JPS63283885A

JPS63283885A - 物品搬送ロボットのハンド装置

Info

Publication number: JPS63283885A
Application number: JP11821287A
Authority: JP
Inventors: 勝　重男
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1987-05-15
Filing date: 1987-05-15
Publication date: 1988-11-21
Anticipated expiration: 2010-10-11
Also published as: JPH0794117B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、例えばパレット等へ物品を積付けるパレタイ
ズロボットのハンドとして好適な物品搬送ロボットのハ
ンド装置に関するものである。

（従来の技術）第２図は、従来のこの種の物品搬送ロボットのハンド装
置としてパレタイズロボットに用いられているハンド装
置の一例を示すものである。図において、（１）はロボ
ットの腕の先端軸（２）に取付けられたハンド装置で、
駆動部（３）とこの駆動部（３）の−側部に一端が枢着
されて矢印Ａ方向に駆動されるＬ字形爪（４）とこれに
対向配置されかつ一端が駆動部（３）側に固定された爪
（５）とから構成されている。このハンド装置（１）は
、箱等の物品（６）を両爪（４）、（５）間に掴持し、
パレット上へ移送した後、Ｌ字形爪（４）を時計回りに
揺動させて両爪間の間隔を拡げ、上記物品（６）を解放
して上記パレット上へ落下せしめ積付けるようにしてい
る。

第３図は従来のハンド装置の他の例を示すものである。

この第３図のものは、ハンド装置（７）が、背面部（８
ａ）がロボットの腕の先端軸（２）に取付けられた倒伏
状態の１字形部材（８）と、この１字形部材（８）の下
方に垂下する両片（８ｂ）　、　（８ｃ）間に架設され
たラック（９）と、このラック（９）　よりも下方に位
置せしめて両片（８ｂ）　、　（８ｃ）間に架設したレ
ール（１０）と、このレールに案内支持されて左右水平
方向に動くブロック（１１）と、このブロック（１１）
から右側の片（８ｃ）下端を越えて延出する爪（１２）
と、上記、ブロック（１１）にケーシングが固定される
とともに出力軸に装着した歯車（１３）を上記ラック（
９）と噛み合わせて成る正逆回転可能な爪駆動用のモー
タ（１４）と、１字形部材（８）の片（８ｃ）よりも右
側に位置せしめて背面部（８ａ）に設置され上記爪（１
２）に移載された物品（６）を原型（１２）側へ押し付
けるブツシャ−（１５）とから構成されている。このハ
ンド装置（７）は、爪（１２）上に移載された物品（６
）を原型（１２）とプッシャー（１５）とによって挟持
し、パレット上へ移送した後、モータ（１４）を駆動し
て爪（１２）を片（８ｃ）部よりも左側へ退出させるこ
とにより、物品（６）を解放し、パレット上へ落下せし
めて積付けるようにしている。なお、上記片（８Ｃ）は
爪（１２）の退出動作の間、物品（６）が爪（１２）と
共に８￥ＪＪシようとするのを規制するストッパとして
機能する。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、回転駆動されるＬ字形爪（４）と固定側
の爪（５）との間に物品（６）を掴持して搬送する前者
の方式では、物品（６）を解放する際、下方に位置する
パレット又は物品とこれに積付けしようとする物品（６
）　との間隙（Ｃ，）をＬ字形爪（４）が揺動できるよ
うに大きく取る必要があるのみならず、Ｌ字形爪（４）
の揺動時に、物品底部を支持していた該り字形型（４）
の下端折曲部（４ａ）に物品（６）の−側側が載フて移
動してしまい、物品（６）を常に所定位置に降ろすこと
が困゛難であるという問題があり、更に同一水平面上で
パターニングされる物品間に固定側の爪（５）分の厚み
に相当する隙間（Ｃ２）が発生してしまうという欠点が
あった。

