
とにより防振の効果と、連応性は両立させることができ
る。

いま、第１の折点周波数が５１、第２の折点周波数がｆ
２のときの、慣性角速度制御利得をＡ、相対角度制御利
得をＢとし、第１の折点周波数がｆｌｏ、第２の折点周
波数がＳ２°のときの、慣性角速度制御利得をＡ゛、相
対角度制御利得をＢ”　とすると、 Ｂ　　　−□　　　　・・・・・・（７）２π・Ａ ２π・Ｊ。

Ｂ’ ｆｌｏ　悶□　　　　・・・・・・（９）２π　・　Ａ
。

である、従って、Ａｏ　・Ｂｏは、 である。

本実施例においては、慣性角速度制御利得がＡとなるよ
う慣性角速度検出器１０７の利得、あるいは抵抗２２２
の抵抗値を調整し、相対角度制御利得がＢとなるよう相
対角速度検出器１０９の利得、あるいは抵抗２２５の抵
抗値の調整を行ない、次に慣性角速度制御利得をＡｏ、
相対角度制御利得をＢｏとなるよう抵抗２２１の抵抗値
を抵抗２２２の抵抗値のＣｆ２／ｆ２°）倍に、抵抗２
２４の抵抗値を抵抗２２５の抵抗値の（ｆｚ／ｆ２°）
×（ｆ＋／Ｊｔ°）倍とする０以上のように利得あるい
は抵抗値を調整することによって、２つの相異なる撮影
モードに対応した利得設定すなわち制御特性を用意する
ことができる。

次に、１最影者のカメラ操作から、撮影モードに対応し
た特性を選択するよう指示するパンニング検出器１１０
の動作について説明する。まずはじめに、パンニング検
出器１１０がパンニングを検出していないとき、すなわ
ち防振の効果が大きい制御特性のとき、撮影者がパンニ
ングを開始したとすると、制御系の働きとしては鏡筒部
１０１の慣性角速度を０のしようとする働きが支配的な
ので、鏡筒部１０１の慣性座標に対する角度もほとんど
変化せず、本体（支持体１０３）の慣性座標に対する角
度の変化がそのまま相対角度の変化として現れ、相対角
度は時間とともに大きくなる。

このとき、相対角度検出器１０９の出力信号を入力とす
る、パンニング検出器１１０％のローパスフィルタ２１
３の出力信号も相対角度に比例して大きくなる。そして
その値があらかじめ設定した闇値を超えると、パンニン
グの開始と判定して、ＲＳフリップフロップ２１５をセ
ットしパンニング動作中であることを指示する。ここで
ローパスフィルタ２１３は相対角度検出器１０９の出力
信号の高い周波数成分を除去している。これにより、パ
ンニングではないにもかかわらず、ウィンドコンパレー
タ２１４の閾値を超える繰り返し的な相対角度の変動に
よって、ＲＳＳフリップフロップ２１を誤ってセットし
てしまうことを防いでいる。このようなパンニングの誤
検出は、ローパスフィルタ２１３のカットオフ周波数を
低く選ぶことによってその発生率を下げることができる
が、同時に、パンニング開始の検出遅れを伴う、従って
望ましくは、歩行しながら撮影する場合に発生する相対
角度の変動に対してパンニングの誤検出を発生しない程
度にカットオフ周波数を選ぶ。

パンニング検出器１１０がパンニング検出しているとき
には、制御系の働きとしては、鏡筒部１０１０角度と本
体（支持体１０３）の角度を一致させようとする働きが
支配的なので、慣性座標に対する鏡筒部１０１の角速度
はほとんど、本体（支持体１０３）の角速度に一致して
おり、本体（支持体１０３）の動きは鏡筒部１０１の角
速度により検出することが可能である。すなわち、パン
ニングがｍａしておれば、慣性角速度検出器１０７の出
力信号はパンニング速度に比例した値となっている。こ
のとき、撮影者がパンニングを終了し、撮影装置を一定
方向に向けたとすると、この慣性角速度検出器１０７の
出力信号はＯとなる。従って、ウィンドコンパレータ２
１６の閾値をパンニング速度に相当する値より低い値に
選べば、パンニング終了と同時にＲＳフリップフロップ
２１５をリセットし、パンニングの終了を指示する。

第１１図に他の実施例におけるパンニング検出器１１０
の構成を示す、相対角度検出器１０９の出力信号すはウ
ィンドコンパレータ２５０に加えられる。ウィンドコン
パレータ２５０は入力信号があらかじめ設定された閾値
を超えるとＲＳフリツブフロップ２５１に対してセント
信号を出力する。ＲＳフリップフロップ２５１はセント
されるとパンニング検出信号ｐを“Ｈ”として、パンニ
ング操作が行われていることを指示する。一方、慣性角
速度検出器１０７の出力信号ａは絶対値回路２５２に入
力され絶対値に変換され、ローパスフィルタ２５３を経
てコンパレータ２５４に加えられる。コンパレータ２５
４は入力信号があらかじめ設定された闇値より小さくな
るとＲＳフリフツブフロップ５１に対してリセット信号
を出力する。ＲＳフリソツブフロップ５１はリセットさ
れるとパンニング検出信号ｐを“Ｌ”として、パンニン
グ操作が終了したことを指示する。

