JPH03184793A - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、産業用ロボットのハンド装置、特にふたの
ない箱に収納されたびんを把持するハンド装置に関する
ものである。

［従来の技術］ 第３図〜第６図は、例えば特開昭６３−２８３８８５号
公報に示された従来の産業用ロボットのハンド装置を示
す図で、第３図は積付は動作説明図、第４図はハンドの
一部断面側面図、第５図は同じく正面図、第６図はワー
ク把持動作説明図である。

図中、（１）はワーク（２）を搬送するコンベア、（３
）は所定場所に置かれワーク（２）が積み付けられるパ
レット、（４）は作業用ロボットで、昇降かつ旋回する
腕（５）を有し、腕（５）の先端にはワーク（２）を把
持するハンド（６）が設けられている。（７）は腕（５
）にフランジ（８）を介して固着された案内具、（９）
は案内具（８）の内側に設けられた案内レール、（１０
）は１字フォーク状に形成され底辺（１０ａ）でワーク
（２）を支持し、その上端が案内レール（９）により横
方向への移動が案内される２本のつめ、（１１）はつめ
（１０）を横方向へ往復運動させるつめシリンダ、（１
２）は上端が案内具（７）に固定されつめ（１０）に沿
って下垂しつめ（１０）の間を閉塞する固定板、　（１
３）はワーク（２）の上面に当接する抑え板、（１４）
は抑え板（１３）を昇降させる抑え板シリンダである。

従来の産業用ロボットのハンド装置は上記のように構成
され、第３図に示すように、ワーク（２）がコンベア（
１）によって搬送されて来ると、作業ロボット（４）は
腕（５）を動作させ、ハンド（６）によってワーク（２
）を把持し、パレット（３）の上に積み付ける。

すなわち、コンベア（１）上のワーク（２）は、ハンド
（６）のつめ（１０）の底辺（ＩＯａ）にすくい上げら
れ、固定板（１２）に当接して位置決めされる。次に、
抑え板シリンダ（１４）が動作し、抑え板（１３）が下
降してワーク（２）の上面を押圧する。これで、腕（５
）が旋回してワーク（２）をパレット（３）の所定位置
に移動させ、パレット（３）の上又は既にパレット（３
）に積載されたワーク（２）の上に置く。ここで、つめ
シリンダ（１１）が動作し、つめ（］Ｏ）は第４図の２
点鎖線で示すように後退する。このとき、ワーク（２）
は固定板（１２）により移動が阻止されるので、ワーク
（２）は所定位置に積み付けられる。

このようにして、ワーク（２）は抑え板（１３）によっ
て押圧されるため、腕（５）が高速で旋回しても位置ず
れを生じることはなく、したがって、パレット（３）上
の他のワーク（２）と干渉することなく、円滑に積付は
作業が進行する。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来の産業用ロボットのハンド装置では、
ワーク（２）の上面を抑え板（１３）で押圧して積み付
けるようにしているため、ワーク（２）が第６図（ａ）
に示すようなふたのある箱（２Ａ）の場合には、抑え板
（１３）で箱（２Ａ）を確実に押圧保持させることは可
能であるが、第６図（ｂ）に示すように複数本のびん（
２Ｂ）が収納されたふたのない箱（２Ｃ）の場合には、
抑え板（１３）では複数本のびん（２Ｃ）の一部を押圧
しているだけである。そのため、作業ロボット（４）の
動作時、びん（２Ｃ）が振動して傾いたままパレット（
３）上に置かれたりして、正しく積付けができないこと
がある。またびん（２Ｂ）同士が振動により衝突して騒
音が出るなどの問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、ふたの有無に関係なくワークを確実に保持し、作業ロ
ボットの高速運転に対して位置ずれの発生を防止できる
ようにした産業用ロボットのハンド装置を提供すること
を目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、ワーク
を押圧する抑え板を、ワークの上面のすべてが当接する
広さに設定したものである。

［作　用コ この発明においては、抑え板をワーク上面のすべてが当
接する広さに設定したため、ワークがふたのない箱に複
数本のびんが収納されたものでも、びんの頭部がすべて
抑え板で押圧される。

［実施例］ 第１図及び第２図はこの発明の一実施例を示す図で、第
１図はハンドの一部断面側面図、第２図は同じく正面図
であり、従来装置と同様の部分は同一符号で示す。なお
、第３図及び第６図はこの実施例にも共用される。

図中、　（２１）はワーク（２）の上面の全面が当接す
る広さに設定され下面にスポンジゴム（２２）が固着さ
れた抑え板、　（２３）は下端が抑え板（２１）の上面
に固定された案内棒で、案内具（７）に装着された筒体
（２４）に挿通されている。

上記のように構成された産業用ロボットのハント装置に
おいて、複数本のびん（２Ｂ）が収納されたふたのない
箱（２Ｃ）からなるワーク（２）を把持する場合、抑え
板シリンダ（１４）の動作により、抑え板（２１）が下
降すると、びん（２Ｂ）の頭部はスポンジゴム（２２）
で押圧され、すべてのびん（２Ｂ）が均一に保持され、
びん（２Ｂ）同士の位置ずれ等は生しない。

このように、抑え板（２１）とワーク（２）との当接面
積は大きくなるので、抑え板シリンダ（１４）の径は小
さくできる。なお、抑え板（２１）は案内棒（２３）が
筒体（２４）により案内されるため、その昇降動作は円
滑である。

なお、積付は動作は既述と全く同様である。

また、実施例では、ワーク（２）をびん（２Ｂ）が収納
されたふたのない箱（２Ｃ）としたが、第６図（ａ）に
示すようなふたのある箱（２Ａ）にも適用し得ることは
明白である。

［発明の効果コ 以上説明したとおりこの発明では、ワークを押圧する抑
え板を、ワークの上面のすべてが当接する広さに設定し
たので、ワークが複数本のびんが収納されたふたのない
箱の場合でも、びんの頭部がすべて抑え板で押圧され、
ワークを位置ずれを生じることなく確実に保持かつ移動
することができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第工図及び第２図はこの発明による産業用ロボットのハ
ンド装置の一実施例を示す図で、第１図はハンドの一部
断面側面図、第２図は第１図の正面図、第３図〜第６図
は従来の産業用ロボットのハンド装置を示す図で、第３
図は積付は動作説明図、第４図はハントの一部断面側面
図、第５図は第４図の正面図、第６図はワーク把持動作
説明図である。 図中、（２）はワーク、（２Ａ）はワーク（ふたのある
箱）、（２Ｂ）はワーク（びん）、（２Ｃ）はワーク（
ふたのない箱）、（４）は作業ロボット、（５）は腕、
（６）はハンド、（１０）はフォークつめ、（１０ａ）
は底辺、（１１）はつめシリンダ、（１４）は抑え板シ
リンダ、（２１）は抑え板である。 なお、図中同一符号は同一部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 腕の先端にハンドを設け、このハンドに横方向へ移動す
   るフォーク状のつめと、このつめの底辺と平行を保って
   昇降する抑え板とが装着され、ワークを上記つめの底辺
   に載置し、上記ワークの上面を上記抑え板で押圧して移
   動させるものにおいて、上記抑え板を上記ワークの上面
   のすべてが当接する広さに設定したことを特徴とする産
   業用ロボットのハンド装置。