JPS6363475B2 - - Google Patents
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- JPS6363475B2 JPS6363475B2 JP57213072A JP21307282A JPS6363475B2 JP S6363475 B2 JPS6363475 B2 JP S6363475B2 JP 57213072 A JP57213072 A JP 57213072A JP 21307282 A JP21307282 A JP 21307282A JP S6363475 B2 JPS6363475 B2 JP S6363475B2
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- crane
- hook
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- laser gun
- laser beam
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- 238000010304 firing Methods 0.000 claims description 43
- 238000009749 continuous casting Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
- B22D11/16—Controlling or regulating processes or operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Continuous Casting (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は連続鋳造設備におけるレードル位置誘
導装置に関する。
導装置に関する。
従来、レードルをスイングダワーなどのレード
ル支持装置に受け渡し、またはレードル支持装置
からレードルを受け取るときには、作業員がクレ
ーンを手動により慎重に操作しておこなつている
が、これでは非常に手間と時間がかかり、万が
一、レードルの位置合わせを間違うと、レードル
の重量が300〜500トンぐらいあり、しかも溶鋼を
運搬するものであるから非常に危険である。
ル支持装置に受け渡し、またはレードル支持装置
からレードルを受け取るときには、作業員がクレ
ーンを手動により慎重に操作しておこなつている
が、これでは非常に手間と時間がかかり、万が
一、レードルの位置合わせを間違うと、レードル
の重量が300〜500トンぐらいあり、しかも溶鋼を
運搬するものであるから非常に危険である。
そこで本発明はかかる問題点を解消した連続鋳
造設備におけるレードル位置誘導装置を提供する
ものであつて、その特徴とするところは、レード
ル支持装置の側方適所に三次元運動可能なレーザ
ガンを配設し、クレーンおよび横行台車に設けら
れたクレーンフツクに多数の受光センサからなる
クレーンターゲツトおよびフツクターゲツトを設
け、レーザ光線が上記各ターゲツトのどの受光セ
ンサにあたつているかを読取る読取器を設け、レ
ーザガンの発射方向を計算する発射方向計算器を
設け、レーザガンの発射方向を予め設定する発射
方向設定器を設け、上記各ターゲツト、発射方向
計算器および発射方向設定器からの入力信号にも
とづいて、レーザ光線が各ターゲツトの基準部分
および所定位置に照射されるように、レーザガン
駆動装置を制御するレーザガン制御装置を設け、
上記各ターゲツトからの入力信号にもとづいて、
移動するレーザ光線が各ターゲツトの基準部分に
照射されるように、クレーンおよびフツクを、ク
レーン駆動装置、横行台車駆動装置、フツク昇降
装置を介してレーザ光線にそれぞれ追従制御させ
る制御装置を設けたことにあり、かかる構成によ
れば、レードルを全自動でしかも正確かつ短時間
でレードル支持装置に受け渡し、またはレードル
支持装置から受け取ることができるものである。
また作業員に従来のように過度の労働を強いるこ
とはなく、安全である。
造設備におけるレードル位置誘導装置を提供する
ものであつて、その特徴とするところは、レード
ル支持装置の側方適所に三次元運動可能なレーザ
