JPS6362004A - ロボツト制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、拡張された自己診断機能を有するロボット制
御装置に関する。

（従来の技術） ロボット機構部を制御するロボット制御装置は、通常、
マイクロコンピュータ構成の処理装置全中心に、コント
ロールプログラムを記憶するメモリやパートプログラム
を読み込んで形成する指令データメモリなど、種々のブ
ロックから構成されている。ロボットが誤動作をしたり
、制御装置の表示部にアラーム表示が発生した場合に、
その原因を解明し、障害を除去するうえで重要な役割を
果しているのが、診断プログラムであり、その場合、保
守者がわざわざ測定器を用意して装置の各部のテストを
行なわず、みじかいダウンタイムでロボットを復旧させ
る目的で、コンピュータのハードウェアやプログラムの
ミスを検査するための自己診断機能を備えている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、従来の自己診断機能は、診断プログラム
にセットされた限られた数の入出力信号の状態をチェッ
クすることしかできず、ロボット制御装置に各種の外部
接続機器が用いられて、ＣＰＵのカバーするアドレス空
間が大きくなると、入出力信号の状態をチェックしただ
けでは、障害に有効に対処できなくなってくる。また、
パートプログラムが複雑化して、制御データやプログラ
ムデータを格納しているメモリ空間が拡大してくると、
障害の原因を追求するうえで、記憶内容を自由に読み出
すことも必要となって、従来の自己診断機能では対応で
きないという問題点があった。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたもので、ロボット
制御に必要なデータ、特にソフトウェアによる障害に有
効に対処するための拡張された自己診断機能を備えたロ
ボット制御装置を提供することを目的としている。

（問題を解決するための手段） 本発明は、診断プログラムを記憶して、必要に応じて入
出力インタフェイスの信号状態をチェックする自己診断
機能を有するロボット制御装置において、ロボット制御
データを処理する処理装置でのアドレス空間およびこの
処理装置へのデータを記憶するメモリ空間を指定する指
定手段と、指定された空間の所定番地からのデータを表
示する表示手段とを具備し、前記診断プログラムを起動
させてチェックした信号状態に応じて所定のデータ表示
を行なうようにしたことを特徴とするロボット制御装置
によって、前述の目的を達成するものである。

（作用） 本発明においては、障害の発生時に、任意のアドレス空
間およびメモリ空間のデータを選択して表示することが
でき、必要なデータの収集を速やかに行なえる。

（実施例） 以下、図により本発明の一実施例について説明する。

第１図は、本発明のロボット制御装置の一例を示すブロ
ック構成図、第２図は、ＭＤＩ１０ＲＴパネルの一例を
示す図である。

第１図において、ロボット制御装置ｌは、ロボット機構
部２を指令プログラムに従って動作させるためのロボッ
ト制御データを有し、設定表示盤３、教示操作盤４、バ
ブルカセットメモリ５プリンタ６などと接続される。そ
してこのロボット制御装置１は、ロボット制御データを
処理するマイクロコンピュータ構成の処理装置１０、ロ
ボット２への指令信号や帰還データ、その化ブレーキ駆
動信号などの入出力信号を制御するデータ入出力装置１
１、ロボット２の各軸のサーボモータ動力を制御する速
度制御ユニット１２、電源ユニット１３、入カニニット
１４、ファン１５、サーボトランス１６、上記バブルカ
セットメモリ５と接続されるインタフェイス１７、上記
プリンタ６と接続されるインタフェイス１８、診断プロ
グラムを格納しているＲＯＭ１９、ワーク用のＲＡＭ２
０、設定表示盤３のディスプレイを制御するＣＲＴコン
トローラ２１、パラメータやセツティングデータなどの
制御データを記憶するＲＯＭ２２、パートプログラムが
読み込まれるデータメモリ２３などから構成されている
。

第２図は、上記設定表示盤３のＣＲＴディスプレイ３１
とキーの配列を示しており、電源オンボタン３２、オフ
ボタン３３、インプットキー３４、診断キー３５などが
テンキーなどとともに配置されている。

次に上記実施例装置の作用について説明する。

通常は、上記設定表示盤３の診断キー３５を押して、診
断データをディスプレイ３１に表示し、入出力データの
信号状態を見ることができる。ところが障害が、コント
ロールプログラムやパートプログラム等のソフトウェア
がらみである場合には、ＲＯＭ２２やＲＡＭ２０などに
格納さレタデータの中から、診断データに基すいて所定
の番地のデータを呼び、出して表示することが必要にな
る。つまり、そうすることで原因の追求を容易に行なえ
ることがあって、所定のアドレス空間を指定するには、
例えばキーＡの後に番地を入力し。

その後に上記インプットキー３４を押してやると、表示
データとして、第３図（ａ）に示すように、入力された
番地から逐次に後続するデータが現われる。また、パラ
メータやプログラムデータそのものが障害の原因である
場合には、バブルカセットメモリ５に格納されている内
容を表示する必要がある。この場合には、バブルカセッ
トの対応するメモリ空間を指定するページ指定を行なっ
て、例えば第３図（ｂ’）に示すような形式で、１ペ一
ジ分のデータ、６４バイトを表示する。これには、アド
レス空間の指定のときと同様にキーＡのあとにページ数
を入力し、その後に上記インプットキー３４を押してや
ればよい。

なお、バブルカセットメモリ５からのデータ内容の表示
に際しては、診断プログラム内に特殊診断機能を設定し
て、通常の処理装置ｌＯでのデータ処理時のバブルアク
セスと区別することが必要である。また、上記プリンタ
６に対して、同時に上記ディスプレイ３１に表示される
データを転送して、印字するなどの方法でデータを保存
するようにすれば、以降に発生する障害に対処するうえ
で一層有効になる。この場合、データを出力する外部接
続機器は、プリンタ６に限らず例えばフロッピディスク
装置、紙テープパンチャなどであってもよい。

ここでは、発明の主旨をその特定された実施例について
説明したが１本発明についての変形あるいは修正は、既
に述べたところに基すき種々に可能であることが明らか
である。

（発明の効果） 以上述べたように、本発明のロボット制御装置によれば
、みじかいダウンタイムでロボットを復旧させる目的で
、コンピュータのハードウェアやプログラムのミスを検
査するための従来の自己診断機能を拡張して、処理装置
の有する全アドレス空間と、周辺機器として使用されて
いるメモリ空間でのデータを特定して表示することがで
きるようにしたので、特にソフトウェアによる障害に有
効に対処することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明のロボット制御装置の一例を示すブロ
ック構成図、第２図は、ＭＤＩ／ＣＲＴパネルの一例を
示す図、第３図（ａ）、（ｂ）は、ディスプレイ上に表
示されたデータの配置例を示す図である。 ｌ・・・ロボット制御装置、２・・・ロボット機構部、
３・・・設定表示盤、５・・・バブルカセットメモリ、
６・・・プリンタ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）診断プログラムを記憶して、必要に応じて入出力
   インタフェイスの信号状態をチェックする自己診断機能
   を有するロボット制御装置において、ロボット制御デー
   タを処理する処理装置でのアドレス空間およびこの処理
   装置へのデータを記憶するメモリ空間を指定する指定手
   段と、指定された空間の所定番地からのデータを表示す
   る表示手段とを具備し、前記診断プログラムを起動させ
   てチェックした信号状態に応じて所定のデータ表示を行
   なうようにしたことを特徴とするロボット制御装置。
2. （２）前記表示手段で表示されるデータを出力して保存
   する外部接続機器を有することを特徴とする特許請求の
   範囲第（１）項に記載のロボット制御装置。