JPS63277494A - 電流アンプ - Google Patents
電流アンプInfo
- Publication number
- JPS63277494A JPS63277494A JP62111779A JP11177987A JPS63277494A JP S63277494 A JPS63277494 A JP S63277494A JP 62111779 A JP62111779 A JP 62111779A JP 11177987 A JP11177987 A JP 11177987A JP S63277494 A JPS63277494 A JP S63277494A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、矩形波通電方式に係る電流制御形ＡＣ（交流
）サーボシステムに適用できる電流アンプに関する。
）サーボシステムに適用できる電流アンプに関する。
従来のこの種サーボシステムの回路構成図を第４図に表
わす。
わす。
ここでは、速度フィードバック系を組んでおり、ＰＷＭ
（パルス幅変調）パターン発生回路とオンディレィ回路
をまとめてゲート信号発生回路６としている。
（パルス幅変調）パターン発生回路とオンディレィ回路
をまとめてゲート信号発生回路６としている。
パルスジェネレータ（以下ｒＰＧＪという）処理回路４
は、サーボ電動機８の回転軸に直結されたＰＯ２からの
パルスにより速度フィードバック信号２６（これをＶで
示す）を発生する。
は、サーボ電動機８の回転軸に直結されたＰＯ２からの
パルスにより速度フィードバック信号２６（これをＶで
示す）を発生する。
■と速度指令１０（１本とする）との差（１本−Ｖ）が
トルク指令１１（Ｔ＊で表わす）となる。
トルク指令１１（Ｔ＊で表わす）となる。
これに、Ｐ−Ｇ処理回路４からの位相信号Ｓｉｎθ ２
２． Ｓｌｎθ ２３． Ｓｉｎθ ２４を乗ｕ
ｖ
ｖ算器１，２．３において乗じて、電流指令１２
（Ｌ ）、１３（ｉ 本）、１４（ｉ ＊）を
＊ ｕ ｖ
ｖ発生する。
２． Ｓｌｎθ ２３． Ｓｉｎθ ２４を乗ｕ
ｖ
ｖ算器１，２．３において乗じて、電流指令１２
（Ｌ ）、１３（ｉ 本）、１４（ｉ ＊）を
＊ ｕ ｖ
ｖ発生する。
これと、変流器３１．３２からのＵ相、Ｖ相の負荷電流
より電流演算回路５を介して導出した電流フィードバッ
ク１ｇ（ｉ ）、１９（ｉ ）。
より電流演算回路５を介して導出した電流フィードバッ
ク１ｇ（ｉ ）、１９（ｉ ）。
ｕ ■
２０（１）の差分を、電流アンプ１５．１６゜ν
１７でとり各相の電圧指令Ａ 、Ａ 、Ａ とし
ｕ ｖ ｖ てゲート信号発生回路６へ与え、第５図に示すように、
三角波発生器６２からの定常的三角波電圧とコンパレー
タ６１で比較し、それらの比較出力Ｍ 、Ｍ 、Ｍ
をオンディレィ回路６５を介しｕ ｖ
ｗ てＰＷＭパターンを発生し、トランジスタブリッジ７の
各トランジスタのオン、オフを定めて、負荷であるサー
ボ電動機８を駆動していた。
ｕ ｖ ｖ てゲート信号発生回路６へ与え、第５図に示すように、
三角波発生器６２からの定常的三角波電圧とコンパレー
タ６１で比較し、それらの比較出力Ｍ 、Ｍ 、Ｍ
をオンディレィ回路６５を介しｕ ｖ
ｗ てＰＷＭパターンを発生し、トランジスタブリッジ７の
各トランジスタのオン、オフを定めて、負荷であるサー
ボ電動機８を駆動していた。
しかしながら、このような従来例にみられる三相電流制
御方式のＡＣサーボシステムにおいては、電流アンプ１
５，１６．１７が３ｒｊｉＵ路必要であり、回路構成が
複雑となり、その個々に対して調整が必要で、調整が煩
雑であるばかりでなく、電流不平衡の一因ともなってい
た。
御方式のＡＣサーボシステムにおいては、電流アンプ１
５，１６．１７が３ｒｊｉＵ路必要であり、回路構成が
複雑となり、その個々に対して調整が必要で、調整が煩
雑であるばかりでなく、電流不平衡の一因ともなってい
た。
さらに、ＰＧ処理回路４と掛算器１，２．３を含む回路
構成にＤ／Ａコンバータ（図示せず）が少な（とも２個
以上必要であった。
構成にＤ／Ａコンバータ（図示せず）が少な（とも２個
以上必要であった。
ここにおいて本発明は、従来例の難点を克服し、電流ア
