JPS6325511A - 位置計測装置 - Google Patents
位置計測装置Info
- Publication number
- JPS6325511A JPS6325511A JP16927986A JP16927986A JPS6325511A JP S6325511 A JPS6325511 A JP S6325511A JP 16927986 A JP16927986 A JP 16927986A JP 16927986 A JP16927986 A JP 16927986A JP S6325511 A JPS6325511 A JP S6325511A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- circuit
- counter
- pulse signal
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、物体の移動あるいは回転を精密に検出し、そ
の移動量あるいは回転量を計測する位置計測装置に関す
る。
の移動量あるいは回転量を計測する位置計測装置に関す
る。
本発明は、物体の移動あるいは回転を精密に検出し、そ
の移動量あるいは回転量を計測する位置計測装置におい
て、 被測定物が一定距離移動するかあるいは一定角度回転す
るごとに発生する電気信号を分周し、この電気信号およ
び分周された信号のパルス数をそれぞれ計数して上位情
報および下位情報とする位置計測値信号を出力すること
により、 高精度で位置を計測することができ、また被測定物の移
動速度または回転速度が変化した場合でも十分な精度を
保つことができるようにしたものである。
の移動量あるいは回転量を計測する位置計測装置におい
て、 被測定物が一定距離移動するかあるいは一定角度回転す
るごとに発生する電気信号を分周し、この電気信号およ
び分周された信号のパルス数をそれぞれ計数して上位情
報および下位情報とする位置計測値信号を出力すること
により、 高精度で位置を計測することができ、また被測定物の移
動速度または回転速度が変化した場合でも十分な精度を
保つことができるようにしたものである。
従来より位置計測装置として種々の技術が開発されてい
る。その一つに、回転軸に取りつけられた光学的ロータ
リエンコーダから発生するパルス数を計数することによ
って位置を計測する方法がある。
る。その一つに、回転軸に取りつけられた光学的ロータ
リエンコーダから発生するパルス数を計数することによ
って位置を計測する方法がある。
Ｃ発明が解決しようとする問題点〕
このような従来の位置計測装置では、位置を計測する精
度は光学的ロータリエンコーダの回転板のスリット間隔
で制限を受ける。したがって、計測精度を向上させるた
めには、スリット間隔を小さくする必要があり、そのた
めには精密加工が必要であった。
度は光学的ロータリエンコーダの回転板のスリット間隔
で制限を受ける。したがって、計測精度を向上させるた
めには、スリット間隔を小さくする必要があり、そのた
めには精密加工が必要であった。
また、スリット間隔よりもさらに細かい精度で位置をヰ
食出する方法として、スリット間隔ごとに発生するエン
コーダパルス信号からの時間を計測することによって精
度を向上させる方法があるが、移動または回転の速度が
一定でない場合にも適用しようとする場合は、移動また
は回転速度を検出する手段から得られる速度に関する情
報との間で演算を行わなければならない欠点があった。
食出する方法として、スリット間隔ごとに発生するエン
コーダパルス信号からの時間を計測することによって精
度を向上させる方法があるが、移動または回転の速度が
一定でない場合にも適用しようとする場合は、移動また
は回転速度を検出する手段から得られる速度に関する情
報との間で演算を行わなければならない欠点があった。
本発明は、このような従来の欠点を解決するもので、高
精度で位置を計測することができ、さらに被測定物の移
動速度または回転速度が変化した場合でも十分な精度を
保つことができる位置計測装置を提供することを目的と
する。
精度で位置を計測することができ、さらに被測定物の移
動速度または回転速度が変化した場合でも十分な精度を
保つことができる位置計測装置を提供することを目的と
する。
〔問題点を解決するための手段〕
本発明は、被測定物が一定距離移動するかあるいは一定
角度回転するごとに電気信号を発生ずる位置検出手段を
含む位置計測装置において、上記電気信号を分周する手
段と、上記電気信号を上位情報とし、上記手段により分
周された信号を下位情報としてパルス数を計数し位置計