ガンを配設し、クレーンおよび横行台車に設けら
れたクレーンフツクに多数の受光センサからなる
クレーンターゲツトおよびフツクターゲツトを設
け、レーザ光線が上記各ターゲツトのどの受光セ
ンサにあたつているかを読取る読取器を設け、レ
ーザガンの発射方向を計算する発射方向計算器を
設け、レーザガンの発射方向を予め設定する発射
方向設定器を設け、上記各ターゲツト、発射方向
計算器および発射方向設定器からの入力信号にも
とづいて、レーザ光線が各ターゲツトの基準部分
および所定位置に照射されるように、レーザガン
駆動装置を制御するレーザガン制御装置を設け、
上記各ターゲツトからの入力信号にもとづいて、
移動するレーザ光線が各ターゲツトの基準部分に
照射されるように、クレーンおよびフツクを、ク
レーン駆動装置、横行台車駆動装置、フツク昇降
装置を介してレーザ光線にそれぞれ追従制御させ
る制御装置を設けたことにあり、かかる構成によ
れば、レードルを全自動でしかも正確かつ短時間
でレードル支持装置に受け渡し、またはレードル
支持装置から受け取ることができるものである。
また作業員に従来のように過度の労働を強いるこ
とはなく、安全である。
以下、本発明の一実施例を図に基づいて説明す
る。１は矢印Ａ，Ｂ方向移動自在なクレーン、２
は該クレーン１に矢印Ｃ，Ｄ方向移動自在に配設
された横行台車、３は該横行台車からワイヤロー
プ４を介して吊り下げられたフツク、５は該フツ
ク３にトラニオン６を介して支持されたレード
ル、７はスイングタワーであつて、そのスイング
アーム８の先端にはトラニオン受座９を固着して
ある。１０はスイングタワー７の側方適所に配設
されたレーザガン、１１は垂直方向（Ｙ−Ｙ方
向）に沿う縦軸１２を正逆転させる縦軸駆動装置
であつて、縦軸１２の回転角度を検出するための
シンクロ発信器を付設してある。１３は縦軸１２
の上端に固着したＵ形金具であつて、このＵ形金
具１３に前記レーザガン１０の側面の横軸１４が
回転自在に支持されている。１５はＵ形金具１３
に配設された横軸駆動装置であつて、横軸１４を
正逆転させるものである。横軸駆動装置１５には
横軸１４の回転角度を検出するためのシンクロ発
信器を付設してある。上記縦軸駆動装置１１と横
軸駆動装置１５とでレーザガン１０をＹ−Ｙ方
向、Ｘ−Ｘ方向およびＺ−Ｚ方向の三次元方向に
自在に運動させることができるものである。１６
はクレーン１に配設したクレーンターゲツトであ
つて、水平方向に沿つて配列された多数の受光セ
ンサからなり、中央の受光センサをクレーン基準
センサ（基準部分）１６Ａとしてある。１７はレ
ーザ光線がクレーンターゲツト１６のどの受光セ
ンサにあたつているかを読取るクレーン側読取
器、１８は該クレーン側読取器１７からの入力信
号に基づいてクレーン基準センサ１６Ａがレーザ
光線にあたるようにクレーン駆動装置を制御する
クレーン駆動制御装置、１９はフツク３に配設し
たフツクターゲツトであつて、水平方向と垂直方
向とに沿つて碁盤目状に配設された多数の受光セ
ンサからなり、中央の受光センサをフツク基準セ
ンサ（基準部分）１９Ａとしてある。２１，２２
はレーザ光線がフツクターゲツト１９のどの受光
センサにあたつているかを読取るフツク側横読取
器とフツク側縦読取器、２３はフツク側横読取器
２１からの入力信号に基づいてフツク基準センサ
１９Ａがレーザ光線にあたるように横行台車駆動
装置を制御する横行台車駆動制御装置、２４はフ
ツク側縦読取器２２からの入力信号に基づいてフ
ツク基準センサ１９Ａがレーザ光線にあたるよう
に横行台車２内のフツク昇降装置（ウインチ）を
制御するフツク昇降制御装置、２５は前記縦軸駆
動装置１１と横軸駆動装置１５のシンクロ発信器
からの入力信号に基づいてレーザ光線の発射方
向、すなわちレーザガン１０の発射方向を計算す
る発射方向計算器、２６はレーザガン１０の発射
方向を予め設定する発射方向設定器、２７はター
ゲツト１６，１９、発射方向計算器２５および発
射方向設定器２６からの入力信号に基づいて縦軸
駆動装置１１および横軸駆動装置１５を制御する
レーザガン駆動制御装置、２８はレーザガン１０
の発射方向、クレーン１および横行台車２の位
置、フツク３の高さを表示する表示器である。
る。１は矢印Ａ，Ｂ方向移動自在なクレーン、２
は該クレーン１に矢印Ｃ，Ｄ方向移動自在に配設
