JPS63286230A - アンロ−ダの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、アンローダの制御方法に関する。

（従来の技術） 近年、ＦＭＳの発展により、各種加工機械には、ローダ
及びアンローダが付属され、アンローディングされた材
料を次の加工ラインへ自動的に引渡すことがよく行われ
るようになってきた。

従来のアンローダの制御方法は、加工済の材料に対し、
該材料位置へアンローダを近づりるか、或いは、加工済
の材料を原点合わせしたのち、所定位置でアンローディ
ングするかのいずれかである。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、従来のアンローダの制御方法にあっては
、アンローダが材料を移載する搬出位置を加工終了位置
又は原点位置とづる方法であったため、加工済材料の材
料長が考慮されておらず、アンローダを不要に移動させ
てしまい、アンローディング効率、ひいては全体的な加
工効率を低下させているという問題点があった。

そこで、本発明は、アンローディング効率ひいては全体
的な加工効率を向上させることができるアンローダの制
御方法を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （発明の概要） 上記目的を達成するための本発明は、所定の移動領域内
で移動可能のキャリッジに対し所定位置から前記移動領
域に向って移動し前記キャリッジのクランプ装置から材
料を受け取り搬出するアン［１−ダの制御方法にして、
前記キャリッジと前記アンローダの速痕を加味した中間
位置を搬出位置に設定し、該搬出位置に前記キャリッジ
及び前記アンローダを歩み寄らせてアンローディングす
ることを特徴とづる。

（実施例） 以下、添付図面を用いて本発明の詳細な説明する。

第１図及び第２図は、本発明を実施する複合加工機の平
面図及び正面図である。

図示のように・本例に示す複合加ＩＩは、ローダ１とタ
レットパンチプレス３と、ブランキングシャー５と、ア
ンローダ７とを備えて成る。

ローダ１は、例えば吸盤装置（図示せず）を備えて成り
、該吸盤装置で吸着した板材を移動床装置９に載せ、前
記タレットパンチプレス３どの間に配設されたコンベヤ
１１上で、前記タレッ［−パンチプレス３に板材をロー
ディングするものである。

タレットパンチプレス３は、前記コンペＡ７１１により
搬送されてきた板材をキャリッジ１３に取付けられたク
ランプ装置１５で把格し、所定の穴明番プ加工を施すも
のである。

ブランキングシャー５は、タレットパンチプレス３で穴
明は加工された板材をキャリッジ１７に取付けたクラン
プ装置１９で把持し、コ′−す部分をＬ型刃２１でＬ字
状に剪断するものである。

アンローダ７は、前記タレットパンデプレス３のテーブ
ル２１と、前記ブランキングシャー５のテーブル２３と
、該テーブル２３の側面に配置された反転装置２５の上
面を通るレール２７を有し、該レール２７には、板材を
把持し又は開放した状態で移動可能のクランプ装置２９
が設（プられている。

詠クランプ装置２９は、前記キャリッジ１３゜１７と同
様に数値ｌＩＩ！１ａｌｌ可能のモータＭＸと、板材を
把持又は開放可能のクランパ３１が設（］られている。

アンローダ７のクランプ装置２９は、前記タレットパン
チプレス３で加工された板材を前記ブランキングシャー
５又は反ｆ、装冒２５へ引渡すと共に、前記ブランキン
グシャー５で加工された板材を前記反転装置２５へ引渡
すためのものである。

反転装置２５は、アンローダ７により受け渡された板材
を適宜反転させ、これを例えば図示しない折曲機に提出
するものである。

ブランキングシャー５に付属されたスクラップ引出し装
置３３は、クランプ装置１９に把持されたスクラップを
受け取り、これをスクラップシュート３５に排出するも
のである。

又、ブランキングシャー５の側面に配設された受箱３７
は、ブランキングされた製品をベルトコンベ＼７３９、
フラップ４１を介して受番ノ、仕分けするものである。

第２図において、゛位置Δ、Ｂは、タレットパンチプレ
ス３及びブランキングシャー５に対するクランプ装置２
９のそれぞれの待期位置を示している。

第３図は、レール２７の延伸方向（×方向とする）に沿
ったキャリッジ１３．１７と、クランパ３１の位置関係
を示す説明図である。

図示のように、加工終了時において、キサ１ノツジ１３
．１７の右端は、最大移動可能点（基点）ｘｏより距離
Ｃだけ手前に位置し、クランパ３１は、この基点Ｘｏよ
り距離ｄだけ離れた位置で待期している。