ンプを一回路にすることにより、回路の簡素化、信頼性
の向上、調整の簡易化を計る電流アンプを提供すること
を、その目的とする。
ンプを一回路にすることにより、回路の簡素化、信頼性
の向上、調整の簡易化を計る電流アンプを提供すること
を、その目的とする。
本発明は、
矩形波通電の三相電流制御方式のＡＣサーボシステムに
おいて、 各相の電流フィードバックを、パルスゼネレータからの
パルスを演算処理した位相の情報を基に、切り換える手
段を備えた一回路からなる電流アンプである。
おいて、 各相の電流フィードバックを、パルスゼネレータからの
パルスを演算処理した位相の情報を基に、切り換える手
段を備えた一回路からなる電流アンプである。
電流フィードバックを三Ｉｌｌ各相の位相の情報を
基に、導入し電流演算を行なう位相が選択されるか
ら、電流アンプ−回路で三相の電流を制御できる。
基に、導入し電流演算を行なう位相が選択されるか
ら、電流アンプ−回路で三相の電流を制御できる。
〔実施例〕
本発明の一実施例における回路構成を表わすブロック図
を第１図に示す。
を第１図に示す。
すべての図面（こおいて、同一符号は同一部材を表わす
。
。
＊
２７はトルク指令Ｔ から電流指令Ｉ ＊へ変換する抵
抗、２８は電流アンプ３０への入力（演算）抵抗、２９
は電流アンプ３０の帰還抵抗であり、ＳＷｌはＵ相の、
ＳＷ２はｖ相の、ＳＷ３はＷ相のそれぞれ正あるいは負
の信号出力がＰＣ処理回路から与えられるとき、回路を
オンする常開スイッチである。
抗、２８は電流アンプ３０への入力（演算）抵抗、２９
は電流アンプ３０の帰還抵抗であり、ＳＷｌはＵ相の、
ＳＷ２はｖ相の、ＳＷ３はＷ相のそれぞれ正あるいは負
の信号出力がＰＣ処理回路から与えられるとき、回路を
オンする常開スイッチである。
第２図は、矩形波電流方式の一例として、１２０６通電
手段の電流波形を示した図である。
手段の電流波形を示した図である。
第２図かられかるように、電流は常に２つの相にしか流
れず、１〜■のモードに分けられる。
れず、１〜■のモードに分けられる。
なお、たとえばｕ −１とは正転方向トルクに対して
Ｕ相が正方向電流であることを表わし、ｕＮ−１とは正
転方向トルクに対してＵ相が負方向電流であることを示
す。
Ｕ相が正方向電流であることを表わし、ｕＮ−１とは正
転方向トルクに対してＵ相が負方向電流であることを示
す。
第３図は、さきのモードと各相の極性の関係を示したも
のである。
のである。
モード！、■においてはり相の電流を知ることができれ
ば、すべての相の電流を制御することが可能である。
ば、すべての相の電流を制御することが可能である。
同様にモード■、■ではＶ相を検出してやればよく、モ
ードＶ、ＶｌではＷ相の電流を検出してやればよい。
ードＶ、ＶｌではＷ相の電流を検出してやればよい。
つまり第３図において、Ｕ が１のモードではＵ相電流
をフィードバック信号に用い、■ が１のモードではｖ
ｍｍ流、ＷＰが１のモードではＷ相電流を用いるように
、電流フィードバックを切り換えてやれば、電流アンブ
ー回路で各相の電流を制御できる。
をフィードバック信号に用い、■ が１のモードではｖ
ｍｍ流、ＷＰが１のモードではＷ相電流を用いるように
、電流フィードバックを切り換えてやれば、電流アンブ
ー回路で各相の電流を制御できる。
第１図の電流アンプ３０はこの方式を表わしたものであ
る。
る。
ＳＷ１〜ＳＷ３はアナログスイッチであり、υ、−１の
ときにＳＷＩ、Ｖ、−１のときにＳＷ２．Ｗ−１のとき
にＳＷ３がオンし、フィ−ドパツク信号を切り換える。
ときにＳＷＩ、Ｖ、−１のときにＳＷ２．Ｗ−１のとき
にＳＷ３がオンし、フィ−ドパツク信号を切り換える。
これにより電流指令値Ｉｄ本は、トルク指令値１本に定
数をかけた、すなわち変換抵抗２７を経るだけのもので
よい。
数をかけた、すなわち変換抵抗２７を経るだけのもので
よい。
また、ＰＧＧ理回路４はＳ１ｎθ 、 Ｓ１ｎθ 。
ｕ ｖ
ＳＩｎθ を発生する必要がなく、Ｕ 、Ｖ 。
ｖ ｐ
ｐＷ が１かどうかを示すことと、デコーダ６４への
デコード信号と、速度フィードバック信号とを出力すれ
ばよいので１．従来例で必要であったＰＧＧ理回路４の
出力をサンウェーブに直すためのＤ／Ａコンバータを省
