JPS63254250A - 遊星歯車増減速機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、内歯歯車をピン又はピンとローラの組合せよ
りなる円弧歯形等で構成し、外歯歯車の歯形をエビトロ
コイド平行曲線よりなるトロコイド形歯形成いは円弧歯
形等で構成すると共に、外歯歯車には内ピンあるいは内
ピンと内ローラが遊嵌されており、外歯歯車に嵌合され
た偏心体の回転によっで外歯歯車を揺動回転させ、内外
両歯車を内接噛合させて入力回転を減速あるいは増速し
て出力する遊星歯車増減速機の改良に関し、さらに詳し
くは該遊星歯車増減速機の内ピンに作用する荷重を平均
化する内ピン支持リングの改良に関する。

（従来の技術） 内接噛合形遊星歯車機構を用いた減速機は種々提案され
ている。これらの減速機の中でも内歯歯車がピン又はピ
ンとローラの組合せよりなる円弧歯形であり、外歯歯車
がエビトロコイド平行曲線よりなるトロコイド形歯形で
あって、この外歯歯車には内ピンあるいは内ピンと内口
−ラが遊嵌されており、外歯歯車に嵌合された偏心体の
回転によって外歯歯車を揺動回転させ、内外両歯車を内
接噛合させて入力回転を減速しで出力する遊星歯車減速
機は「サイクロ減速機」（登録商標）として著名である
。そして、この「サイクロ減速機」は大トルクの伝達が
可能である上、減速比が大きいため種々の減速機構とし
て使用されている。

以下に、公知の「サイクロ減速機」の−例を第３図及び
第４図によって説明する。

第３図は公知の遊星歯車減速機の一例を示す断面図であ
り、第４図は第３図のＢ−Ｂ断面図である。

入力回転軸１には偏心体３が設けられている。

偏心体３の中空部分にはキー溝４が形成され、該溝４に
キー４Ａが嵌挿されている。外歯歯車５は偏心体３にコ
ロ６を介して嵌合されている。

この外歯歯車５はその外周にトロコイド歯形からなる外
歯７を有している。また、内歯歯、Ｉｌｉ　Ｆ３は外側
のケーシングを兼用しており、かつ該内歯歯車８はこの
例では固定されている。内歯歯＊８は外歯歯車５と内接
噛合する外ピン９からなる円弧歯形を有している。外ピ
ンっけ外ローラを遊嵌する構造としてもよい。前記外歯
歯車５には内ピン穴１０が形成されており、内ピン穴１
０には内ピンゴ１が遊嵌されている。そして、この内ピ
ン１１の外周には内ローラ１２が遊嵌されており、該内
ピン１１の一端は内ピン保持フランジ１３に密嵌されて
いる。なお、内口−２１２は省略可能である。内ピン保
持フランジ１３は出力側軸２に一体的に形成されている
。

前記内歯歯車８はカバー１４．１５によって両側から挟
持されており、ボルト１６によって固定されている。前
記出力側軸２と一方のカバー１４との間には間隔をおい
て２個の軸受１７が設けられている。

尚、」二記公知例では内歯歯車８を固定し、出力側軸２
から出力を取出すようにしているが、その反対に、出力
側軸２を固定し、内歯歯車８の回転を出力として取出す
構造とすることもできる。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、上記Ｎ星歯車増減速成では次のような問題が
あった。

即ち、減速機構部分で生ずる荷重変動を２個の軸受１７
で片持ち支持する構造となっているので、支持の安定性
を増大させるにはＸ区間を長く、かつＸ区間はできるだ
け短くすることが必要になる。ところが、Ｘ区間を短か
くすることは困難であるから、Ｘ区間を長くしなければ
ならず、結果として軸方向長さが艮くなっでしまう。

又、上記遊星歯車減速機では、内ピン１１に作用する荷
重が一定しない場合、荷重がある一部の内ピンに偏る恐
れがあった。即ち、内ピン１１に作用する荷重は全白ピ
ン１１に等しく分配されることが望ましいが、実際には
負荷の変動、製作誤差、ガタ等によって一部の内ピン１
１に偏ってしまうことがあるため、伝達トルクを大きく
とることができなくなり、装置全体が大形化してしまう
欠点があった。

このため、内ピン１１にかかる偏荷重をなくすために、
環状の内ピン支持リングを設け、該内ピン支持リングに
各内ピンを挿通保持した構造の遊星歯車増減速機も公知
である。

ところが、この内ピン支持リングを設けても内ピン１１
が片持ち支持されていることには変わりがなく、なお軸
方向の長さが長くなる問題が残るものであった。

又、上記公知の内ピン支持リングは環状の円板に内ピン
の数だけの挿通穴を形成するものであるので、その製作
に精密さが要求され、コスト及び組み立での面で困難が
伴なうものとなっていた。

