JPS6335834A - 紡機における自動機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は精紡機、粗紡機等の紡機の機台長手方向に沿
って走行し、玉揚げ、篠醍え、糸継等の作業を行う玉揚
機、篠替機、糸継礪等の紡機における自動開の姿勢制御
装置に関するものである。

（従来の技術） 一般に、この種の自動開が作業を行う場合、自動機と紡
機との位置関係を一定に保つ必要がある。

ところが、工場の床面は完全な水平でないため自動機が
直接床面上を走行して作業を行う場合には、作業位置に
より紡機と自動機との位置関係がＦＡなり作業に支障が
生ずる。このため、従来は紡機のスピンドルレールと平
行に高さ調整を行って床面にレールを敷設し、このレー
ル上を自動機が走行するようにしたものが実施されてい
る。ところが、このレールの敷設は床面を掘り起す等の
面倒な作業を必要とし、多大な費用と労力を必要とする
ばかりでなく、既設工場に敷設する場合には長い工事期
間中機台の運転を停止１＝ｔ、なければならないという
不都合がある。

前記問題点を解決するため昭和５１年４月５日公開の特
開昭５１−４０４３７号公報には、作業機（自動開）の
紡機機台側側面に少なくとも２個のガイドローラを、床
面には一対の走行川床重輪を設け、ガイドローラを彷礪
に付設したガイドレ−ルに嵌合して床面を走行して玉揚
げ等の作業を行う作業機に、走行中に車体の傾きを自動
的に検出し検出信号を発する検出装置を取付け、この検
出信号に応動して走行川床車輪を上下動させ、走行中の
作業機の傾きを補正するようにした作業機の走行姿勢制
御装置が提案されている。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、前記装置では走行中の車体の傾きを検出して
走行中に作業機の傾きを補正するため、傾き検出精度が
悪いという不都合がある。すなわち、走行中に傾きを検
出する場合にはセンサに振動加速度が加わるため、応答
性を良くした場合には自動機の傾きによる検出信号と振
動加速度による検出信号との区別が困難となり、両者を
区別するため応答性を悪くする必要が生じ、傾きの検出
精度も悪くなる。従って自動機の姿勢を精度良く水平に
制御することが困難となる。

発明の構成 （問題点を解決するための手段） 前記の問題点を解決するためこの発明においては、床面
走行用車輪を備え紡機機台に治って所定距離ずつ間欠的
に走行して作業を行う自動機に、前記車輪を上下動させ
る車輪昇降装置と、自動機の傾きを検出するための傾斜
検出装置と、前記傾斜検出装置の検出信号に基づき自動
機の傾きが所定の値以上のときに前記車輪昇降装置を駆
動制御する制御装置とを設け、自動機の停止時に前記制
御装置を作動するという構成を採用した。

（作用） この発明の自動機は紡は機台に沿って床面走行用車輪が
床面に接触した状態で１回の玉揚げ、篠替え等の作業に
必要な所定距離ずつ間欠的に移動し、停止状態で玉揚げ
、篠替え等の作業を行う。

この際自動機の左右方向すなわち紡機機台長手方向と直
交する平面内での傾きが床面の凹凸により変化する。自
ｖＪ機が停止した状態で傾斜検出！！ｉ冒が自動機の傾
きが所定の値以上であることを示す検出信号を出力して
いる場合には制御装置が車輪昇降装置を駆動制御し、車
輪が上下動され自動機の姿勢が水平状態に制御される。

制御装置は自動機が停止した状態で傾斜検出装置の検出
信すに基づき姿勢制御を行うため、走行中と異なり傾斜
検出装置からの検出信号には振動加速度が加わることな
く自ｅ機の真の傾斜に対応した信号が入力され、精度よ
く姿勢ちり罪が行われる。

（実施例） 以下、この発明を精紡機の自り￥！！、替機に具体化し
た一実施例を図面に従って説明する。精紡機機台１の側
面には機台長手方向に沿ってガイドレール２が水平に延
設されている。自動機としての篠替機３は精紡′ａ機台
側側面に前記ガイドレール２と嵌合可能な２個のガイド
ローラ４が、反対側側面下部の前記両ガイドローラ４の
中央と対応する位置には床面走行用車輪５がそれぞれ配
設され、前記ガイドローラ４がガイドレール２に嵌合し
た状態で精紡機機台１に沿って所定距離ずつ間欠的に走
行し、クリール６の予備篠巻列７の子猫Ｎ巻Ｆと本篠巻
レール８の残糸ボビンＵとを交換する篠霞作業を行う。

ｆＪ替澄３には篠替機のフレームに固定されたシリンダ
９の作動により水平状態を保持したまま昇降移動する昇
降基板１０が配設され、昇降基板１０上に残糸ボビンＵ
を本篠巻レール８から取出して予備篠巻列７のハンガー
１１に吊下する作用をなす残糸ボビン移載装置１２と、
予備Ｆ１巻列７のハンガー１１から予ｗＪ篠巻Ｆを取出
して前記残糸ボビンＵが取外されたハンガー１１に予＠
Ｎ巻Ｆを吊下する作用をなす予備ｔｉ巻移載装置（図示
せず）とが隣接して配設されている。残糸ボビン移載装
置１２はボビンの底部に嵌入可能なベツグ１３を予備篠
巻列７と本篠巻レール８との間で移動させるための平行
４節リンクからなる一対のボビン交換腕１４を備え、ボ
ビン交換腕１４と一体的に回動する回動レバー１５がシ
リンダ１６により駆動されることにより第１図に実線で
示す待機位置と鎖線で示す前進位置とに移動配置される
ようになっている。予備篠巻移載装置も同様な構成から
なり、シリンダ９の作動による昇降動及びシリンダ１６
による前後動により前記ｔＩ替作業が行われる。

第２，３図に示すように篠１１１３の下部外側に支持ブ
ラケット１７が突設され、該支持ブラケット１７に固定
された支軸１８に対して支持レバー１つが回動可能に支
持され、該支持レバー１９に床面走行用車輪５が支軸２
０を介して回転自在に支持されている。篠替機３の前端
にはブラケット２１が固定され、該ブラケット２１には
油圧シリンダ２２がその基端において回動可能に支持さ
れ、該油圧シリンダ２２のピストンロッド２３と前記支
持レバー１９の一端とがビン２４により回動可能に連結
されている。前記支持レバー１９と油圧シリンダ２２と
により車輪昇降装置が構成されている。

篠替機３には精紡機機台側の長子方向と直交する平面内
におけるｆＩ替機３の傾きを検出するための傾斜検出装
置としての傾斜角センサ２５が装備されている。傾斜角
センサ２５としては振子を使用した周知のポテンショメ
ータ式あるいはトルクバランス式のセンサが使用されて
いる。そして、篠替機３に装備された制御ｉｌｌ装置２
６が前記傾斜角センサ２５の検出信号に基づいて前記車
輪昇降装置すなわち油圧シリンダ２２の駆動制御を行う
ようになっている。第４図に示ずように制御装置２６は
前記傾斜角センサ２５力目ら出力される検出信号を入力
して演算処理を行う中央処理装置（以下ＣＰＵという）
２７と、制御プログラムを記憶した読出し専用メモリ（
ＲＯＭ＞よりなるプログラムメモリ２８と、演鋒処理結
果等を一時記憶する読出し及び書換え可能なメモリ（Ｒ
ＡＭ）よりなる作業用メモリ２つとからなり、ＣＰＵ２
７はプログラムメモリ２８に記憶されたプログラムに従
って動作する。又、ＣＰＵ２７は傾斜角センサ２５の検
出信号をＡ／Ｄ変換５３０及び入出力インターフェイス
３１を介して入力し、入出力インターフェイス３１及び
シリンダ駆動回路３２を介して前記油圧シリンダ２２を
駆動制御する。

次に前記のように構成された装置の作用を説明する。精
紡機機台１の篠替要求時になると、ｆＩ替機３は精紡機
機台１の一端から走行し所定の篠替位げに停止する。篠
替機３は一対のガイドローラ４によりガイドレール２に
支承されているので前後方向の水平は常に保たれ、精紡
機機台１の長手方向と直交する平面内の傾きが床面の凹
凸に対応する床面走行用車輪５の位置により変化する。

この傾きは、精紡機の据付間隔を広くできないため、走
行用車輪５の位置により大きく変化する。第５図に示す
ように傾斜角センサ２５は常に検出信号を出力し、篠替
α３の走行中に出力される信号には篠替機３の傾斜によ
るものと篠替機走行時の振動加速度によるものとが含ま
れているので正確な傾斜角と対応しない。

