JPS6389250A - インデツクステ−ブル等の復旧制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、インデックステーブル、タレットヘッド、パ
レットチェンジャ等の各種装置における復旧制御方式に
関するものである。

（従来の技術） 工作機械に付属するインデックステーブルは、工作機械
側の制御装置からの指令によって、原点における空状態
からアンクランプ動作、割出動作、クランプ動作を経て
一連の割出しを行なうようになっている。

この種の装置において、運転途中に停電、非常停止等で
電源が切断した場合には、原点における空状態に装置を
復旧させる必要があるが、その復旧方式として、従来は
次の３方式がある。

即ち、従来方式１としては、運転途中の電源切断に対し
ては何等特別に対処せず、人手によってインデックステ
ーブルを正常な原点位置まで戻し復旧する方法がある。

従来方式２としては、電源切断によってインデックステ
ーブルが惰走した分だけ、制御装置上の位置と実際のイ
ンデックステーブルの位置との間にずれが生じるので、
復旧処理の際に機械系がどの位置に停止しているかを人
手によって制御装置に入力し、制御装置上の位置と機械
系の位置とを合わせた後、復旧動作に移るものがある。

従来方式３としては、インデックステーブル側に各種ア
クチュエータの動作確認スイッチと、それを表示する表
示ランプとを設けておき、電源投入後は各種アクチュエ
ータの動作状態からインデックステーブルがどの位置に
停止しているかを判断し、次に行なうべき処理を決定す
るものがある。

（発明が解決しようとする問題点） しかし、従来方式１では、人手による復旧となるため、
常に機械系を調整しなければならず、ＭＴＴＲが大とな
り、復旧に時間、手間がかかる欠点がある。

従来方式２では、惰走後に停止する位置によっては、人
手による機械系の調整が必要であり、また作業者が誤ま
って現在停止位置を入力した場合は正常に復旧できなく
なる問題がある。

従来方式３であ、アクチュエータの数が増える程、動作
確認スイッチの数が増加し、停止位置の判断が困難とな
るため、復旧処理が複雑になる欠点がある。

本発明は、このような従来の問題点に鑑み電源が切断し
た時も運転中の動作状態を記憶しておき、各種アクチュ
エータの動作状態をセンサで確認して電源切断後の復旧
処理を容易かつ確実に行なうようにすることを目的とす
る。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、そのための手段として、制御装置からの指令
によりアクチュエータが作動して所定の動作順序で運転
されるインデックステーブル等の装置において、運転中
における各動作状態を、バックアップ電源を有するメモ
リに順次記憶しておき、運転途中での電源切断後の原点
復旧時に、前記メモリに記憶された信号と、アクチュエ
ータの動作状態を確認するセンサからの信号とによって
異常時の復旧処理を決定し、制御装置からの指令に従っ
て原点復旧させるものである。

（実施例） 以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第１
図及び第２図はインデックステーブル１を例示する。２
は本体で、前面にワーク装着用のテーブル３を有する。

テーブル３は本体２内部のモータ４により、ウオーム軸
５等を介して横軸廻りに回転駆動される。

６はテーブル３用の位置決めピンで、ソレノイド７によ
りテーブル３側の係合凹部に対して係脱自在とされてい
る。８は位置決めビン６の降下確認センサである。９は
電磁ブレーキで、モータ４とテーブル３との伝動系に設
けられている。１０はテーブル３の停止位置検出用セン
サとしてのエンコーダである。１１はクランプ装置で、
テーブル３を停止位置でクランプするようになっており
、そのクランプ・アンクランプの動作状態は確認センサ
１２で検出される。１３原点検出用のセンサで、割出運
転途中の電源切断後の位置合わせ用のものである。

インデックステーブル１は、第３図に示すように制御装
置１４からの指令によってモータ４クランプ装置１１等
のアクチュエータを作動させながら、例えば空状態から
アンクランブ動作、割出動作、クランプ動作等の所定の
動作順序で割出運転するようになっている。制御装置１
４はＣＰＵ１５、ＲＡＭ１６等を備え、予め定められた
プログラムに従ってインデックステーブル１側に指令を
出力し、かつインデックステーブル１側からの確認信号
を入力するように構成、されている。またＲＡＭ１６の
一部エリア１７はバックアップ電源１８を有し、そのエ
リア１７にインデックステーブル１の各動作状態を示す
状態番号を順次記憶するようになっている。制御装置１
４は工作機械１９側の制御回路に電気的に接続されてお
り、工作機械１９側との間でインデックス指令、インデ
ックス完了の信号を授受するようになっている。

次に第４図に示すフローシートを参照しながら割出運転
及び復旧制御の作用を説明する。

インデックステーブル１のテーブル３が所定の原点位置
に停止している状態では、クランプ装置１１がテーブル
３を回転不能にクランプしており、これが空状態である
。この時の状態番号を０とすれば、その状態番号０がＲ
ＡＭ１６のエリア１７に記憶されている。