以上の構成とすることにより、前述の実施例のパンニン
グ検出器と同様にパンニング動作を検出を行うことがで
きる。ところが、パンニング終了時において本体が逆戻
りすることがある。これは比較的速いパンニングを行っ
た場合、撮影者が撮影装置に対し十分に制動をかけられ
ないためである。このとき鏡筒部１０１の慣性角速度に
よって検出される、本体（支持体１０３）の慣性角速度
は第１２図（ａ）のようになる。もしローパスフィルタ
２５３がない場合、絶対値回路２５２の出力信号は第１
２図中）の実線で示したものとなり、破線で示したコン
パレータ２５４の閾値との関係から、ＲＳＳフリップフ
ロツブ２５に対するリセット信号は第１２図ＴＣＩのよ
うになる。パンニングの終了は第１２図においてＴ、で
示したタイミングであり、これは実際のパンニング動作
が継続しているにもかかわらず、パンニング終了と判断
じたことを示している。その結果、第１２図（ｅ）の第
１のリセット信号発生の時点で防振効果の大きい制御利
得の設定に変更されてしまうので、鏡筒１０１はそれ以
後の本体（支持体１０３）の動きには応答せず、撮影者
の意図より、行きすぎた位置に止ることになる。しかし
、パンニング検出器を第１１図に示すように、絶対値回
路２５２とコンパレータ２５４の間にローパスフィルタ
２５３を設けると、コンパレータ２５４の入力信号は第
１２図（ｄ）１の実線で示したものとなり、パンニング
終了のタイミングＴｓにほぼ一致したタイミングでリセ
ット信号を出力することができる。

なお、本発明の特徴であるパンニング検出器の説明を２
つの実施例によって説明したが、第１の実施例のパンニ
ング動作開始検出の方法と第２の実施例のパンニング動
作終了検出の方法う組合せれば、さらに正確なパンニン
グ動作の検出ができる。

発明の効果 以上のように本発明の提供する撮影装置は、撮影者がパ
ンニング動作を行っこことを検出するためのパンニング
検出手段と、相対角度制御利得と、慣性角速度制御利得
を切り替える制御利得調整手段を備えている。これによ
り、撮影状態に応じてその防振特性を変化させ、通常時
には十分な防振効果により安定で画像を得ることができ
ると同時に、を最影者のパンニング動作にはすばやく応
答することができる。

さらに、パンニング動作を行ったことを検出するための
パンニング検出手段は低域通過フィルタ（ローパスフィ
ルタ）の作用によってパンニング開始検出の精度を高め
ることができ、絶対値回路と低域通過フィルタの作用に
よってパンニング終了検出の精度を高めることができる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の撮影装置の実施例における構成図、第
２図は慣性角速度検出素子と慣性角速度検出器を示すブ
ロック図、第３図は相対角度検出素子、相対角度検出器
を示す回路図、第４図は相対角度検出素子の配置図、第
５図はパンニング検出器を示すブロック図、第６図は角
度制御利得切替器、角速度制御利得切替器、合成器を示
す回路図、第７図は駆動回路、アクチュエータを示す回
路図、第８図はアクチュエータの構成図、第９図は本発
明のブロック図、第１Ｏ図は、第９図のブロック図にお
ける支持体の角度θ。から鏡筒部の角度θ１への伝達特
性を示すボード線図、第１１図は他の実施例におけるパ
ンニング検出器を示すブロック図、第１２図はパンニン
グ終了時における、パンニング検出回路の動作説明図で
ある。 １０１・・・・・・鏡筒部、１０２・・・・・・撮像素
子、１０３・・・・・・支持体、１０４・・・・・・回
動軸、１０５・・・・・・アクチュエータ、１０６・・
・・・・慣性角速度検出素子、１０７・・・・・・慣性
角速度検出器、１０８・・・・・・相対角度検出素子、
１０９・・・・・・相対角度検出器、１１０・・・・・
・パンニング検出器、１１１・・・・・・角速度制御利
得切替器、１１２・・・・・・角度制御利得切替器、１
１３・・・・・・合成器、１１４・・・・・・駆動回路
。 代理人の氏名　弁理士　中尾敏男　ほか１名１　　　　
　　　　　　　　　　　−ｃ１１第４図 ｆ２Ｑ 第５図 第６図 ｆｆ（ ’ｊｓ　７図 第　８　図 （α〕　　　　　　　　　　　　　１ 第１０図 第１１図 Ｌ　　　　　　　　　　　　　−一一一一−＼−一一」
ｔｔ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 被写体からの光を光学的に結像させるレンズ部と、前記
   レンズ部により得られる光学像を電気的情報に変換する
   撮像素子と、前記レンズ部と前記撮像素子を機械的に結
   合し光軸を形成する鏡筒部と、前記鏡筒部を所定の回動
   軸に対して回動可能に支持する支持体と、前記鏡筒部と
   前記支持体との間に回転力を発生するアクチュエータ手
   段と、前記鏡筒部の前記回動軸まわりの慣性角速度を検
   出する慣性角速度検出手段と、前記鏡筒部と前記支持体
   の相対位置関係を検出する相対角度検出手段と、パンニ
   ング動作中であることを検出するパンニング検出手段と
   、前記慣性角速度検出手段と前記相対角度検出手段の出
   力信号を合成する合成手段と、前記合成手段の合成信号
   に応じて前記アクチュエータ手段に電力を供給する駆動
   手段と、パンニング検出手段の出力に応じて制御利得を
   調整する制御利得調整手段とを具備し、前記パンニング
   検出手段は前記相対角度検出手段の出力信号を入力とす
   る低域通過フィルタの出力信号に応じてパンニングの開
   始を検出し、前記慣性角速度検出手段の出力信号の絶対
   値を入力とする低域通過フィルタの出力信号に応じてパ
   ンニングの終了を検出することを特徴とする撮影装置。