JPS63318251A - 鋳物のばり取り方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は移動可能に設けたグラインダを用いて鋳ばり等
を除去するのに好適な方法およびその装置に関する。

（従来技術と問題点） 近年、グラインダを例えば工業用ロボットのアームの先
端に装着し鋳物の外側面に沿って移動させるようにして
鋳ばりゃ堰跡等の突起物を研削除去する装置が開発され
ているが、その鋳ばりゃ突起物の大きさが一定していな
いため、砥石やモータに過負荷がかかったり・砥石が損
傷する危険性があった。そこで、最大負荷に対応した大
型の砥石やモータを装着することが試みられているが、
そうすると、装置全体が大型の高価なものになり、しか
も、小回りがきかなくなって複雑形状の鋳物には対応で
きなくなり、その上、大部分のばりに対しては能力過剰
となり無駄になるなどの不都合が生じる問題があった。

（発明の目的〕 本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、比較的小
さい砥石とモータを装置しているが大きな鋳ばりゃ突起
物についても十分に対応し得る鋳物のばり取り方法およ
びその装置を提供することを目的と゛する。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、あらかじめ設定した目標研削ラインに基づき
回転する砥石を鋳物の外側面に沿って移動させながらそ
の鋳ばりゃ突起物を研削除去する鋳物のばり取り方法に
おいて、ばり等に対する砥石の押付力を一定にして砥石
が大きなばり等に遭遇した時、砥石をそのばり等を研削
させながらばり環上に乗り上げせしめて砥石を前記目標
研削ラインから自動的に離脱させ、そのまま砥石を所定
地点まで移動させた後停止させ、続いて、前記砥石を前
記目標研削ラインにおける前簀”己離脱が生じなくなる
最寄りの地点まで戻し、その後、再び砥石を前記目標研
削ラインに基づき移動させてばり等を研削することを特
徴とするものである。

（実施例） 以下１本発明の一実施例について図面に基づき詳細に説
明する。（１）は図示しない工業用ロボットのアームの
先端に固着された日型状の支持部材であり、該支持部材
（１）の下端には支持軸（２）が垂直面内で回転自在に
設けられている。そして、該支持軸（２）には傾動フレ
ーム（３）の中央付近がブラケット（４）を介して固着
され、該傾動フレーム（３）の下端には砥石（５）を取
り付ける回転軸（６）が軸受ユニット（２１）を介して
垂直面内で回転自在に装置されている。また、該回転軸
（６）の他端にはベルトプーリ（７）が嵌着され、該ベ
ルトプーリ（７）には傾動フレーム（３）の上部に装置
したモータ（８〕の出力軸がベルトプーリ（９）および
ベルト（１０）を介して連結されていて、砥石（５）は
モータ（８）の駆動により回転されるようになっている
。また、支持部材（１）の中段付近には横向きのシリン
ダ（１１）が枢支され、該シリンダ（１１）のピストン
ロッド（ｌｌａ）の先端は、連結杆（１２）　、連結ピ
ン（１３）および突起部材（１４）を介して傾動フレー
ム（３）の上部に連結されている。そして、シリンダ（
１１）の後蓋には減圧弁（図示せず）を介して圧縮空気
源（図示せず）または圧力油源（図示せず）が連通接続
されていて、シリンダ（１１）は常時一定の力で傾動フ
レーム（３）の上端を左方へ押している。その結果、砥
石（５）には、シリンダ（１１）による力とは反対向き
で所定の大きさを有する力が生じている。なお、この場
合、シリンダ（１１）のピストンロッド（ｌｌａ　）は
ストロークエンドの状態で伸長している。また、前記連
結杆（１２）にはリミットスイッチ当て（１５）が嵌着
されている。さらに、支持部材（１〕には検知部がリミ
ットスイッチ当て（１５）に当たるリミットスイッチ（
１６）が取り付けられており、該リミットスイッチ（１
６）は制御盤（１７）を介して図示しない工業用ロボッ
トに電気的に接続されている。そして、リミットスイッ
チ（１６）は通常ＯＮ状態にされている。また、制御盤
（１７）はリミットスイッチ（１６〕がＯＦＦになった
ことをａ己憶する記憶部（１８）と、リミットスイッチ
（１６）がＯＮになっているか否かを判断する判断部（
１９）と、前記工業用ロボットに動作指令信号を出す動
作指令部（２０）とで構成されている。

（発明の作用） 次にこのように構成した装置の作用について説明する。

あらかじめ、砥石（５）が鋳物の外側面に沿って移動す
るように工業用ロボットをティーチングする。すなわち
、目標研削ラインを設定する。

この条件下でモータ（８）を駆動して砥石（５）を回転
させかつ工業用ロボットを作動させる。すると・回転す
る砥石（５）は所定の力で鋳物のばりに押し付けられな
がら目標研削ラインに基づいて移動せしめられ、ばり等
を研削する。そして、研削途中で大きなばり等があると
、砥石（５）に働く押付力が一定の大きさであるため、
砥石（５）はばり等をある程度研削しながらばり環上に
乗り上げる。すなわち、砥石（５）は目標研削ラインか
ら離脱する。