篠替様３が所定位置に停止後、傾斜角センサ２５の出力
信号が安定する若干の時間経過後制御ｆＩｌ装置２６が
姿勢制御動作を開始する。すなわち、姿勢制御開始信号
によりＣＰＵ２７が傾斜角センｌ、？２５からＡ／Ｄ変
換器３０、入出力インターフェイス３１を経て入力され
る信号に基づき篠替機３の傾斜角を演算し、その演算結
果が篠替作業に支障をきたさない所定の設定範囲内にあ
るか否かを判断し、所定の設定範囲内から外れている場
合にはシリンダ駆動回路３２にシリンダ駆動信号を出力
する。篠替機３が精紡機機台側へ傾斜している場合には
、ピストンロッド２３を引込む方向に油圧シリンダ２２
が作動し、支持レバー１９が支軸１８を中心に第３図の
反時計方向に回動されて床面走行用車輪５が上動される
。又、篠替機３が反対側へ傾斜している場合には、ピス
トンロッド２３が突出する方向に油圧シリンダが作動さ
れ、支持レバー１つが時計方向に回動されて床面走行用
車輪５が下降される。油圧シリンダ２２の動作中も傾斜
角センサ２５の検出信号は常にＣＰＵ　２７に入力され
、ＣＰＵ２７は連続的にｆＩ替機３の傾斜角を演算し、
その値が所定の範囲内になった時点でシリンダ駆動停止
信号を出ノ〕する。これにより床面走行用車輪５はその
位置に保持され、篠替機３の姿勢が篠替作業に支障のな
い状態に保持される。又、前記シリンダ駆動停止信号の
出力と同時に姿勢制御開始信号が出力され、姿勢制御信
号がＯＦＦとなると同時に篠替動作が開始される。

そして、篠特作業完了後篠Ｂ機３が再び走行を開始し次
の篠替位置に停止し、以下同様に前記姿勢制御、篠替作
業が行われる。前記のようにｆｉ替機３の停止時に姿勢
制御が行われるので、傾斜角センサ２５の検出信号には
振動加速度によるものが含まれずｆｉ替機３の傾斜によ
る信号のみがＣＰＵ２７に入力され、姿勢制御が精度良
く行われる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
、上下動可能な走行用車輪５を２個以上設けたり、傾斜
角センサ２５として振子式以外のセンサを使用したり、
ｆＩ替機に代えて玉揚機、糸Ｗｉ機等の他の自動機に具
体化してもよい。

発明の効果 以上詳述したように、この発明によれば床面走行用車輪
を床面の凹凸に対応して上下動させることにより、自動
機の姿勢を篠替え、玉揚げ等の作業に支障のない水平状
態に制御することができるので、従来と異なり床面に走
行用レールを敷設する必要がなく既設工場の機台に対し
ても容易に使用することができる。又、停止時に姿勢制
御を行うため、走行中に姿勢制御を行う場合と異なり傾
斜検出装置の検出信号に振動加速度が加わることなく自
動機の傾きによる信号のみが出力されるため、傾きの検
出精度が安定し、精度の高い姿勢制御ｌｌを行うことが
できるので、篠替機のように精度の高い傾きの制御が必
要な場合にも支障なく行うことができ、しかも応答性を
速くすることができるという優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を篠替機に具体化した一実施例を示す
正面図、第２図は車輪昇降装置の平面図、第３図は同じ
く側面図、第４図はブロック図、第５図は姿勢ルリ御を
示づタイミングチｐ−）−である。 精紡機機台１、ガイドレール２、自動機どしての篠替機
３、ガイドローラ４、床面走行用車輪５、車輪昇降装置
としての支持レバー１つ、油圧シリンダ２２、傾斜検出
装置としての傾斜角レンサ２５、制御装置２６．。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、床面走行用車輪を備え紡機機台に沿つて所定距離ず
   つ間欠的に走行して作業を行う自動機に、前記車輪を上
   下動させる車輪昇降装置と、自動機の傾きを検出するた
   めの傾斜検出装置と、前記傾斜検出装置の検出信号に基
   づき自動機の傾きが所定の値以上のときに前記車輪昇降
   装置を駆動制御する制御装置とを設け、自動機の停止時
   に前記制御装置を作動する紡機における自動機の姿勢制
   御装置。