された横行台車、３は該横行台車からワイヤロー
プ４を介して吊り下げられたフツク、５は該フツ
ク３にトラニオン６を介して支持されたレード
ル、７はスイングタワーであつて、そのスイング
アーム８の先端にはトラニオン受座９を固着して
ある。１０はスイングタワー７の側方適所に配設
されたレーザガン、１１は垂直方向（Ｙ−Ｙ方
向）に沿う縦軸１２を正逆転させる縦軸駆動装置
であつて、縦軸１２の回転角度を検出するための
シンクロ発信器を付設してある。１３は縦軸１２
の上端に固着したＵ形金具であつて、このＵ形金
具１３に前記レーザガン１０の側面の横軸１４が
回転自在に支持されている。１５はＵ形金具１３
に配設された横軸駆動装置であつて、横軸１４を
正逆転させるものである。横軸駆動装置１５には
横軸１４の回転角度を検出するためのシンクロ発
信器を付設してある。上記縦軸駆動装置１１と横
軸駆動装置１５とでレーザガン１０をＹ−Ｙ方
向、Ｘ−Ｘ方向およびＺ−Ｚ方向の三次元方向に
自在に運動させることができるものである。１６
はクレーン１に配設したクレーンターゲツトであ
つて、水平方向に沿つて配列された多数の受光セ
ンサからなり、中央の受光センサをクレーン基準
センサ（基準部分）１６Ａとしてある。１７はレ
ーザ光線がクレーンターゲツト１６のどの受光セ
ンサにあたつているかを読取るクレーン側読取
器、１８は該クレーン側読取器１７からの入力信
号に基づいてクレーン基準センサ１６Ａがレーザ
光線にあたるようにクレーン駆動装置を制御する
クレーン駆動制御装置、１９はフツク３に配設し
たフツクターゲツトであつて、水平方向と垂直方
向とに沿つて碁盤目状に配設された多数の受光セ
ンサからなり、中央の受光センサをフツク基準セ
ンサ（基準部分）１９Ａとしてある。２１，２２
はレーザ光線がフツクターゲツト１９のどの受光
センサにあたつているかを読取るフツク側横読取
器とフツク側縦読取器、２３はフツク側横読取器
２１からの入力信号に基づいてフツク基準センサ
１９Ａがレーザ光線にあたるように横行台車駆動
装置を制御する横行台車駆動制御装置、２４はフ
ツク側縦読取器２２からの入力信号に基づいてフ
ツク基準センサ１９Ａがレーザ光線にあたるよう
に横行台車２内のフツク昇降装置（ウインチ）を
制御するフツク昇降制御装置、２５は前記縦軸駆
動装置１１と横軸駆動装置１５のシンクロ発信器
からの入力信号に基づいてレーザ光線の発射方
向、すなわちレーザガン１０の発射方向を計算す
る発射方向計算器、２６はレーザガン１０の発射
方向を予め設定する発射方向設定器、２７はター
ゲツト１６，１９、発射方向計算器２５および発
射方向設定器２６からの入力信号に基づいて縦軸
駆動装置１１および横軸駆動装置１５を制御する
レーザガン駆動制御装置、２８はレーザガン１０
の発射方向、クレーン１および横行台車２の位
置、フツク３の高さを表示する表示器である。
上記構成に基づいてレードル５の位置誘導手順
について説明する。まず発射方向設定器２６に少
なくとも次のことを予め設定する。すなわち (イ) クレーン１に支持されているレードル５の軸
心がスインダタワー７の軸心を通るＸ−Ｘ方向
の線３０と一致したときにおいてレーザ光線が
クレーン基準センサ１６Ａにあたつているとき
のレーザガン１０の発射方向（クレーン位置決
め設定発射方向と称する）。
について説明する。まず発射方向設定器２６に少
なくとも次のことを予め設定する。すなわち (イ) クレーン１に支持されているレードル５の軸
心がスインダタワー７の軸心を通るＸ−Ｘ方向
の線３０と一致したときにおいてレーザ光線が
クレーン基準センサ１６Ａにあたつているとき
のレーザガン１０の発射方向（クレーン位置決
め設定発射方向と称する）。
(ロ) クレーン１に支持されているレードル５のト
ラニオン６がトラニオン受座９よりも上方適所
に位置したときにおいてレーザ光線がフツク基
準センサ１９Ａにあたつているときのレーザガ
ン１０の発射方向（フツク高さ設定発射方向と
称する）。
ラニオン６がトラニオン受座９よりも上方適所
に位置したときにおいてレーザ光線がフツク基
準センサ１９Ａにあたつているときのレーザガ
ン１０の発射方向（フツク高さ設定発射方向と
称する）。
(ハ) クレーン１に支持されているレードル５のト
ラニオン６がトラニオン受座９の直上に位置し
たときにおいてレーザ光線がフツク基準センサ
