JPS6335836A - 紡機における自動機の姿勢制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は精紡機、粗ｖＪ間等の紡機の成台艮手方向に
治って間欠的に走行し、玉揚げ、篠ト）え、糸継等の作
業を行う玉揚機、ｆ！替機、糸ｍ機等の紡機における自
動機の姿勢制御方法に関するものである。

（従来の技術） 一般に、この種の自動機が作業を行う場合、自動機と紡
機との位置関係を一定に保つ必要がある。

ところが、工場の床面ば完全な水平ではないため自動機
が直接床面上を走行して作業を行う場合には、作業位置
により紡機と自動機との位置間１糸が異なり作業に支障
が生ずる。このため、従来は紡機のスピンドルレールと
平行に高さ調整を行って床面にレールを敷設し、このレ
ール上を自動機が走行するようにしたものが実施されて
いる。ところが、このレールの敷設は床面を掘り起づ等
の面倒な作業を必要とし、多大な費用と労力を必要とす
るばかりでなく、既設工場に敷設する場合には長い工事
期聞中機台の運転を停止しなければならないという不都
合がある。

前記問題点を解決するため昭和５１年４月５日公開の特
開昭５１−４０４３７号公報には、作業機（自動機）の
紡Ｒ機台側側面に少なくとも２Ｍのガイドローラを、床
面には一対の走行川床車輪を設け、ガイドローラを紡機
に付設したガイドレールに嵌合し床面を走行して玉揚げ
等の作業を行う作業機に、走行中に車体の傾きを自動的
に検出して検出信号を発する検出装置を取付け、この検
出信号に応動して走行川床車輪を上下動させ、走行中の
作業機の傾きを補正するようにした作業機の走行姿勢制
御装置が提案されている。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、前記装置では走行中の車体の傾きを検出して
走行中に作業機の傾きを補正するため、傾き検出精度が
悪いという不都合がある。ずなわら、走行中に傾きを検
出する場合にはセンサに振動加速度が加わるため、応答
性を良くした場合には自動機の傾きによる検出信号と振
動加速度による検出信号との区別が困難となり、両賃を
区別するため応答性を悪くする必要が生じ、傾きの検知
精度も悪くなる。従って自動機の姿勢を精度良く水平に
制御することが困難となる。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 前記の問題点を解決するためこの発明にＪ３いては、床
面走行用車輪を備え紡機機台に沿って所定距離ずつ間欠
的に走行して作業を行う自１Ｆｌ１機に、前記車輪を上
下動させる車輪が降装置と、自動機の傾きを検出するだ
めの傾斜検出装置と、前記傾斜検出装置の検出信号に基
づき自動機の傾きが所定の値以上のときに前記車輪が降
装置を駆動制御する制御装置とを設け、作業のための往
動口１には所定の作業位置に停止した後前記制御装置を
作動して姿勢ｉ、Ｉ＋御を行い、作業終了後の復動時に
は前記往動時の停止位置間隔より大きな所定間隔ごとに
停止して姿勢制御を行うという方法を採用した。

〈作用） この発明の自動機は紡機機台に沿って床面走行用車輪が
床面に接触した状態で１回の玉揚げ、篠替え等の作業に
必要な所定距離ずつ間欠的に移動し、停止状態で玉揚げ
、ｆｉ　ｆ−１え等の作業を行う。

この際自動機の左右方向すなわち紡機機台長手方向と直
交する平面内での傾きが床面の凹凸により変化する。自
動機が停止した状態で傾斜検出装置が自動機の傾きが所
定の値以上であることを示す検出信号を出力している場
合には制御装置が巾輸界降装置を駆動制御し、車輪が」
二下動され自動機の姿勢が水平状態に制御される。制御
装置は自動機が停止した状態で傾斜検出装置の検出信号
に基づき姿勢制御を行うため、走行中と異なり傾斜検出
装置からの検出信号には振動加速度が加わることなく自
動機の真の傾斜に対応した信号が入力され、精度よく姿
勢制御が行われる。又、作業終了後に元の位置まで戻る
復動時にはけ動時の停止位置間隔より大きな所定間隔ご
とに停止して姿勢制御を行う。従って、復動時には姿勢
制御回数が減少し、しかもΦ輪昇降装首の調′ｍ吊を少
なくでさるので短時間で元の位置まで戻ることができる
。

（実施例） 以下、この発明を精紡機の自動篠Ｍ機に具体化した一実
施例を図面に従って説明する。精紡□機台１の側面には
機台長手方向に沿ってガイドレール２が水平に延設され
ている。自動確としての篠替機３には精紡ｉ機台側側面
に前記ガイドレール２と嵌合可能な２個のガイドローラ
４が、反対側側面下部の前記両ガイドローラ４の中央と
対応する位置には床面走行用車輪５がそれぞれ配設され
、前記ガイドローラ４がガイドレール２に嵌合した状態
で精Ｉ／ｊ機機台１に沿って所定距離ずつ間欠的に走行
し、クリール６の予備篠さ列７の予備篠さＦと氷原さレ
ール８の残糸ボビンＵとを交換する篠替作業を行う。

篠替機３にはｆ！替機のフレームに固定されたシリンダ
９の作動により水平状態を保持したまま胃降移動する昇
降基板１０が配設され、昇降基板１０上に残糸ボビンＵ
を氷原さレール８から取出して予備篠巻列７のハンガー
１１に吊下する作用をなす残糸ボビン移載装置１２と、
予備ｆｉ巻列７のハンガー１１から予備篠巻Ｆを取出し
て前記残糸ボビンＵが取外されたハンガー１１に予備ｆ
ｉＷＦを吊下する作用をなす予備篠巻移載装置（図示せ
ず）とが隣接して配設されている。残糸ボビン移載装置
１２はボビンの底部に嵌入可能なベツグ１３を予備篠巻
列７と本篠巻レール８との間で移動させるための平行４
節リンクからなる一対のボビン交換腕１４を備え、ボビ
ン交換腕１４ど一体的に回動する回動１ツバ−１５がシ
リンダ１６で駆動されることにより第１図に実線で示寸
持機位置と鎖線で示す前進位置とに移動配置されるよう
になっている。予備篠巻移載装置も同様な構成からなり
、シリンダ９の作動による昇降動及びシリンダ１６によ
る前後動により前記篠替作業が行われる。

第２，３図に示すように篠替機３の下部外側に支持ブラ
ケット１７が突設され、該支持ブラケット１７に固定さ
れた支軸１８に対して支持レバー丁９が回動可能に支持
され、該支持レバー１９に床面走行用車輪５が支軸２０
を介して回転自在に支持されている。篠１１１３の前端
にはブラケット２１が固定され、該ブラケット２１には
油圧シリンダ２２がその基端において回動可能に支持さ
れ、該油圧シリンダ２２のピストンロッド２３と前記支
持レバー１９の一端どがピン２４により回動可能に連結
されている。前記支持レバー１９と油圧シリンダ２２と
により車輪昇降装置が構成されている。

篠替機３には精紡機機台１の長手方向と直交する平面内
における篠［１３の傾きを検出するための傾斜検出装置
としての傾斜角センサ２５が装備されている。傾斜角セ
ンサ２５としでは振子を使用した周知のボテフシ１メー
タ式あるいはトルクバランス式のセンサが使用されてい
る。そしＣ１篠替機３に装備された制御１１装置２６が
前記傾斜角センサ２５の検出信号に）Ｓづいて前記車輪
昇降装置づなわら油圧シリンダ２２の駆動１．ｔＪ御を
行うようになっている。

第４図に示すように制御１１装置２６は前記傾斜角セン
サ２５から出力される検出信号を入力して演算処理を行
う中央処理装置（以下ＣＰ　ｔＪという）２７と、υ１
１１１１１プログラムを記憶した読出し専用メモリ（Ｒ
ＯＭ）よりなるプログラムメモリ２８と、演Ｃ７処理結
果Ｗを一時記憶する読出し及び古換え可能なメモリ（Ｒ
ＡＭ）よりなる作業用メモリ２つとからなり、ＣＰＵ２
７はプログラムメモリ２８に記憶されたプログラムに従
って動作する。又、ＣＰｔＪ２７は傾斜角センサ２５の
検出信号をＡ／Ｄ変換器３０及び入出力インターフェイ
ス３１を介して入力し、入出力インターフ１イス３１及
びシリンダ駆動回路３２を介して前記油圧シリンダ２２
を駆動制御する。

次に前記のように構成された装置の作用を説明する。精
紡機機台１の篠替要求時になると、篠替機３は精紡機機
台１の一端から走行し所定の１酪位置に停止する。篠替
機３は一対のがイドローラ４によりガイドレール２に支
承されているのでｔ）ａ後方向の水平は常に保たれ、精
紡機機台１の長手方向ど直交する平面内の傾きが床面の
凹凸に対応する床面走行用車輪５の位置により変化する
。この傾きは、精紡機の据付間隔が狭いのでガイドロー
ラ４ど走行用車輪５の間隔を広くできないため、走行用
車輪５の位置により大きく変化する。第５図に示すよう
に傾斜角センサ２５は常に検出１３号を出力し、［１１
３の走行中に出ツノされる信号にはｔｉ替機３の傾斜に
よるものと篠Ｆ１機走行時の撮動加速度によるものとが
含まれているのＣ正確な傾斜角と対応しない。

ｆ′Ｉ替１３が所定位置に停止後、傾斜角センサ２５の
出力信号が安定する若干の時間経過後制御装置２６が姿
勢制御ｔｌ動作を開始する。すなわち、姿勢制御開始信
号によりＣＰＵ２７が傾斜角センサ２５からＡ／Ｄ変換
器３０、入出力インターフェイス３１を経て入力される
信号に基づき篠ｔａ　ｔＲ３の傾斜角を演算し、その演
算結果が篠８作采に支障をきたさない所定の設定範囲内
にあるか否かを判断し、所定の設定範囲内から外れてい
る場合にはシリンダ駆動回路３２にシリンダ駆動信号を
出力する。篠替機３が精紡間機台側へ傾斜している場合
には、ピストンロッド２３を引き込む方向に油圧シリン
ダ２２が作動し、支持レバー１９が支軸１８を中心に第
３図の反時計方向に回動されて床面走行用車輪５が上動
される。又、篠替機３が反対側へ傾斜している場合には
、ピストンロッド２３が突出する方向に油圧シリンダが
作動され、支持レバー１つが時計方向に回動されて床面
走行用車輪５が下降される。油圧シリンダ２２の動作中
も傾斜角センサ２５の検出信号は常にＣＰＵ２７に入力
され、ＣＰＩＪ２７は連続的に篠替機３の傾斜角を演算
し、その値が所定の範囲内になった時点でシリンダ駆動
停止信号を出力する。これにより床面走行用重輪５はそ
の位置に保持され、篠替機３の姿勢が篠替作業に支障の
ない水平状態に保持される。又、前記シリンダ駆動停止
信号の出力と同時に姿勢制御完了信号が出力され、姿勢
制御信号がＯＦＦとなると同時に篠ｔ１ａ作が開始され
る。そして、篠替作業完了後ＩＩＩ機３が再び走行を開
始し次の篠替位置に停止し、以下同様に前記姿勢制御、
篠替作業が行われる。前記のように篠替機３の停止時に
姿勢制御が行われるので、傾斜角センサ２５の検出信号
には振動加速度によるものが含まれず篠１１３の傾斜に
よる信号のみがＣＰＵ２７に入力され、姿勢制御が精度
良く行われる。

精紡機機台１台分の篠替作桑終了後元の位置まで戻る復
動時には、篠替）１３は往動時の停止位置間隔より大き
な所定間隔（例えば１０鍾）ごとに停止して姿勢制御を
行う。ｔｉ苔作業を行うボビン交換腕１４が長いため篠
替機３が僅かに傾いてもボビン交換腕１４上部の変位置
は大きく、篠ｎ作業を支障なく行うには篠替機３の傾き
を約１０分以内の角度に制御する必要があり、往動時に
は±１０分という狭い範囲で姿勢制御を行ったが、復動
時には走行に支障のない角度寸なわら篠替機３が精紡機
機台１に接触したり、ガイドレール２に無理な力が加わ
るほど傾斜するのを防止し得る範囲で姿勢制御が行われ
る。従って、姿勢制御を行う場合にも制御装置２６の駆
動信号により駆動される油圧シリンダ２２のピストンロ
ッド２３の移動層もわずかとなる。又、工場の床面に凹
凸があるといってもその変化はある程度ゆるやかであり
、停止位置間隔を大きくしても走行には支障がない。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、上下動可能な走行用車輪５を２個以上設けたり、傾斜
角センサ２５として振子式以外のセンサを使用したり、
篠替機に代えて玉揚機、糸継機等の他の自動機に具体化
してもよい。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば床面走行用車輪
を床面の凹凸に対応して上下動調節することにより、自
ｖＪ改の姿勢を篠替え、玉揚げ等の作業に支障のない水
平状態に制御することができるので、従来と異なり床面
に走行用レールを敷設する必要がなく既設工場の機台に
対しても容易に使用することができる。又、停止時に姿
勢制御を行うため、走行中に姿勢制御を行う場合と異な
り傾斜検出装置の検出信号に振動加速度が加わることな
く自動機の傾きによる信号のみが出力されるため、傾き
の検出精度が安定し、精度の高い姿勢制御を行うことが
できるので、ｒ（ｅ！　ｉのように精度の高い傾きの制
御が必要な場合にも支障なく行うことができ、しかも作
２終了後、元の位置まで戻る復動時には停止位置間隔が
往動時よりも大きくなるので、停止、発進の繰り返し回
数が減少し、戻るまでの時間を短縮することができると
いう（・１れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を篠替機に具体化した一実施例を示す
正面図、第２図は車輪昇降装置の平面図、第３図は同じ
く側面図、第４図はブロック図、第５図は往動時の姿勢
制御を示すタイミングチャートである。 精紡機機台１、ガイドレール２、白勤礪としてのＦＩ替
槻３、ガイドローラ４、床面走行用重輪５、車輪昇降装
置としての支持レバー１９．油圧シリンダ２２、傾斜検
出装置としての傾斜角センサ２５、制御装置２６゜ 特許出願人　　　株式会社　豊田自動ｍ改装作所代　理
　人　　　弁理士　　恩ｆｆ１　　博宣第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、床面走行用車輪を備え紡機機台に沿って所定距離ず
   つ間欠的に走行して作業を行う自動機に、前記車輪を上
   下動させる車輪昇降装置と、自動機の傾きを検出するた
   めの傾斜検出装置と、前記傾斜検出装置の検出信号に基
   づき自動機の傾きが所定の値以上のときに前記車輪昇降
   装置を駆動制御する制御装置とを設け、作業のための往
   動時には所定の作業位置に停止した後前記制御装置を作
   動して姿勢制御を行い、作業終了後の復動時には前記往
   動時の停止位置間隔より大きな所定間隔ごとに停止して
   姿勢制御を行う紡機における自動機の姿勢制御方法。 ２、前記制御装置により前記車輪昇降装置を駆動制御す
   る基準となる自動機の傾きの値が、往動時より復動時の
   方が大きい特許請求の範囲第１項に記載の紡機における
   自動機の姿勢制御方法。