そこで、工作機械１９側から制御装置１４にインデック
ス指令があると、制御装置１４からインデックステーブ
ル１にアンクランプ指令が送られ、クランプ装置１１が
アンクランプ動作すると共に、このアンクランプ動作の
状態番号１が状態番号Ｏに代わってＲＡＭ１６のエリア
１７に記憶される。そして、アンクランプ動作が完了す
ると、確認センサ１２からアンクランプ確認信号が制御
装置１４に送られるので、制御装置１４から割出指令が
インデックステーブルエへと送られ、モータ４によりテ
ーブル３が回転して割出動作に移る。一方、この割出動
作の状態番号２が記憶される。

テーブル３が停止位置まで回転してエンコーダ１０によ
って停止位置が検出されると、制御装置１４から割出停
止指令が送られ、テーブル３が回転を停止する。そして
、テーブル３が停止すれば、ステップ■で停止確認がな
され、続いて制御装置１４からのクランプ指令によって
クランプ装置１１がクランプ動作する。

この時のクランプ動作の状態番号３がＲＡＭ１６のエリ
ア１７に記憶される。クランプ装置１１がテーブル３を
クランプすれば、確認センサ１２からのクランプ確認信
号が制御装置１４へと送られるので、ステップ■で正常
ルートか復旧ルートかの判断がなされる。この場合は、
正常ルートでの割出運転であり、これで所定の割出しが
完了するため、制御装置１４から工作機械１９側にイン
デックス完了の信号が送られて行く。

このような一連の割出運転において、その運転途中に電
源が切れた場合には、次のようにして電源投入後に正常
性のチェック及び異常時の原点への復旧処理を行なう。

即ち、クランプ装置１１によるアンクランプ動作の前後
であれば、既に状態番号１が記憶されているので、ステ
ップ■によりクランプＴ、１１：　ｔｗがなされる。こ
の時、クランプ装置１１がクランプ状態のままであれば
、インデックステーブル１は正常であって、復旧が不要
であり、空状態の状態番号０に戻る。しかし、既にアン
クランプ状態となっていれば、復旧要求指令を発すると
共に、復旧指令を待ってクランプ装置１１をクランプ状
態に戻し原点に復旧させる。

クランプ装置１１がクランプすれば、クランプ確認後ス
テップ■での復旧ルートの判断を経て復旧完了信号が出
力され、また状態番号Ｏに戻る。この時は、インデック
ス完了信号は出ない。

割出指令の後に電源が切断した場合には、状態番号２が
記憶されているので、復旧要求指令が発せられると共に
、復旧Ｉ指令を待ちステップ■のアンクランプ確認がな
される。そして、確認センサ１２からの信号がアンクラ
ンプであれば、次の割出指令を待ってモータ４が起動し
、テーブル３が所定位置まで回転して復旧動作に移る。

またインデックステーブル１が電源の切れた時にクラン
プ状態になる形式の場合には、次のアンクランプ指令を
受けてクランプ装置１１がアンクランプし、復旧動作に
移る。これらの場合にも、復旧動作が完了すると、復旧
完了信号が出力され、状態番号がＯに戻る。インデック
ス完了信号は出ない。

クランプ指令後に電源が切断した場合には、状態番号が
３であるため、ステップ■にてクランプ確認がなされる
。クランプ装置１１がクランプ前であれば、確認センサ
１２からの信号がアンクランプであるため、復旧要求指
令を発すると共に、復旧指令を待ってクランプ装置１１
をクランプ動作させて復旧する。またりランプ装置１１
がクランプ状態となっていれば、正常である状態番号が
０に戻る。この時にもインデックス完了信号は出ない。

なお、実施例ではインデックステーブル１における場合
を例示したが、これに限らず、タレントヘッド、パレソ
チェンジャ等においても同様に実施することができる。

（発明の効果） 本発明によれば、運転中の各動作状態を、バンクアップ
電源を有するメモリに順次記憶しておき、運転途中での
電源切断後の原点復旧時に、メモリに記憶された信号と
、アクチュエータの動作状態を確認するセンサからの信
号とによって異常時の復旧処理を決定し、制御装置から
の指令に従って原点復旧させるので、従来に比べて人手
の介入が不要となり、容易かつ確実に原点に復旧するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

図面の本発明の一実施例を示し、第１図はインデックス
テーブルの概略正面図、第２図は同概略側面図、第３図
は全体の概要を示すブロック図、第４図はフローシート
である。 １・・・インデックステーブル、３・・・テーブル、４
・・・モータ、１１・・・クランプ装置、１２・・・確
認センサ、１４・・・制御装置、１６・・・ＲＡＭ、１
Ｂ・・・バックアップ電源。 特許出願人　株式会社日研工作所 第７図　　　　　第２図 ＄ −」 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）制御装置からの指令によりアクチュエータが作動
   して所定の動作順序で運転されるインデックステーブル
   等の装置において、運転中における各動作状態を、バッ
   クアップ電源を有するメモリに順次記憶しておき、運転
   途中での電源切断後の原点復旧時に、前記メモリに記憶
   された信号と、アクチュエータの動作状態を確認するセ
   ンサからの信号とによって異常時の復旧処理を決定し、
   制御装置からの指令に従って原点復旧させることを特徴
   とすることを特徴とするインデックステーブル等の復旧
   制御方式。