１９Ａにあたつているときのレーザガン１０の
発射方向（フツク位置決めの設定発射方向と称
する）。
ラニオン６がトラニオン受座９の直上に位置し
たときにおいてレーザ光線がフツク基準センサ
１９Ａにあたつているときのレーザガン１０の
発射方向（フツク位置決めの設定発射方向と称
する）。
(ニ) クレーン１に支持されているレードル５を降
下させてトラニオン６がトラニオン受座９に係
合した後、さらにフツク３がトラニオン６から
完全に外れるまで適当量降下したときにおいて
レーザ光線がフツク基準センサ１９Ａにあたつ
ているときのレーザガン１０の発射方向（フツ
ク下限設定発射方向と称する）。
下させてトラニオン６がトラニオン受座９に係
合した後、さらにフツク３がトラニオン６から
完全に外れるまで適当量降下したときにおいて
レーザ光線がフツク基準センサ１９Ａにあたつ
ているときのレーザガン１０の発射方向（フツ
ク下限設定発射方向と称する）。
次にレーザガン１０の向きがクレーンターゲツ
ト１６を通る水平線に一致している状態におい
て、縦軸駆動装置１１を作動させてレーザガン１
０を縦軸１２回わりで回転させる。これによつて
レーザガン１０から発せられたレーザ光線が水平
方向に沿つて移動し、第５図に示すごとくレード
ル５を支持しているクレーン１のクレーンターゲ
ツト１６にあたることになる。次にクレーン側読
取器１７によりレーザ光線がどの受光センサにあ
たつているかを読取る。次にレーザガン駆動制御
装置２７によりクレーン側読取器１７の読取信号
にもとづいて縦軸駆動装置１１を制御し、レーザ
光線がクレーン基準センサ１６Ａにあたるように
する。次にレーザガン駆動制御装置２７により縦
軸駆動装置１１を制御してレーザガン１０を「ク
レーン位置決め設定発射方向」に向けて回動させ
る。次にレーザ光線がクレーンターゲツト１６の
どちらの方向へ移動したかをクレーン側読取器１
７により読取る。次にクレーン駆動制御装置１８
によりクレーン側読取器１７の読取信号にもとづ
いてクレーン駆動装置を作動させてクレーン１を
矢印ＡまたはＢ方向へ移動させ、クレーン基準セ
ンサ１６Ａがレーザ光線に追従してあたるように
制御する。一方、レーザガン１０の回動にともな
う発射方向の変更は発射方向計算器２５により
刻々と計算され、レーザガン駆動制御装置２７に
より発射方向計算器２５と発射方向設定器２６の
入力信号を比較し、両者が一致したならば縦軸駆
動装置１１の作動を停止させる。これによつてレ
ーザガン１０が「クレーン位置決め設定発射方
向」に止まる。次にレーザ光線にクレーン基準セ
ンサ１６Ａがあたると、クレーン駆動制御装置１
８によりクレーン駆動装置の作動を停止させる。
これによつて第１図に示すごとくレードル５の軸
心がスイングタワー７の軸心を通るＸ−Ｘ方向の
線３０と一致する。
ト１６を通る水平線に一致している状態におい
て、縦軸駆動装置１１を作動させてレーザガン１
０を縦軸１２回わりで回転させる。これによつて
レーザガン１０から発せられたレーザ光線が水平
方向に沿つて移動し、第５図に示すごとくレード
ル５を支持しているクレーン１のクレーンターゲ
ツト１６にあたることになる。次にクレーン側読
取器１７によりレーザ光線がどの受光センサにあ
たつているかを読取る。次にレーザガン駆動制御
装置２７によりクレーン側読取器１７の読取信号
にもとづいて縦軸駆動装置１１を制御し、レーザ
光線がクレーン基準センサ１６Ａにあたるように
する。次にレーザガン駆動制御装置２７により縦
軸駆動装置１１を制御してレーザガン１０を「ク
レーン位置決め設定発射方向」に向けて回動させ
る。次にレーザ光線がクレーンターゲツト１６の
どちらの方向へ移動したかをクレーン側読取器１
７により読取る。次にクレーン駆動制御装置１８
によりクレーン側読取器１７の読取信号にもとづ
いてクレーン駆動装置を作動させてクレーン１を
矢印ＡまたはＢ方向へ移動させ、クレーン基準セ
ンサ１６Ａがレーザ光線に追従してあたるように
制御する。一方、レーザガン１０の回動にともな
う発射方向の変更は発射方向計算器２５により
刻々と計算され、レーザガン駆動制御装置２７に
より発射方向計算器２５と発射方向設定器２６の
入力信号を比較し、両者が一致したならば縦軸駆
動装置１１の作動を停止させる。これによつてレ
ーザガン１０が「クレーン位置決め設定発射方
向」に止まる。次にレーザ光線にクレーン基準セ
ンサ１６Ａがあたると、クレーン駆動制御装置１
８によりクレーン駆動装置の作動を停止させる。
これによつて第１図に示すごとくレードル５の軸
心がスイングタワー７の軸心を通るＸ−Ｘ方向の
線３０と一致する。
次に横軸駆動装置１５を作動させてレーザガン
１０を横軸１４回わりで回転させると共に縦軸駆
動装置１１を作動させて縦軸１２を回転させ、第
６図に示すごとくレーザ光線をフツクターゲツト
１９にあて、レーザガン駆動制御装置２７により
フツク側縦読取器２２およびフツク側横読取器２
１の読取信号にもとづいて横軸駆動装置１５およ
び縦軸駆動装置１１を制御し、レーザ光線がフツ
ク基準センサ１９Ａにあたるようにする。次にレ
ーザガン駆動制御装置２７により横軸駆動装置１
５を制御してレーザガン１０を「フツク高さ設定
発射方向」に向けて回動させる。次にフツク昇降
制御装置２４によりフツク昇降装置を作動させて
フツク３を上昇または降下させ、フツク基準セン
サ１９Ａがレーザ光線に追従してあたるように制
御する。次にレーザガン駆動制御装置２７により
発射方向計算器２５と発射方向設定器２６の入力
信号を比較し、両者が一致したならば、横軸駆動
装置１５の作動を停止させる。これによつてレー
ザガン１０が「フツク高さ設定発射方向」に止ま
る。次にレーザ光線にフツク基準センサ１９Ａが
あたると、フツク昇降制御装置２４によりフツク
昇降装置の作動を停止させる。これによつて第２
図実線に示すごとくレードル５のトラニオン６が
トラニオン受座９よりも上方適所に位置する。
１０を横軸１４回わりで回転させると共に縦軸駆
動装置１１を作動させて縦軸１２を回転させ、第
６図に示すごとくレーザ光線をフツクターゲツト
１９にあて、レーザガン駆動制御装置２７により
フツク側縦読取器２２およびフツク側横読取器２
１の読取信号にもとづいて横軸駆動装置１５およ
び縦軸駆動装置１１を制御し、レーザ光線がフツ
ク基準センサ１９Ａにあたるようにする。次にレ
ーザガン駆動制御装置２７により横軸駆動装置１
５を制御してレーザガン１０を「フツク高さ設定
発射方向」に向けて回動させる。次にフツク昇降
制御装置２４によりフツク昇降装置を作動させて
フツク３を上昇または降下させ、フツク基準セン
サ１９Ａがレーザ光線に追従してあたるように制
御する。次にレーザガン駆動制御装置２７により
発射方向計算器２５と発射方向設定器２６の入力
信号を比較し、両者が一致したならば、横軸駆動
装置１５の作動を停止させる。これによつてレー
ザガン１０が「フツク高さ設定発射方向」に止ま
る。次にレーザ光線にフツク基準センサ１９Ａが
あたると、フツク昇降制御装置２４によりフツク
昇降装置の作動を停止させる。これによつて第２
図実線に示すごとくレードル５のトラニオン６が
トラニオン受座９よりも上方適所に位置する。
次にレーザガン駆動制御装置２７により横軸駆
動装置１５および縦軸駆動装置１１を制御してレ
ーザガン１０を「フツク位置決め設定発射方向」
に向けて回動させる。次に横行台車駆動制御装置
２３により横行台車駆動装置を作動させて横行台
車２を矢印Ｃ方向へ走行させ、フツク基準センサ
１９Ａがレーザ光線に追従してあたるように制御
する。次にレーザガン駆動制御装置２７により発
射方向計算器２５と発射方向設定器２６の入力信
号を比較し、両者が一致したならば横軸駆動装置
１５および縦軸駆動装置１１の作動を停止させ
る。これによつてレーザガン１０が「フツク位置
決め設定発射方向」に止まる。次にレーザ光線に
フツク基準センサ１９Ａがあたると、横行台車駆
動制御装置２３により横行台車駆動装置の作動を
停止させる。これによつて第３図実線に示すごと
くレードル５のトラニオン６がトラニオン受座９
の直上に位置する。
動装置１５および縦軸駆動装置１１を制御してレ
ーザガン１０を「フツク位置決め設定発射方向」
に向けて回動させる。次に横行台車駆動制御装置
２３により横行台車駆動装置を作動させて横行台
車２を矢印Ｃ方向へ走行させ、フツク基準センサ
１９Ａがレーザ光線に追従してあたるように制御
する。次にレーザガン駆動制御装置２７により発
射方向計算器２５と発射方向設定器２６の入力信
号を比較し、両者が一致したならば横軸駆動装置
１５および縦軸駆動装置１１の作動を停止させ
る。これによつてレーザガン１０が「フツク位置
