JPS63309104A - 収穫作業機の回向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、収穫作業機の回向制御方式に関するもので
、刈取作業時における刈取穀稈列終端部において自動的
に回向させる際等に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする問題点 従来から、収穫作業機における走行の自動化については
、市場において様々な形態のものが開発されその利用技
術も徐々に確立されつつあるが、回向時における回向の
自動化についてはまだ試行錯誤の段階であり、一部にお
いて登録された回向パターンに習って自動的に回向を行
わせるようなものが試みられているが、これらは何れも
予め設定された回向パターンだけを固定的に登録してい
るものが多く１回向時において土壌条件の違い等による
条件の変化に遭遇したような場合には、登録された回向
パターンだけではその変化に対応でき摺くなり、その都
度作業者等による補正のための操作が必要となり、折角
の自動化の利点を阻害するようなことになっている。

そこでこの発明は、このような収穫作業機における回向
の自動化に際して、登録されている回向パターンを、土
壌条件の違い等による条件の変化に対応させてその条件
に適応した最適の回向パターンに、簡単な操作によって
登録の変更を可能にしようとするものである。

問題点を解決するための手段 この発明は、穀稈列（１）の刈取り終端部（イ）におけ
る回向操作を自動的に制御する収穫作業機において、こ
の刈取り終端部（イ）の回向試行によって回向パターン
（２）を認識習得し、この習得した回向パターン（２）
に習って自動回向制御させる自動制御装置（３１を設け
たことを特徴とする回向制御方式の構成とする。

発明の作用 穀稈列（１１の刈取り終端部（イ）において１次の穀稈
列（１）を刈取るべく収穫作業機の機体を回向させるた
めの回向操作を、該機体の任意位置に配置した自動制御
袋Ｎ（３）に登録された回向パターン（２）に習って自
動的に回向させるようにするのであるが、この自動回向
の際に土壌条件の違い等により、例えば乾田と湿田との
違いとか土壌面の凹凸の多少の違い等による条件の変化
によって当然該機体の回向内容も違ってくるので、この
土壌条件の違い等に対応させるべく作業者等により最適
の回向パターン（２１を試行させて、この試行により認
識習得した最適の回向パターン（２）を該自動制御装置
（３）に登録させて、以後の回向についてはこの登録さ
れた最適の回向パターン（２）に習って自動回向制御さ
せるようにするものである。

発明の効果 このように該自動制御装置（３）に、土壌条件の違い等
による条件の変化に対応して作業者等により試行させた
最適の回向パターン（２）を登録させ、この登録された
最適の回向パターンｆ２１に習って収穫作業機を穀稈列
（１）の刈取り終端部（イ）において自動的に回向させ
ることにより、従来の如く固定的に登録された回向パタ
ーン（２）だけで回向する場合のように、土壌条件の変
化に遭遇したときにその都度作業者等による補正のため
の操作を必要とするようなことなく、常に土壌条件の変
化に適応した最適の回向パターン（２）に習って的確な
自動回向制御を行いうるちのである。

実施例 なお図例において、コンバインの機体（４）下端部の左
右側に土壌面を走行する左右一対の走行無端帯（５）を
配置した走行装置（６）と、この走行装置（６）の上方
側に刈取られた殻稈を脱穀する脱穀装置（７）と、この
脱穀装置（７１の該機体（４）進行方向前端側に立毛殻
稈を刈取る刈取袋Ｎ（８）と、該脱穀装置（７）の前側
部で平面視右側部に該機体（４）の操作を行う操作装置
（９）と操作席（１［ｌとを各々配置して設け、該操作
装置１９＋には該機体（４）の各装置類を自動的に操作
制御させる自動制御装置（３）を内装して設ける。また
該左右の走行無端帯（５）の前端部に該無端帯（５）を
駆動する左右の駆動輪０１）を各々配設し、この駆動輪
（１１）へ動力を伝達する連動機構を内装した伝動ケー
ス（１２１を該機体（４］の前側部任意位置に設け、こ
の伝動ケース叩の連動機構の経路中に該左右の無端帯（
５）の走行駆動を入切する左右のサイドクラッチ０３と
。

このクラッチ０３を入切するストロークによって該クラ
ッチ（１３切後に作動させる左右のブレーキＱ４１と。

この経路中で左右に分離した部分の歯車の回転数を検出
する左右の回転センサ（１９とを設ける。また該刈取袋
Ｎ（８）の前端部に該機体（４）走行時の左右方向の検
出を行う方向センサ（ＩＥ９と、この方向センサ（旧の
後方に該刈取袋ｗ（８）の対地高さを検出する刈高セン
サ（ｍと、刈取殻稈の掻込み移送部入口側に殻稈の有無
を検出する殻稈センサ（１１とを各々設ける。また該操
作装置（９）の上端面パネル部（圃の平面視右端部に走
行時の左右方向の舵取と該刈取装置（８）の上下昇降と
を単一のレバーで操作するパワステレバー（至）と、左
側面部に作業者による該機体（４）の回向試行によって
作業に最適の回向パターン（２）を認識習得させる回向
パターン登録スイッチ！２１）と該機体（４）の前後進
の走行制御を行うＨＳ　ＴレバーＱａとを配設し、該Ｈ
８Ｔレバー■に連動させて該機体（４）の前後進の切替
えを検出するＨ　Ｓ　Ｔ斜板角度センサ（２）と、該機
体（４）の走行速度を検出するＨ８Ｔポテンショメータ
Ｑ４とを配設する。また該機体（４）の任意位置に該斜
板角度センサ（２）と該ポテンショメータ１２４の各検
出値によって走行速度を制御する前後進制御用の電磁弁
（へ）と、該サイドクラッチ０３と該ブレーキｕ４を制
御する左右方向制御用の電磁弁器と、この電磁弁（至）
の圧油流量を制御する圧力制御弁（５）と、該刈高セン
サ〔ｍの検出値によって該刈取装置（８）の対地高さを
制御する刈高制御用の電磁弁（至）とを各々設け、これ
らの各電磁弁１２′５ｌ１２９覇（至）と各装置類を作
動させる各油圧シリンダとを油圧配管により接続して設
ける。また該操作装置（９）に内装した該自動制御装置
（３）には中央に中枢的演算処理を行うＣＰＵ（至）を
配し、このＣＰＵ（至）の入力側には入力インターフェ
イス（至）を、また出力側には出力インターフェイスＧ
υを接続して設け、該入力インターフェイス（至）には
該左右の回転センサ（１９，方向センサ（ＩＱ、刈高セ
ンサ（圀、殻稈センサｆ１１、パワステレバー（至）、
登録スイッチ２１）、斜板角度センサ（２）、ポテンシ
ョメータ２４を各々接続し、該出力インターフェイス０
υからは該各電磁弁２９（至）＠（至）に各々接続させ
る。

自動制御装置（３）により機体（４）を自動的に操作制
御して刈取脱穀作業を行う収穫作業機において、この作
業により穀稈列（１）を刈取る際にはＨ８Ｔレバーａδ
と電磁弁−とにより前進走行制御を行い、殻稈センサ叫
による殻稈の検出によって方向センサ（ｌｅａと電磁弁
（至）とにより穀稈列（１１に倣って左右方向の舵取制
御を行いながら、刈高センサ（ｍと電磁弁（至）とによ
り刈高さの制御を行って穀稈列（１）を刈取り、この刈
取った殻稈を脱穀装置（７）によって脱穀を行うように
するのであるが、この刈取脱穀作業は１通常では穀稈列
（１）を一方向に回りながら刈取る回り刈りを行うよう
な場合が多く、この作業方法では穀稈列（１）の刈取り
終端部（イ）において次の穀稈列（１）を刈取るべく該
機体（４）をほぼ９０度程度回向させる必要があり、こ
の回向時に刈取り終端部（イ）で作業者により回向パタ
ーン登録スイッチク１）を人にして、そのときの土壌条
件に最適の回向パターン（２）による回向操作を試行さ
せ、この回向パターン（２）によって回転センサ（＋９
のパルスのカウントを行うと共に、パワステレバー（至
）の操作による該方向センサ０ｅおよび刈高センサ（■
と、Ｈ５Ｔレバーｔ２ａの操作による斜板角度センサ（
２）およびポテンショメータＣ４との各関連作用位置を
検出して該自動制御表Ｎ（３）に登録させることにより
、以後の穀稈列（１）の刈取時には、該ポテンショメー
タＱ４と電磁弁−とにより走行速度の制御を行うと共に
、左右方向と刈高さについては前記の如き制御を行う、
なお穀稈列（１）の刈取り終端部（イ）における回向パ
ターン（２）は第４図の如く、該登録スイッチＱｌ）に
より登録された回向パターン（２）に習って該殻稈セン
サＯＦ３による殻稈無しの刈終り位置（Ａ）を検出し、
この検出により該左右の回転センサｆ１９のパルスをカ
ウントし、このカウントにより該機体（４）が左に回向
を始める位置（Ｂ）を検出し。

この検出により該刈高センサ（■と電磁バルブ（ハ）と
により該刈取装置（８）を上昇させると同時に、該方向
センサ（１１１９と電磁バルブ（至）とにより左のサイ
ドクラッチ（１３を切り更に左のブレーキα４を効かせ
て左の走行無端＄　＋５１を減速させ、該左右の回転セ
ンサ（１９のパルスのカウント差によって回向半径の大
きさを制御しながら左への回向を行い、該回転センサ（
１９のパルスのカウントが所定の量に達した位置（Ｃ）
で該斜板角度センサ（至）と電磁弁−とによってＨ５Ｔ
を中立位置へ戻し該機体（４）を停止させる。

またこの一旦停止した位！　（Ｃ）から今度は該斜板角
度センサーと電磁＃−四とによって後進による直進を行
い、該回転センサ１１９のパルスのカウントにより左に
回向を始める位置（Ｄ）を検出し、この検出により前記
前進時の左回向に準じた行程によって該機体（４）を停
止させる位！（Ｅ）まで後進により左へ回向させて停止
させる。またこの一旦停止した位置（Ｅ）から今度は該
斜板角度センサ（至）と電磁弁−とによって前進を行い
、該回転センサ（１９のパルスのカウントにより刈取を
始める位置（Ｆ）を検出し、この検出により該刈高セン
サ（ｒ７１と電磁弁（至）とによって該刈取装置（８）
を最適位置まで下降させて次の穀稈列（１）の刈取を始
める。

また、前記登録された回向パターン（２）に習った自動
回向制御の際に、該刈取装置（８）の上下昇降制御は必
ずしも含めなくともよい。

また、該登録スイッチＣ！りを人にした際に、予め土壌
条件の変化等に対応させた一定の範囲を越えて該機体（
４）が任意に走行するような場合、つまり作業者による
的確な回向パターン（２）の試行が行われ難いときには
、この試行による走行を自動的に停止させると共に登録
された回向パターン（２）を消去するように構成するも
よい。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は側面図、
第２図は一部の平面図、第３図は一部の正断面図、第４
図は作業方法図、第５図は電気回路のブロック図である
。 図中、符号（１）は穀稈列、（２）は回向パターン、（
３）は自動制御装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　穀稈列（１）の刈取り終端部（イ）における回向操作
   を自動的に制御する収穫作業機において、この刈取り終
   端部（イ）の回向試行によって回向パターン（２）を認
   識習得し、この習得した回向パターン（２）に習って自
   動回向制御させる自動制御装置（３）を設けたことを特
   徴とする回向制御方式。