略でき、かつ電流アンプ３０と同様にコンパレータ６１
も１個でよい。
ｐＷ が１かどうかを示すことと、デコーダ６４への
デコード信号と、速度フィードバック信号とを出力すれ
ばよいので１．従来例で必要であったＰＧＧ理回路４の
出力をサンウェーブに直すためのＤ／Ａコンバータを省
略でき、かつ電流アンプ３０と同様にコンパレータ６１
も１個でよい。
かくして本発明によれば、矩形波電流方式の電流制御形
ＡＣサーボシステムにおいて、電流アンプを一回路にす
ることにより回路が至極簡単になり、調整も非常に容易
で電流不平衡の原因も少なくなる。
ＡＣサーボシステムにおいて、電流アンプを一回路にす
ることにより回路が至極簡単になり、調整も非常に容易
で電流不平衡の原因も少なくなる。
また、電流指令値を直流で与えられるので、ＰＧ処処理
路路らＤ／Ａコンバータを省略できる。
路路らＤ／Ａコンバータを省略できる。
さらに、回路の簡素化と調整の簡易化から、ＡＣサーボ
システムとしての信頼性が著しく向上する。
システムとしての信頼性が著しく向上する。
第１図は本発明の一実施例の回路構成を表わすブロック
図、第２図は１２０＠通電矩形波電流波形図、第３図は
その通電モード図、第４図、第５図は従来例の説明図で
ある。 １〜３・・・乗算器、４・・・ＰＧＧ理回路、５・・・
電流演算回路、６，６０・・・ゲート信号発生回路、７
・・・トランジスタブリッジ、８・・・サーボ電動機、
９・・・パルスジェネレータ（ＰＧ） 、１０・・・速
度指令（Ｖ）、１１・・・トルク指令（Ｔ＊）、１２・
・・Ｕ＊ 相電流指令（ｉ ’）、１３・・・Ｖ相電流指令＊ （ｉ ）、１４・・・Ｗ相電流指令（ｌ １）、ｖ
Ｗ１５
・・・Ｕ相電圧指令（Ａ ）を出力する電流アンプ、
１６・・・Ｖ相電圧指令（Ａ ）を出力する電流アン
プ、１７・・・Ｗ相電圧指令（Ａ、）を出力する電流ア
ンプ、１８・・・Ｕ相電流フィードバック信号（ｉ
）、１９・・・Ｖ相電流フィードバック信号（ｉ ）
、２０・・・Ｗ相電流フィードバック信号（ｉ ）、
２１・・・ＰＣ信号、２２・・・Ｕ相位相信号（Ｓ１ｎ
θ ）、２３・Ｖ相位参〇信号（Ｓｉｎθ ）、 。 ｕ
ｖ２４・・・Ｗ相位相信号（Ｓｉｎ
θ ）、２５・・・ゲート信号、２６・・・速度フィー
ドバック信号（Ｖ）、２７．２８．２９・・・抵抗、３
０・・・電流アンプ、３１．３２・・・変流器、ＳＷ１
〜ＳＷ３・・・アナログスイッチ、６１・・・コンパレ
ータ、６２・・・三角波発生器、６３・・・位相反転器
、６４・・・デコーダ、６５・・・オンディレィ回路。
図、第２図は１２０＠通電矩形波電流波形図、第３図は
その通電モード図、第４図、第５図は従来例の説明図で
ある。 １〜３・・・乗算器、４・・・ＰＧＧ理回路、５・・・
電流演算回路、６，６０・・・ゲート信号発生回路、７
・・・トランジスタブリッジ、８・・・サーボ電動機、
９・・・パルスジェネレータ（ＰＧ） 、１０・・・速
度指令（Ｖ）、１１・・・トルク指令（Ｔ＊）、１２・
・・Ｕ＊ 相電流指令（ｉ ’）、１３・・・Ｖ相電流指令＊ （ｉ ）、１４・・・Ｗ相電流指令（ｌ １）、ｖ
Ｗ１５
・・・Ｕ相電圧指令（Ａ ）を出力する電流アンプ、
１６・・・Ｖ相電圧指令（Ａ ）を出力する電流アン
プ、１７・・・Ｗ相電圧指令（Ａ、）を出力する電流ア
ンプ、１８・・・Ｕ相電流フィードバック信号（ｉ
）、１９・・・Ｖ相電流フィードバック信号（ｉ ）
、２０・・・Ｗ相電流フィードバック信号（ｉ ）、
２１・・・ＰＣ信号、２２・・・Ｕ相位相信号（Ｓ１ｎ
θ ）、２３・Ｖ相位参〇信号（Ｓｉｎθ ）、 。 ｕ
ｖ２４・・・Ｗ相位相信号（Ｓｉｎ
θ ）、２５・・・ゲート信号、２６・・・速度フィー
ドバック信号（Ｖ）、２７．２８．２９・・・抵抗、３
０・・・電流アンプ、３１．３２・・・変流器、ＳＷ１
〜ＳＷ３・・・アナログスイッチ、６１・・・コンパレ
ータ、６２・・・三角波発生器、６３・・・位相反転器
、６４・・・デコーダ、６５・・・オンディレィ回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、矩形波１２０°通電三相電流制御方式の交流サーボ
システムにおいて、 電流指令に負帰還させる電流フィードバック信号を、サ
ーボ電動機のパルジェネレータからの位相の情報をもと