決め設定発射方向」に止まる。次にレーザ光線に
フツク基準センサ１９Ａがあたると、横行台車駆
動制御装置２３により横行台車駆動装置の作動を
停止させる。これによつて第３図実線に示すごと
くレードル５のトラニオン６がトラニオン受座９
の直上に位置する。
次にレーザガン駆動制御装置２７により横軸駆
動装置１５を制御してレーザガン１０を「フツク
下限設定発射方向」に向けて下方へ回動させる。
次にフツク昇降制御装置２４によりフツク昇降装
置を作動させてフツク３を降下させ、フツク基準
センサ１９Ａがレーザ光線に追従してあたるよう
に制御する。次に発射方向計算器２５と発射方向
設定器２６の入力信号が一致したならば横軸駆動
装置１５の作動を停止させる。これによつてレー
ザガン１０が「フツク下限設定発射方向」に止ま
る。次にレーザ光線にフツク基準センサ１９Ａが
あたると、フツク昇降制御装置２４によりフツク
昇降装置の作動を停止させる。これによつて第４
図に示すごとくトラニオン６がトラニオン受座９
に係合した後、フツク３がトラニオン６から完全
に外れる。以上によりレードル５の受け渡しが完
了する。
動装置１５を制御してレーザガン１０を「フツク
下限設定発射方向」に向けて下方へ回動させる。
次にフツク昇降制御装置２４によりフツク昇降装
置を作動させてフツク３を降下させ、フツク基準
センサ１９Ａがレーザ光線に追従してあたるよう
に制御する。次に発射方向計算器２５と発射方向
設定器２６の入力信号が一致したならば横軸駆動
装置１５の作動を停止させる。これによつてレー
ザガン１０が「フツク下限設定発射方向」に止ま
る。次にレーザ光線にフツク基準センサ１９Ａが
あたると、フツク昇降制御装置２４によりフツク
昇降装置の作動を停止させる。これによつて第４
図に示すごとくトラニオン６がトラニオン受座９
に係合した後、フツク３がトラニオン６から完全
に外れる。以上によりレードル５の受け渡しが完
了する。
レードル５がスイングタワー７から受け取ると
きには、上記と逆の手順によりおこなう。
きには、上記と逆の手順によりおこなう。
以上述べたごとく本発明の連続鋳造設備におけ
るレードル位置誘導装置によれば、レードルを全
自動でしかも正確かつ短時間でレードル支持装置
に受け渡し、またはレードル支持装置から受け取
ることができるものである。また作業員に従来の
ように過度の労働を強いることはなく、安全であ
る。
るレードル位置誘導装置によれば、レードルを全
自動でしかも正確かつ短時間でレードル支持装置
に受け渡し、またはレードル支持装置から受け取
ることができるものである。また作業員に従来の
ように過度の労働を強いることはなく、安全であ
る。
図は本発明の一実施例を示し、第１図は平面
図、第２図〜第４図はレードル受け渡し手順を説
明する正面図、第５図および第６図は同手順を説
明するブロツク図である。 １……クレーン、２……横行台車、３……フツ
ク、５……レードル、７……スイングタワー（レ
ードル支持装置）、１０……レーザガン、１１…
…縦軸駆動装置（レーザガン駆動装置）、１５…
…横軸駆動装置（レーザガン駆動装置）、１６…
…クレーンターゲツト、１７……クレーン側読取
器、１８……クレーン駆動制御装置、１９……フ
ツクターゲツト、２１……フツク側横読取器、２
２……フツク側縦読取器、２３……横行台車駆動
制御装置、２４……フツク昇降制御装置、２５…
…発射方向計算器、２６……発射方向設定器、２
７……レーザガン駆動制御装置。
図、第２図〜第４図はレードル受け渡し手順を説
明する正面図、第５図および第６図は同手順を説
明するブロツク図である。 １……クレーン、２……横行台車、３……フツ
ク、５……レードル、７……スイングタワー（レ
ードル支持装置）、１０……レーザガン、１１…
…縦軸駆動装置（レーザガン駆動装置）、１５…
…横軸駆動装置（レーザガン駆動装置）、１６…
…クレーンターゲツト、１７……クレーン側読取
器、１８……クレーン駆動制御装置、１９……フ
ツクターゲツト、２１……フツク側横読取器、２
２……フツク側縦読取器、２３……横行台車駆動
制御装置、２４……フツク昇降制御装置、２５…
…発射方向計算器、２６……発射方向設定器、２
７……レーザガン駆動制御装置。
Claims (1)
- １ レードル支持装置の側方適所に三次元運動可