測値信号を出力する計数手段とを備えたことを特徴とす
る。
角度回転するごとに電気信号を発生ずる位置検出手段を
含む位置計測装置において、上記電気信号を分周する手
段と、上記電気信号を上位情報とし、上記手段により分
周された信号を下位情報としてパルス数を計数し位置計
測値信号を出力する計数手段とを備えたことを特徴とす
る。
本発明は、被測定物が一定距離移動するかあるいは一定
角度回転するごとに発生する電気信号を分周し、この電
気信号および分周された信号のパルス数を計数して位置
計測値信号とする。分周数は、分周された信号のパルス
数を計数する手段のカウント数と同じ値とする。
角度回転するごとに発生する電気信号を分周し、この電
気信号および分周された信号のパルス数を計数して位置
計測値信号とする。分周数は、分周された信号のパルス
数を計数する手段のカウント数と同じ値とする。
したがって、被測定物の移動速度または回転速度が変化
した場合でも十分な精度を保ち、被測定物の位置を高精
度で計測することができる。
した場合でも十分な精度を保ち、被測定物の位置を高精
度で計測することができる。
以下、本発明の実施例方式を図面に基づいて説明する。
第１図は、本発明の一実施例を示すブロック構成図であ
る。第１図において、参照番号１はモータ、参照番号２
はモータ１の回転軸に連結され、その回転角に比例した
数のパルス信号１０１．１０２を発生するロータリエン
コーダである。パルス信号１０１．１０２は方向弁別回
路３に入力される。方向弁別回路３では、パルス信号１
０１．１０２からモータ１の回転方向を判定し、時計方
向（ＣＷ）に回転しているときにはＣＷパルス信号１０
３を発生し、反時計方向（ＣＣＷ）に回転しているとき
にはＣＣＷパルス信号１０４を発生する。
る。第１図において、参照番号１はモータ、参照番号２
はモータ１の回転軸に連結され、その回転角に比例した
数のパルス信号１０１．１０２を発生するロータリエン
コーダである。パルス信号１０１．１０２は方向弁別回
路３に入力される。方向弁別回路３では、パルス信号１
０１．１０２からモータ１の回転方向を判定し、時計方
向（ＣＷ）に回転しているときにはＣＷパルス信号１０
３を発生し、反時計方向（ＣＣＷ）に回転しているとき
にはＣＣＷパルス信号１０４を発生する。
ＣＷパルス信号１０３は、フリップフロップ４のセット
端子Ｓ、オアゲート５の一方の″入力端子、カウンタ回
路６のカウントアンプ端子Ｕおよびフェイズ・ロックド
・ループ（Ｐ Ｌ Ｌ）回路７に入力される。ＣＣＷパ
ルス信号１０４は、フリップフロップ４のリセット端子
Ｒ、オアゲート５の他方の入力端子およびカウンタ回路
６のカウントダウン端子りに入力される。
端子Ｓ、オアゲート５の一方の″入力端子、カウンタ回
路６のカウントアンプ端子Ｕおよびフェイズ・ロックド
・ループ（Ｐ Ｌ Ｌ）回路７に入力される。ＣＣＷパ
ルス信号１０４は、フリップフロップ４のリセット端子
Ｒ、オアゲート５の他方の入力端子およびカウンタ回路
６のカウントダウン端子りに入力される。
したがって、フリップフロップ４はＣＷパルス信号１０
３によりセットされ、ＣＣＷパルス信号１０４によりリ
セットされる。また、カウンタ回路６はＣＷパルス信号
１０３によりカウント値を増し、ＣＣＷパルス信号１０
４によりカウント値を減する。
３によりセットされ、ＣＣＷパルス信号１０４によりリ
セットされる。また、カウンタ回路６はＣＷパルス信号
１０３によりカウント値を増し、ＣＣＷパルス信号１０
４によりカウント値を減する。
フリップフロップ４から出力される方向判定信号１０５
およびＰＬＬ回路７から出力されるクロ。
およびＰＬＬ回路７から出力されるクロ。
り信号１０６がカウンタ回路８に入力される。カウンタ
回路８は方向弁別回路３からＣＷパルス信号１０３が出
力されているとき、すなわち方向判定信号１０５が論理
「１」のときにクロック信号１０６によりカウント値を
増し、方向弁別回路３からＣＣＷパルス信号１０４が出
力されているとき、すなわち方向判定信号１０５が論理
「０」のときにクロック信号１０６によりカウント値を
減する。
回路８は方向弁別回路３からＣＷパルス信号１０３が出
力されているとき、すなわち方向判定信号１０５が論理
「１」のときにクロック信号１０６によりカウント値を
増し、方向弁別回路３からＣＣＷパルス信号１０４が出
力されているとき、すなわち方向判定信号１０５が論理
「０」のときにクロック信号１０６によりカウント値を
減する。
オアゲート５は、ＣＷパルス信号１０３とＣＣＷパルス
信号１０４の論理和をとり、そのオア信号１０７はカウ
ンタ回路８のリセット端子ＣＲに接続され、ＣＷパルス
信号１０３あるいはＣＣＷパルス信号１０４が発生した
ときにカウンタ回路８をリセットする構成である。
信号１０４の論理和をとり、そのオア信号１０７はカウ
ンタ回路８のリセット端子ＣＲに接続され、ＣＷパルス
信号１０３あるいはＣＣＷパルス信号１０４が発生した
ときにカウンタ回路８をリセットする構成である。
参照番号９は、外部手段により与えられる目標位置情報
を保持するレジスタ回路である。参照番号１０は、レジ
スタ回路９から出力される目標位置信号１０８と、カウ
ンタ回路６およびカウンタ回路８の各計数出力信号１０
９．１１０とが入力される比較回路である。比較回路１
０は、目標位置信号１０８と各計数出力信号１０９．１
１０とが一敗したときに一敗信号１１１を出力する。
を保持するレジスタ回路である。参照番号１０は、レジ
スタ回路９から出力される目標位置信号１０８と、カウ
ンタ回路６およびカウンタ回路８の各計数出力信号１０
９．１１０とが入力される比較回路である。比較回路１
０は、目標位置信号１０８と各計数出力信号１０９．１
１０とが一敗したときに一敗信号１１１を出力する。
ここで、フェイズ・ロックド・ループ（ＰＬＬ）回路７
は、従来より用いられている回路であり、電圧制御発振
器（Ｖ Ｃ０）７１、分周回路７２、位相比較回路７３
および低域通過フィルタ回路（Ｌ Ｐ Ｆ）７４により
構成される。ＣＷパルス信号１０３は、分周回路７２の
出力とともに位相比較回路７３に入力され、位相比較回
路７３の出力がＬＰＦ７４を介してＶＣＯ７１に入力さ
れ、ＶＣＯ７１の出力が分周回路７２に接続されて閉ル
ープ構成をとる。ＣＷパルス信号１０３を分周したクロ
ック信号１０６はＶＣＯ７１の出力から取り出される。
は、従来より用いられている回路であり、電圧制御発振
器（Ｖ Ｃ０）７１、分周回路７２、位相比較回路７３
および低域通過フィルタ回路（Ｌ Ｐ Ｆ）７４により
構成される。ＣＷパルス信号１０３は、分周回路７２の
出力とともに位相比較回路７３に入力され、位相比較回
路７３の出力がＬＰＦ７４を介してＶＣＯ７１に入力さ
れ、ＶＣＯ７１の出力が分周回路７２に接続されて閉ル
ープ構成をとる。ＣＷパルス信号１０３を分周したクロ
ック信号１０６はＶＣＯ７１の出力から取り出される。
なお、カウンタ回路８のカウント数と分周回路７２の分
周数は、同じ値にすることが簡単化のために有効である
。本実施例では、カウンタ回路８は１６進カウンタすな
わち４ビツト構成とし、分周回路７２は１６分周とする
。
周数は、同じ値にすることが簡単化のために有効である
。本実施例では、カウンタ回路８は１６進カウンタすな
わち４ビツト構成とし、分周回路７２は１６分周とする
。
第２図は、本発明実施例の各信号のタイムチャートであ
る。
る。
以下、本実施例の動作について第１図および第２図を参
照して説明する。
照して説明する。
まず、外部からカウンタ回路６および８をリセットする
と同時に、目標位１を現在の位置からの変位量としてレ
ジスタ回路９に格納する。次に、モータ１を回転させる
とロークリエンコーダ２からパルス信号１０１および１
０２が発生する。いま、モータ１を時計方向に回転させ
たとすると、パルス信号１０１および１０２は第２図に
示す位相関係となり、方向弁別回路３からはＣＷパルス
信号１０３がカウンタ回路６に与えられ、カウンタ回路
６はＣＷパルス信号１０３が与えられる度に１つずつカ
ウントを進める。
と同時に、目標位１を現在の位置からの変位量としてレ
ジスタ回路９に格納する。次に、モータ１を回転させる
とロークリエンコーダ２からパルス信号１０１および１
０２が発生する。いま、モータ１を時計方向に回転させ
たとすると、パルス信号１０１および１０２は第２図に
示す位相関係となり、方向弁別回路３からはＣＷパルス
信号１０３がカウンタ回路６に与えられ、カウンタ回路
６はＣＷパルス信号１０３が与えられる度に１つずつカ
ウントを進める。
一方、ＣＷパルス信号１０３は１６進のカウンタ回路８
をリセットするとともに、ＰＬＬ回路７に与えられてお
り、ＰＬＬ回路７からはＣＷパルス信号１０３の１／１
６の周期のクロック信号１０６が発生する。また、ＣＷ
パルス信号１０３によってフリップフロップ４はセット
され、したがってカウンタ回路８はＰＬＬ回路７からの
クロック信号１０６によってその値を増加する。
をリセットするとともに、ＰＬＬ回路７に与えられてお
り、ＰＬＬ回路７からはＣＷパルス信号１０３の１／１
６の周期のクロック信号１０６が発生する。また、ＣＷ
パルス信号１０３によってフリップフロップ４はセット
され、したがってカウンタ回路８はＰＬＬ回路７からの
クロック信号１０６によってその値を増加する。
カウンタ回路８の計数出力信号１１０を下位４ビツトと
し、カウンタ回路６の計数出力信号１０９を上位ビット
として、レジスタ回路９から出力される目標位置信号１
０８と比較回路１０で比較し、一致したときに一致信号
１１１が発生する。
し、カウンタ回路６の計数出力信号１０９を上位ビット
として、レジスタ回路９から出力される目標位置信号１
０８と比較回路１０で比較し、一致したときに一致信号
１１１が発生する。
なお、本実施例ではカウンタ回路６および８と目標位置
を格納するレジスタ回路９を別個に有し、両者の出力を
比較回路１０で比較する構成をとっているが、本発明は
この構成例に限定されるものではない。例えば、最初に
カウンタ回路６および８に目標位置に相当する値をセン
トし、カウンタ回路６および８の値が定められた値（例
えばゼロ）になったときに、目標位置に到達したとする
構成としてもよい。
を格納するレジスタ回路９を別個に有し、両者の出力を
比較回路１０で比較する構成をとっているが、本発明は
この構成例に限定されるものではない。例えば、最初に
カウンタ回路６および８に目標位置に相当する値をセン
トし、カウンタ回路６および８の値が定められた値（例
えばゼロ）になったときに、目標位置に到達したとする
構成としてもよい。
本発明は、以上説明したように、ロークリエンコーダの
基本的な位置検出手段を使用しながら、その位置検出手
段単独で得られる精度よりも高精度で位置を計測するこ
とが可能となる。さらに、移動速度または回転速度が変
化した場合でも十分な精度を保つことができる効果があ
る。
基本的な位置検出手段を使用しながら、その位置検出手
段単独で得られる精度よりも高精度で位置を計測するこ
とが可能となる。さらに、移動速度または回転速度が変
化した場合でも十分な精度を保つことができる効果があ
る。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック構成図。
第２図は本発明実施例の各信号のタイムチャート。
１・・・モータ、２・・・ロークリエンコーダ、３・・
・方向弁別回路、４・・・フリップフロップ、５・・・
オアゲート、６・・・カウンタ回路、７・・・フェイズ
・ロックド・ループ（Ｐ Ｌ Ｌ）回路、８・・・カウ
ンタ回路、９・・・レジスタ回路、１０・・・比較回路
、７１・・・電圧制御発振器（ＶＣＯ）、７２・・・分
周回路、７３・・・位相比較回路、７４・・・低域通過
フィルタ回路（Ｌ Ｐ Ｆ）、１０１．１０２・・・パ
ルス信号、１０３・・・ＣＷパルス信号、１０４・・・
ＣＣＷパルス信号、１０５・・・方向判定信号、１０６
・・・クロック信号、１０７・・・オア信号、１０８・
・・目標位置信号、１０９．１１０・・・計数出力信号
、１１１・・・一致信号。
・方向弁別回路、４・・・フリップフロップ、５・・・
オアゲート、６・・・カウンタ回路、７・・・フェイズ
・ロックド・ループ（Ｐ Ｌ Ｌ）回路、８・・・カウ
ンタ回路、９・・・レジスタ回路、１０・・・比較回路
、７１・・・電圧制御発振器（ＶＣＯ）、７２・・・分
周回路、７３・・・位相比較回路、７４・・・低域通過
フィルタ回路（Ｌ Ｐ Ｆ）、１０１．１０２・・・パ
ルス信号、１０３・・・ＣＷパルス信号、１０４・・・
ＣＣＷパルス信号、１０５・・・方向判定信号、１０６
・・・クロック信号、１０７・・・オア信号、１０８・
・・目標位置信号、１０９．１１０・・・計数出力信号
、１１１・・・一致信号。
Claims (1)
- （１）被測定物が一定距離移動するかあるいは一定角度
回転するごとに電気信号を発生する位置検出手段を含む
位置計測装置において、 上記電気信号を分周する手段（７）と、 上記電気信号を上位情報とし、上記手段により分周され
た信号を下位情報としてパルス数を計数し位置計測値信
号を出力する計数手段（６、８）と を備えたことを特徴とする位置計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16927986A JPS6325511A (ja) | 1986-07-18 | 1986-07-18 | 位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16927986A JPS6325511A (ja) | 1986-07-18 | 1986-07-18 | 位置計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6325511A true JPS6325511A (ja) | 1988-02-03 |
Family
ID=15883567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16927986A Pending JPS6325511A (ja) | 1986-07-18 | 1986-07-18 | 位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6325511A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004005031A1 (ja) * | 2002-07-08 | 2004-01-15 | Sharp Kabushiki Kaisha | インクジェット印刷装置、該装置のインクジェット印刷方法、インクジェット印刷プログラム、および該プログラムを記録した記録媒体 |
-
1986
- 1986-07-18 JP JP16927986A patent/JPS6325511A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004005031A1 (ja) * | 2002-07-08 | 2004-01-15 | Sharp Kabushiki Kaisha | インクジェット印刷装置、該装置のインクジェット印刷方法、インクジェット印刷プログラム、および該プログラムを記録した記録媒体 |
| US7314260B2 (en) | 2002-07-08 | 2008-01-01 | Sharp Kabushiki Kaisha | Ink jet printer, ink jet printing method, ink jet print program, and medium recording that program |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4240069A (en) | Angle coder with variable input angle | |
| US5058145A (en) | System for determining the position of movable machine parts | |
| KR830000030B1 (ko) | 리졸버의 절대위치 측정장치 | |
| EP0120692B1 (en) | Phase modulation type digital position detector | |
| GB1514209A (en) | Rotating magnetic memories | |
| KR900002511B1 (ko) | 속도 검출 방식 | |
| JPS6325511A (ja) | 位置計測装置 | |
| US4982413A (en) | Method and device for evaluating signals of an incremental pulse generator | |
| KR900002114B1 (ko) | 디지탈 회전검출기 | |
| US3509555A (en) | Position encoding apparatus | |
| JPS61157282A (ja) | モ−タ制御装置 | |
| JPS6396511A (ja) | ロ−タリ−エンコ−ダ | |
| JP3090450B2 (ja) | 偏差計 | |
| JPS5923196B2 (ja) | デイジタルサ−ボ方式 | |
| JP2550987B2 (ja) | 信号勾配測定器 | |
| JPS58120167A (ja) | 速度検出方法 | |
| JPH087223B2 (ja) | 回転速度測定装置 | |
| SU506893A1 (ru) | Преобразователь угол-код | |
| JPS62267605A (ja) | 回転角度測定装置 | |
| SU1042058A1 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код | |
| JPS61196780A (ja) | モ−タ速度判定器 | |
| JPH0222561A (ja) | 偏差測定装置 | |
| JPH0449045B2 (ja) | ||
| JPS63155209A (ja) | デイジタルサ−ボ制御回路 | |
| JPH0664857B2 (ja) | プリフオ−マツトデイスク検査装置 |