これに伴い傾動フレーム（３〕が支持軸（２）を中心に
して１守計方向へ回動され、リミットスイッチ当て（１
５）が右方へ移動してリミットスイッチ（１６）はＯＮ
からＯＦＦにかわる。なお、リミットスイッチ（１６）
がＯＦＦにかわっても、砥石（５）は目標研削ラインに
基づいて所定地点まで移動せしめられた後、停止される
。そして、リミットスイッチ（１６）がＯＦＦになった
ことが制御盤（１７）の記憶部（１８）に記憶される。

続いて、リミットスイッチ（１６）のＯＦＦへの変化の
信号が判断部（１９）を介して動作指令部（２０）に入
力され、これにより、動作指令部（２０）からは、砥石
（５）を前記目標研削ラインにおける前記離脱が生じな
くなる最寄りの地点まで戻す指令が工業用ロボットに入
力され、砥石（５）はその地点まで戻される。その後、
再びその地点から目標研削ラインに基づいて砥石（５）
が移動せしめられる。このような動作は、リミットスイ
ッチ（１６）がＯＦＦにかわらなくなるまで繰り返えさ
れる。以上の動作が鋳物の全外側面に沿って適宜行われ
、鋳ばり等が研削除去される。

なお、上記の実施例では支持部材（１〕を工業用ロボッ
トのアームの先端に取り付けであるが、鋳物の形状が単
純な場合には往復動する適宜の移動部材に取り付けるよ
うにしてもよい。

また、上記の実施例では、減圧弁で圧力を制御された流
体でもって一定の力を出すシリンダ（１１）により傾動
フレーム（３）を押圧するようにしであるが、圧力流体
の代りに圧縮コイルばねを用いても同様の作用効果が得
られる。さらに、前記実施例では砥石（５）の外れをリ
ミットスイッチ当て（１５）とリミットスイッチ（１６
）とで検出するようにしであるが、これに限定されるも
のではな（例えば、近接スイッチ、光電管等の他のセン
サーで検出するようにしてもよい。

（晃明の効果〕 以上の説明からも明らかなように本発明は、砥石〔５）
が大きな鋳ばり等に遭遇した時その鋳ばり等の上に乗り
上げるようにして砥石（５）を目標研削ラインから自動
的に離脱するとともに砥石（５）の移動を適宜停止させ
、続いて、砥石の離脱が生じなくなる適当な地点まで砥
石（５）を戻し、その後、再び移動させ、この動作を砥
石の離脱が発生しなくなる状態まで繰り返しながら砥石
（５）を鋳物の外側面に沿って移動させて鋳ばりを研削
するようにしたから、砥石（５）やモータに過負荷がか
かったりすることがなくなり、しかも、砥石（５）やモ
ータを小型の安価なものにすることができる上に砥石（
５）を複雑形状の鋳物についても十分に対応させること
ができる優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は一部切欠正面
図、第２図は第１図の右側面図である。 （１）：支持部材　　　　（３）：傾動フレーム（５）
：砥石　　　　　　（６）二回転軸（８）：モータ　　
　　　（１１）　ニジリンダ（１６）　：リミットスイ
ッチ　（１７）　：制御盤′ＩＰｒ　　ｇ） 亭２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、あらかじめ設定した目標研削ラインに基づき、回転
   する砥石を鋳物の外側面に沿って移動させながらそのば
   りや突起物を研削除去する鋳物のばり取り方法において
   、ばり等に対する砥石の押付力を一定にして砥石が大き
   なばり等に遭遇した時、砥石をそのばり等を研削させな
   がらばり等、上に乗り上げせしめて砥石を前記目標研削
   ラインから自動的に離脱させそのまま砥石を所定地点ま
   で移動させた後停止させ、続いて、前記砥石を前記目標
   研削ラインにおける前記離脱が生じなくなる適当な地点
   まで戻し、その後、再び砥石を前記目標研削ラインに基
   づき移動させてばり等を研削することを特徴とする鋳物
   のばり取り方法。 ２、あらかじめ設定した目標ラインに沿って移動可能に
   された支持部材（１）に傾動フレーム（３）を枢支し、
   該傾動フレーム（３）の一端に、砥石（５）を取り付け
   る回転軸（６）を回転可能に設けるとともに、傾動フレ
   ーム（３）の他端付近にモータ（８）を装着し、該モー
   タ（８）の出力軸と前記回転軸（６）の他端とを動力伝
   達手段を介して連結し、前記支持部材（１）に、前記傾
   動フレーム（３）を一定の力で押圧する押圧手段（１１
   ）を傾動フレーム（３）に連結させて装置し、さらに前
   記支持部材（１）には前記砥石（５）が前記目標研削ラ
   インから離脱したことを検出する検出手段（１６）を装
   着し、該検出手段（１６）を制御盤（１７）を介して前
   記支持部材（１）の駆動手段に電気的に接続したことを
   特徴とする鋳物のばり取り装置。