能なレーザガンを配設し、クレーンおよび横行台
車に設けられたクレーンフツクに多数の受光セン
サからなるクレーンターゲツトおよびフツクター
ゲツトを設け、レーザ光線が上記各ターゲツトの
どの受光センサにあたつているかを読取る読取器
を設け、レーザガンの発射方向を計算する発射方
向計算器を設け、レーザガンの発射方向を予め設
定する発射方向設定器を設け、上記各ターゲツ
ト、発射方向計算器および発射方向設定器からの
入力信号にもとづいて、レーザ光線が各ターゲツ
トの基準部分および所定位置に照射されるよう
に、レーザガン駆動装置を制御するレーザガン制
御装置を設け、上記各ターゲツトからの入力信号
にもとづいて、移動するレーザ光線が各ターゲツ
トの基準部分に照射されるように、クレーンおよ
びフツクを、クレーン駆動装置、横行台車駆動装
置、フツク昇降装置を介してレーザ光線にそれぞ
れ追従制御させる制御装置を設けたことを特徴と
する連続鋳造設備におけるレードル位置誘導装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21307282A JPS59104259A (ja) | 1982-12-03 | 1982-12-03 | 連続鋳造設備におけるレ−ドル位置誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21307282A JPS59104259A (ja) | 1982-12-03 | 1982-12-03 | 連続鋳造設備におけるレ−ドル位置誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59104259A JPS59104259A (ja) | 1984-06-16 |
| JPS6363475B2 true JPS6363475B2 (ja) | 1988-12-07 |
Family
ID=16633073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21307282A Granted JPS59104259A (ja) | 1982-12-03 | 1982-12-03 | 連続鋳造設備におけるレ−ドル位置誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59104259A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001080881A (ja) * | 1999-09-10 | 2001-03-27 | Nishimatsu Constr Co Ltd | タワークレーン装置 |
| KR100469295B1 (ko) * | 2000-06-24 | 2005-01-31 | 주식회사 포스코 | 용강래들 안착신호 감지장치 |
| KR101184410B1 (ko) * | 2010-04-01 | 2012-09-24 | 김언주 | 래들 및 후크 자동 감시 시스템 |
| CN104291219A (zh) * | 2014-09-28 | 2015-01-21 | 洛阳新思路电气股份有限公司 | 阳极组装浇铸车的电气控制系统及其控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54115855A (en) * | 1978-03-01 | 1979-09-08 | Hitachi Ltd | Position controller for loader |
-
1982
- 1982-12-03 JP JP21307282A patent/JPS59104259A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54115855A (en) * | 1978-03-01 | 1979-09-08 | Hitachi Ltd | Position controller for loader |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59104259A (ja) | 1984-06-16 |
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