このとき、キャリッジ１３．１７の左端、即ち材料長す
の板材Ｗの左端は、基点ＸＯより距離ａだけ離れている
とする。距１１１１Ｃは、基点ＸＯと板材Ｗの右端との
間の距離である。

第４図は搬出処理のフローチャートである。

ステップ４０１では、加工終了時のキャリッジ１３．１
７の位置をａ１材料長をす、差ａ−ｂを０１アンローダ
７（クランパ３１）の位置をｄ、加工終了時のキャリッ
ジ１３．１７のＸ方向移動可能量をｅとし、現在状態を
数値設定する。

ステップ４０２では、キャリッジ１３．１７及びクラン
パ３１が歩み寄るべき仮の搬出位Ｗｉｔ　Ｘ　ｔ＝　（
Ｃ＋ｄ　）、／２を演算する。

ステップ４０３では、仮の搬出位置×１に移動したとき
のキャリッジ１３．１７の右端位１ｆＸ２を演算する。

ステップ４０４では、キャリッジ１３．１７が仮の搬出
位置×１まで移動可能か否かの判定を行うため、×２≦
Ｘｏを比較し、Ｘ２　＞ＸＯなら移動不可と判断してス
テップ４０５へ移動し、×２≦Ｘｏなら移動可能である
として、ステップ４０６へ移動する。

ステップ４０５では、キャリッジ１３．１７が仮の搬出
位ＷＸ１へは移動不可であることに鑑みて、キャリッジ
１３．１７が移動可能境界である基点Ｘｏにあるときの
、板材の右端位置×４を実際の搬出位置×３に設定する
。

ステップ４０６では、キャリッジ１３．１７は仮の搬出
位置×１に移動可能であるのでこの位置×１を実際の搬
出位置×３に代入する。

ステップ４０７では、ステップ４０５又はステップ４０
６で設定された搬出位置Ｘ３へ、板材Ｗの右端とクラン
パ３１が来るようにキャリッジ１３．１７及びクランプ
装置２９を移動させる。

以上により、本例では、キャリッジ１３．１７とアンロ
ーダ７とを、キャリッジ１３．１７が移、動可能な範囲
で歩み寄らせることができるので、搬出時間を大幅に節
約することが可能である。

以上水した実施例では、キャリッジ１３，１７の移動速
度とアンローダ７（クランパ３１）の移動速度を同じと
仮定した例を示したが、両者の速度の相違を考慮して、
最小時間で搬出できる位置を演算するようにしても良い
。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく
、適宜の設計的変更を行うことにより、他の態様でも実
施し得るものである。

［発明の効果］ 以上の通り、本発明によれば、キャリッジとアンローダ
とをキャリッジが移動可能な範囲で歩み寄らせることが
できるので、搬出時間が最小となり、全体的な加工効率
を向上させることが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明を実施する複合加工機の平面
図及び側面図、第３図は加工終了時のキャリッジとアン
ローダの位置関係を示す説明図、第４図は本発明の一実
施例に係る搬出処理のフローチャートである。 ３・・・タレットパンチプレス ５・・・ブランキングシャー　　７・・・アンローダ１
１・・・コンベヤ　　　　　　１３・・・キャリッジ１
７・・・キャリッジ　　　　　２７・・・レール２９・
・・クランプ装置　　　　３１・・・クランパ代理人　
弁理士　　三　好　保　男 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 所定の移動領域内で移動可能のキャリッジに対し所定位
   置から前記移動領域に向つて移動し前記キャリッジのク
   ランプ装置から材料を受け取り搬出するアンローダの制
   御方法にして、前記キャリッジと前記アンローダの速度
   を加味した中間位置を搬出位置に設定し、該搬出位置に
   前記キャリッジ及び前記アンローダを歩み寄らせてアン
   ローディングすることを特徴とするアンローダの制御方
   法。