JPS6342418A - 移動体の測位装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、移動体の位置を正確に知ることができる移
動体の測位装置に関する。

以下、この発明を、道路を走行する自動車に積載され、
車の走行方向と走行距離とに基づく走行経路やその周辺
の地図等を表示するナビゲーション装置に実施する場合
につき説明する。

（従来の技術） 上記ナビゲーション装置では、車の走行方向と走行距離
を車に設けた方位センサーと車輪の回転計などからの信
号により求めているが、走行するにつれて誤差が累積す
るので、道路に沿って適当間隔毎に送信機を設置し、各
送信機からその位置を示す位置情報信号を無線にて近傍
の地域へ発射し、一方、車に受信機を積載し、この受信
機にて上記位置情報信号を受信することにより車の現在
位置を検出し、ナビゲーション装置へ供給することによ
って自車位置を修正するようにしていた。

（発明が解決しようとする問題点） 上記の従来の方式において自重位置を正確に知るために
は、送信機が発射する電波を微弱または特殊な指向性を
持つようにして位置情報信号の受信範囲を狭くする必要
があった。従って、特に高速で走行しているときなどは
、位置情報を安全に受信できない場合が生じた。

（問題点を解決するための手段） 道路に沿って比較的狭範囲の地域に信号を送信する第１
の送信手段を設置し、比較的広範囲の地域に無線により
上記第１の送信手段の位置を示す位置情報を送信する第
２の送信手段を上記第１の送信手段の近くに設置し、上
記無線信号を受信し上記位置情報を送出する第１の受信
手段を移動体に積載し、上記第１の送信手段からの信号
の受信にもとづき位置検出信号を送出する第２の受信手
段を上記移動体に積載し、上記位置検出信号を受信する
時上記第１の受信手段からの上記位置情報を送出するゲ
ート手段を設ける如く構成する。

（実施例） 第１図は、この発明の一実施例を示す。

送波器ｌは、道路の端に設置され道路に向けて比較的狭
範囲地域へ超音波信号を発射する。発振器２は、特定周
波数の信号を連続して増幅器３へ送出する。増幅器３１
寸、入力信号を増幅した後、送波器１へ供給する。送波
器ｌは、電気信号を超音波信号に変換して連続波を発射
する。発信機４及び送信アンテナ５は、送波器１の近く
に設置される。送信機４は、送波器１の位置を示す位置
情報を送信アンテナ５から比較的広範囲地域へ発射する
。

受信アンテナ６、ゲート回路７、ナビゲーション装置８
、受波器１１．増幅器１２、発振器１３及び周波数比較
回路１４は、車１５に積載される。受波器１１は、無指
向性振動子で構成され、送波器１から送信される超音波
信号を受信し増幅器１２へ送出する。

車１５が送波器１へ向って進行するときには、受波器１
１は、送波器ｌから発射された超音波信号を、ドツプラ
効果により発射された詩の周波数より高い周波数として
受信する。また、車が送波器１の近傍を通過し送波器か
ら遠ざかるときには、受波器１１は、送波器から発射さ
れた超音波信号を、ドツプラ効果により発射された時の
周波数より低い周波数として受信する。増幅器１２は、
受波器１１の出力信号を増幅した後、周波数比較回路１
４の一入力端子へ供給する０発振器１３は、その周波数
が発振器２が送出する信号の周波数と同じである信号を
周波数比較回路１４の他の入力端子へ供給する。

周波数比較回路１４は、例えば計数回路と論理回路で構
成され、発振器１３が送出する信号の周波数の方が増幅
器１２の出力信号の周波数より高いときは正の信号を判
別回路１６へ送出し、発振器１３の周波数の方が増幅器
１２の周波数より低いときは負の信号を送出し、画周波
数が同じのとき零レベルの信号を判別回路１６へ送出す
る。判別回路１６は、零レベルの信号が入力された時に
制御信号をゲート回路７の制御端子へ供給する。ゲート
回路７は、制御信号に応じて受信アンテナ６が捕捉する
位置情報をナビゲーション装置８へ供給する。ナビゲー
ション装置８は、公知のものが用いられる。ナビゲーシ
ョン装置は、車が位置する周辺の地図を表示し、また装
置８には車の進行方向や進行距離を計測するセンサ（図
示せず）が接続されており、これらのセンサから供給さ
れる進行方向及び進行距離信号に基づいて車の走行経路
を表示する。しかし、これらのセンサからの信号に基づ
いて走行経路を表示する場合には、車が走行するのに従
って誤差が累積される。そこで、ナビゲーション装置８
は、ゲート回路７から位置情報が供給された時に自軍の
位置をこの位置情報が示す正しい位置に修正する。

なお、上記実施例においては、送波器１から発射され、
車１５の受波器１１で受けられる信号？、超音波とした
が、これを電波または光（レーザ光）によることも同じ
原理で可能であり、同様の効果が得られる。

また、上記実施例では、ドツプラ効果を利用し、回路１
２．１３．１４．１８によって、受信した信号の周波数
変化にもとづき最接近位置を検出するように構成したが
、信号が最大になる位置を検出するように構成しても同
様の効果が得られる。この実施例を第２図を用いて説明
する。

第２図において、第１図と同一の番号が付されているも
のは、同一の機能を行なうものとする。

受波器１１により受信された信号は、微分回路１７及び
スライス回路１８に送出される。微分回路１７は、信号
の大きさが増加傾向から減少傾向に変化したときに出力
を生じる。一方、スライス回路１８は、信号の大きさが
一定以上のときに出力を生じる。

再出力は、ゲート回路１８に供給され、両信号が同時に
存在するときに、ゲート回路１９の出力は、ゲート回路
７へ送出される。

この実施例では、微分回路１７は、車が接近して信号の
大きさが最大となり、減少に転じるときに出力を生ずる
。一方、このときスライス回路１Ｂの出力も生じている
から、ゲート回路１８から判別信号が送出される。車が
送波器から敲れていて、電波が微弱でしかも強度が変動
する場合に微分回路１７から出力が送出されても、スラ
イス回路１８の出力が生じないためゲート回路１９から
出力信号は送出されない。

（発明の効果） この発明によれば、無線にて送信される位置情報が示す
位置を検出する詩にこの位置情報を受信しているので高
精度にて自車位置をＪｌ１１位することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例のブロック図である。第
２図は、この発明の他の実施例のブロック図の一部であ
る。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）地上に設けられ、狭範囲地域に信号を送信する第
   １の送信手段と、 上記第１の送信手段の近くに設けられ、広範囲地域に無
   線により上記第１の送信手段の位置を示す位置情報を送
   信する第２の送信手段と、 移動体に積載され、上記無線信号を受信し上記位置情報
   を送出する第１の受信手段と、 上記移動体に積載され、上記第１の送信手段からの信号
   を受信する時、位置検出信号を送出する第２の受信手段
   と、 上記位置検出信号を受信する時上記第１の受信手段から
   の上記位置情報を送出するゲート手段とから成る移動体
   の測位装置。