に、各相ごとに切り換える ことを特徴とする電流アンプ。 ２、ゲート発生回路による出力電流を制御されるトラン
ジスタブリッジと、トランジスタブリッジからの出力電
流により駆動されるサーボ電動機と、サーボ電動機に直
結されたパルスゼネレータと、サーボ電動機に流れる電
流を検出する変流器と、変流器からの検出信号により各
相電流のフィードバック信号を演算する電流演算回路と
、パルスゼネレータからの信号を受け入れサーボ電動機
の速度フィードバック信号とサーボ電動機へ流れる電流
の各相の位相情報を導出するパルスゼネレータ処理回路
とを設けた矩形波通電三相電流制御方式の交流サーボシ
ステムにおいて、 パルスゼネレータ処理回路からの各相の位相情報により
電流演算回路からの各相電流フィードバック信号をオン
・オフしかつその出力段が共通接続されさらに演算抵抗
を接続したアナログスイッチ群と、速度指令に速度フィ
ードバック信号を負帰還させトルク指令を生成しそれを
電流指令に変換する変換抵抗とを前段に備え、 入力段に電流アンプの出力信号と三角波発生器からの三
角波とを比較するコンパレータと、このコンパレータ出
力を直接入力するとともにコンパレータ出力を位相反転
して入力しパルスゼネレータ処理回路からのデコーダ信
号により制御されるデコーダと、そのデコーダの出力を
入力しオンディレイしてゲート信号とするオンディレイ
回路とからなるゲート信号回路を後段に設け、 変換抵抗からの電流指令と演算抵抗からの電流フィード
バック信号を導入し、サーボ電動機へ加える電流を演算
し、ゲート信号回路へ電圧を出力する 特許請求の範囲第１項記載の電流アンプ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62111779A JP2705929B2 (ja) | 1987-05-08 | 1987-05-08 | 交流サーボ電動機トルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62111779A JP2705929B2 (ja) | 1987-05-08 | 1987-05-08 | 交流サーボ電動機トルク制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63277494A true JPS63277494A (ja) | 1988-11-15 |
| JP2705929B2 JP2705929B2 (ja) | 1998-01-28 |
Family
ID=14569953
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62111779A Expired - Fee Related JP2705929B2 (ja) | 1987-05-08 | 1987-05-08 | 交流サーボ電動機トルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2705929B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5778381A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-17 | Sanyo Denki Kk | Speed control of brushless motor |
-
1987
- 1987-05-08 JP JP62111779A patent/JP2705929B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5778381A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-17 | Sanyo Denki Kk | Speed control of brushless motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2705929B2 (ja) | 1998-01-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |