JPS6357009A - 自走式清掃ロボツトの回転パツド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、回転するパッドで床面を研摩しつつ走行する
自走式清掃ロボットの回転パッド装置に関するものであ
る。

（発明の背景） 出願人は、床面を研摩しながら自走するロボットをすで
に提案した。この既提案の装置では、回転パッド装置は
第４図に示すように構成されている。すなわち電動ａｌ
の垂直な回転軸２の下端に、ゴムカップリング３を介し
てベニヤ板製の剛直な円形支持板４を取付け、この支持
板４の下面に硬質ゴム板５を貼若し、このゴム板５の下
面に不織布製のパッド６を取付けていた。ゴム板５の下
面にはいわゆるマジックテープの雄側７を１没け、この
雄側を不織布のパッド６の上面に係合させていた。

このような回転パッド装置を自走式清掃ロボットに取付
けて清掃を行う場合、床面の大きなピッチの凹凸に対し
てはゴムカップリング３の弾性により支持板４が揺動し
て凹凸に追従することができる。しかし床面の細かいピ
ッチの凹凸に対してはこのパッド６は十分に追従できず
、床面の凸部の研摩が十分性われるのに対し凹部の研摩
がネト分になり、仕上がりにむらが発生するという問題
があった。

（発明の目的） 本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、床
面の細かい凹凸に対してもよく追従して研摩でき、研摩
仕りがりにむらを生じにくくできる自走式清掃ロボット
の回転パッド装置に関するものである。

（発明の構成） 本発明によればこの目的は、略垂直な回転軸の下端に弾
性Ｘカップリングを介して取付けられた剛直な支持板と
、この支持板の下面に取付けられ床面を研摩するパッド
とを備える自走式清掃ロボットにおいて、前記パッドは
床面に接触する研摩層と、この研摩層の上面に設けた柔
軟なクッション層とを有することを特徴とする自走式清
掃ロボットの回転パッド装置により達成される。

ここにクッション層はスポンジや柔らかいウレタンフオ
ーム等が適する。また研摩層は不織布製のものが適する
。パッドは１つの研摩層と１つのクッション層とで構成
してもよいが、２つの研摩層の間にクッション層を介在
させた３層構造のものであってもよい。

（実施例） 第１図は本発明の一実施例の断面図、第２図は自走式清
掃ロボットの斜視図である。第２図において符号１０は
４個の車輪（３個のみ表われている）、１２は台車、１
４．１４は電池、１６は制御器、１８は操作盤である。

このロボットは電動式であって車輪１０は電動機によっ
て駆動されかつ操舵される。

２０は回転パッド、２２はこの回転パッドを駆動する電
動機、２４は散水・回転タンク、２６．２６は吸引装置
である。ロボットの走行中には回転パッド２２の前方か
ら洗剤や水やワックス等が散布され、この回転パッド２
２が床面を研摩する。そして回転パッド２２の後方で吸
引装に！ｉ２６は研摩後の洗剤、水、ワックス等を吸引
して回収する。このロボットは、多数の距離センサなど
によって壁との接触を避けつつ床面をくまなく移動する
ように自動制御される。

ここに回転パッド２０は、第１図に示すように、不織布
からなる研摩層２０ａと、この研摩層２０ａの上面に貼
着されたクッション層２０ｂとで構成される。このクッ
ション層２０ｂの」二面にはマジックテープの雌側２８
が設けられている。

このクッション層２０ｂはスポンジやウレタンフオーム
などの部分に柔軟な材料で作られている。

なおこの第１図の他の部分で第４図と同一部分には同一
符号を付したので、その説明は繰り返さない。

この回転パッド２０は、ゴム板５の下面のマジックテー
プ雄側７に、クッション層２２ｂ上面のマジックチーム
雌側２８を係合させることによって支持板４に取付けら
れる。

ロボットの走行中に床面の大きな凹凸に対しては弾性カ
ップリングとしてのゴムカップリング３により支持板４
が揺動して追従する。床面の細かい凹凸に対しては、ク
ッション層２０ｂの弾性により研摩層２０ａが細かく追
従する。従って床面　４をむらなくきれいに研摩するこ
とができる。

第３図は他の実施例の断面図である。この実施例は回転
パッド２０Ａを、不織布製の２つの研摩″”ｆ；　２０
　ａ、２０ａと、両研摩層２０ａ、２０ａ間に挟まれた
クッション層２０ｂとで構成し、３層構造としたもので
ある。

この実施例によれば、研摩層２０ａ、２０ａが２層有る
ので、一方の研摩層の摩耗に対してはパッド２０Ａを裏
返して他方の研摩層を床面に接触させて使用でき、パッ
ド２０Ａの耐久性を向上させることができる。

（発明の効果） 本発明は以上のように、回転する支持板の下面に取付け
る回転パッドは、研摩層と、その上面のクッション層と
を備えるものであるから、床面の細かい凹凸に対しては
このクッション層の弾性によって研摩層がこの凹凸に良
好に追従し得る。このため床面の細かい凹凸に対しても
良く研摩でき、研摩むらが発生しなくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は清掃
ロボットの斜視図、第３図は他の実施例の断面図、第４
図は従来装置の断面図である。 ？・・・回転軸、 ３・・・ゴムカップリング、 ４・・・支持板、 ２０．２ＯＡ・・・回転パッド、 ２０ａ・・・研摩層、 ２０ｂ・・・クッション層。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 略垂直な回転軸の下端に弾性カップリングを介して取付
   けられた剛直な支持板と、この支持板の下面に取付けら
   れ床面を研摩するパッドとを備える自走式清掃ロボット
   において、 前記パッドは床面に接触する研摩層と、この研摩層の上
   面に設けた柔軟なクッション層とを有することを特徴と
   する自走式清掃ロボットの回転パッド装置。