また、爪（１２）の駆動部が搬送物品（６）と同じ水平
位置にある後者の方式では、上記のような問題は解消し
得るが、ハンド装置（７）の全長が爪（１２）の穆勤ス
トロークの倍以上を必要とし長くなってしまい、その結
果、ロボットの原点出し、手動運転時に、ハンド装置（
７）が周辺のものあるいはロボット本体自体に干渉して
しまうという欠点があった。又、この方式のものは、駆
動部のモータ（１４）が爪（１２）と一体に移動するの
で配線処理が複雑になるという問題があった。更にまた
、ブツシャ−（１５）がロボットの腕の先端軸（２）の
フランジ面より上方に突き出て構成されているので、該
プッシャー（１５）が物品移送中にロボット自体の腕に
当たることがあり、ロボット先端軸（２）の動きが制限
される問題もあった。

本発明は叙上の点に鑑み、ハンド装置全長の縮小化が可
能で配線を容易にすることができるとと′もに、物品を
小スペースで精度よ・くパレタイズすることのできる物
品搬送ロボットのハンド装置を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係るハンド装置は、水平方向へ往復駆動されて
物品の授受を行なう爪の駆動機構部を原型の水平面部の
上方にこれと併設させて腕の先端軸側に配置したもので
ある。

〔作用〕

本発明においては、爪の駆動機構部が原型と併設して腕
の先端軸側に配置されているため、ハンド装置全長の縮
小化が図れるとともに、駆動部が固定側に設置される関
係から、配線を容易にすることができる。

（実施例〕以下、従来の相当する部分には同一符号を付して示す第
１図（ａ）　、　（ｂ）の一実施例について本発明を説
明する。図において、（１６）はこの実施例に係るハン
ド装置を示し、このハンド装置（１６）は、フランジ部
（１７ａ）がロボットの腕の先端軸（２）　に取付けら
れた断面丁字形部材（１７）の上記フランジ部（１７ａ
）の一端を下方に屈曲形成して短片部（１７ｂ）を形成
するとともに、これに対向する該丁字形部材の垂下片部
（１７Ｃ）の下部に二叉の脚部（１７ｄ）。

（１７ｅ）を切欠き形成している。そして、丁字形部材
（１７）の一方の脚部（１７ｄ）側の上部には孔（１７
ｆ）を穿設してこの孔（１７ｆ）部にローラ（１８）を
装着し、このローラ（１８）に、前記孔（１７ｆ）　を
挿通させたコ字形爪（１９）の一方の脚部（１９ａ）を
水平方向へ往復動自在に支持させるようにしている。ま
たこの脚部（１９ａ）にはその上面にラック（２０）が
形成され、このラック（２０）に、丁字形部材（１７）
の垂下片部（１７ｃ）にケーシングが固定された正逆回
転可能なモータ（２１）の出力軸端末の歯車（２２）が
噛み合うようになっている。また、丁字形部材（１７）
の他方の脚部（１７ｅ）側の上部にも孔（１７ｇ）が穿
設され、この孔（１７ｇ）　に装着したローラ（２３）
に、上記コ字形爪（１９）と同様に前記孔（１７ｇ）を
挿通させたコ字形爪（２４）の一方の脚部（２４ａ）を
水平方向へ往復動自在に支持させるとともに、この脚部
（２４ａ）末端の上面にブロック（２５）を固着し、こ
のブロック（２５）を、丁字形部材（１７）の短片部（
１７ｂ）　と垂下片部（１７ｃ）　　との間に架設した
レール（２６）に案内支持させるようにしている。上記
両コ字形爪（１９）。

（２４）はこれらの立面部（１９ｂ）　、　（２４ｂ）
が横梁部材（２７）によって連結され一体化されるとと
もに、これらの他方の脚部（１９ｃ）　、　（２４ｃ）
が丁字形部材（１７）の垂下片部（１７ｃ）下端を越え
て延出し、上記一方の脚部（１９ａ）　、　（２４ａ）
　と対向配置されて物品（６）の移送時の支持面を形成
している。なお、（２８）は両コ字形爪（１９）　、　
（２４）間に配置され丁字形部材（１７）のフランジ部
（１７ａ）に固定されたプッシャーであり、両コ字形爪
（１９）　、　（２４）の脚部（１９ｃ）　、　（２４
ｃ）上に８載された物品（６）を該脚部（１９ｃ）　、
　（２４Ｃ）側すなわち支持面側へ押し付けて固定する
機能を有する。また、丁字形部材（１７）の垂下片部（
１７ｃ）は両コ字形爪（１９）　、　（２４）の退出動
作（第１図（ａ）において左方向）の間、物品（６）が
脚部（１９ｃ）　、　（２４ｃ）と共に６勤しようとす
るのを規制するストッパとして機能する。

以上のように構成される本実施例に係るハンド装置は、
脚部（１９ｃ）　、　（２４Ｃ）上に８載された物品（
６）を該脚部（１９ｃ）　、　（２４ｃ）　とブツシャ
−（２８）とによって挟持し、パレット上へ移送した後
、モータ（２１）を駆動して脚部（１９ｃ）　、　（２
４ｃ）を丁字形部材（１７）の垂下片部（１７ｃ）より
も左側（第１図（ａ））へ退出させることにより、物品
（８）を解放し、パレット上へ落下せしめて積付ける。

上記脚部（１９ｃ）　、　（２４ｃ）の退出動作の間、
物品（６）はその移動を上記垂下片部（１７ｃ）により
規制され、落下させる位置の位置決めが行なわれる。

このように本実施例によれば、ハンド装置全長の縮小化
が図れ、該ハンド装置を振り回し易くなり、結果として
ロボットのレイアウトが容易になるという効果があると
ともに、駆動部のモータ（２１）が固定側に設置される
ため、配線も容易になるという利点もある。また、コ字
形爪（１９）　、　（２４）がローラ（１８）　、　（
２３）　とレール（２６）の左右２ケ所で支持されるた
め、強度的に強くなり、装置の軽量化およびコストの低
減化が図れる。更に、ブツシャ−（２８）がハンド装置
（１６）の厚み寸法内に含まれるため、周辺との干渉が
なくなり、先端軸（２）が３６０度回転してもハンド装
置がロボット本体に干渉することはないという効果もあ
る。

なお、上記実施例では脚部（１９ｃ）　、　（２４ｃ）
上に単一の物品（６）を８載せしめてこれを移送するよ
うにしたものを示したが、これに限るものでなく、例え
ば脚部を長く設定し、又はハンド装置を２列横に並べて
設置することにより、物品（６）を同時に２個移送する
ことも可能であり、更に前記併設するものにおいてそれ
ぞれ独立駆動方式とすることにより左右の物品を別々に
落下させることもできる。

また、上記実施例では移送する物品を箱物として説明し
たが、これを袋物もしくは紙束等にも適用し得ることは
言うまでもない。

なおまた、上記実施例では本発明装置をパレタイザに適
用したものを示したが、これをデパレタイザはもちろん
のこと、その他の各種物品搬送ロボットのハンド装置に
も適用できることは明らかである。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明によれば、水平方向へ往復駆
動されて物品の授受を行なう爪の駆動機構部を原型の水
平面部の上方にこれと併設させて腕の先端軸側に配置す
るようにしたので、ハンド装置全長の縮小化が図れ、更
に、駆動部が固定側に設置される関係から配線を容易に
することができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）　、　（ｂ）はいずれも本発明に係るハン
ド装置の一実施例を示すもので、第り図（ａ）は正面図
、第１図（ｂ）はその側面図、第２図は従来のハンド装
置の一例を示す正面図、第３図は従来のハンド装置の他
の例を示す正面図である。（２）・・・ロボットの腕の先端軸、（６）・・・物品、（１６）・・・ハンド装置、（１７ｃ）・・・垂下片部（ストッパ）、（１９）　、
　（２４）・・・コ字形爪（爪）、（１９ｃ）　、　（
２４ｃ）・・・脚部（水平面部）、（２８）・・・ブツ
シャ−０なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

ロボットの腕の先端軸側に固定された駆動機構と、移送
すべき物品の授受を行なう水平面部を有し上記駆動機構
によって水平方向へ往復駆動される爪と、上記駆動機構
部側に設置され移載された物品を上記爪の水平面部側へ
押し付けるブッシャーと、上記駆動機構部における上記
爪の基端側ストロークエンド位置に固設され爪上に移載
された物品が該爪の退出時にこれと共に移動するのを規
制するストッパとを備え、上記移載された物品を需要部
にて解散する物品搬送ロボットのハンド装置において、
上記駆動機構部を上記爪の水平面部の上方に併設配置し
たことを特徴とする物品搬送ロボットのハンド装置。