そこで、本発明の目的は、遊星歯車減速機の内ピンに作
用する荷重を等分配するために内ピン支持リングを設け
たものにおいて、該内ピン支持リングで内ピンの両持支
持を行なわせ、減速機構全体の軸方向長さの低減を図る
と同時に負荷の安定性を向上させ、更には内ピン支持リ
ングの製造を簡単化し、かつ低コスト化した遊星歯車増
減速機を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明の特徴とするところは、入力回転軸に設けられた
１個以上の偏心体と、該偏心体に嵌合された外歯歯車と
、該外歯歯車と内接噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車
に形成された内ピン穴と、該内ピン穴に遊嵌された内ピ
ンと、前記内ピンを保持する内ピン保持フランジと、環
状の円板からなる内ピン支持リングとからなり、該内ピ
ン支持リングを前記内歯歯車に内接させてなり、前記内
歯歯車あるいは内ピン保持フランジのどちらか一方を固
定し、他方から減速回転あるいは増速回転を取り出すよ
うにした遊星歯車増減速機において、前記内ピン支持リ
ングの内周部に内ピンを支承する半円弧部と直線或いは
曲線との組み合わせによりなるスリット部を設けたこと
にある。

（実施例） 以下、図によって詳しく説明する。

第１図は本発明の一実施例を示す断面図であり、第２図
は第１図のＡ−Ａ断面図である。

以下の説明においては、第３図及び第４図に示す従来公
知の構成と同一部分については同一符号を付すものとす
る。

本発明は入力と出力とを変換することにより増速成にも
減速機にもなるので、本発明では両者を含めて増減速成
と称するものとする。

なお、以下の説明では、減速機として説明する。

入力回転軸１には偏心体３が設けられでいる。

この偏心体３には軸受６を介して外歯歯］ＩＬ５が嵌合
されている。この外歯歯車５はその外周にトａコイド歯
形からなる外歯７を有している。

内歯歯車８はモータＭのケーシングを延長して、該ケー
シングと一体に形成されている。又、内歯歯車８はその
内周面に設けられ、前記外歯歯車５と内接噛合する外ピ
ン９からなる円弧歯形を有している。この外ピンっけ図
示しない外ロ一うを遊嵌する構造としてもよい。前記外
歯歯車５には内ピン穴１０が形成されており、該内ピン
穴１０には内ピン１１が遊嵌されている。

この内ピン１１の外周には内ローラ１２が遊嵌されてお
り、該内ピン１１は一端を内ピン保持７２ンノ１３に密
嵌されている。ここで、内ａ−ラ１２は省略可能である
。内ピン保持フランジ１３は出力側軸２に一体的に装着
されている。

前記内歯歯車８のモータＭのケーシングの反対側には、
カバー１８がボルト１９によって固定されている。また
、前記内ピン保持フランジ１３には段部２０Ａが形成さ
れており、該段部２０Ａとカバー１８に形成された段部
２ＯＢとの闇には軸受２１が設けられている。このよう
に、軸受２１を段部に設けることにより、当該粕受２１
はスラスト荷重とラジアル荷重の両方を支持できる。

一方、前記内ピン１１のモータＭ側端部には、内歯歯車
８に内接する環状の円板からなる内ピン支持リング２２
が設けられている。この内ピン支持リング２２の中心穴
の内周面には内ピンを支承するスリット部２３が溝状に
設けられでおり、該スリット部２３は半円弧部２３Ａと
、これに連なる直線部２３Ｂ（或いは曲線でもよい）と
の組み合わせとなっている。このスリット部２３には内
ピン１１が挿通されている。

尚、止め輪２４は、軸受２１の抜は止め、及びスラスト
荷重を受けるためのものである。また、内歯歯車８の下
部に設けられた足部２５はモータ及び減速機を取り付け
るためのものであるが、これらの構成は必ずしも必要な
構成ではない。

また、以上の説明では、内歯歯車８がモータＭのケーシ
ングと一体に固定されており、内ピン保持フランジ１３
が回転するものとして説明したが、内ピン保持フランジ
１３を固定し、内歯歯車８をモータＭのケーシングとは
別体として回転可能とし、内歯歯車８がら出力を取出す
ようにしたものも、本発明に含むことは、その趣旨から
明白なものである。

本発明は以上のように構成されているので、以下に説明
するように作用する。

モータＭの回転は入力回転軸１を介して偏心体３に与え
られ、該偏心体３の回転によって外歯歯車５が揺動回転
される。従って、偏心体３の１回転に上り外歯歯車５が
１回揺動し、内外両歯車の歯数差分だけ外歯歯車５が回
転し、該外歯歯車５の回転は内ピン１１及び内ピン保持
フランジ１３を介して出力側軸２に減速回転として伝達
される。

以上の説明においでは、外歯歯車が１枚のものについて
説明しているが、本発明はこの実施例に限定されるもの
ではなく、外歯歯車は１枚以上の複数枚でもよいことは
、本発明の趣旨から明白である。

（発明の効果） 以上のように構成された本発明の効果を述べると次のと
おりである。

内ピン支持リング２２に個々の内ピン１１が支承されて
いるので、この内ピン支持リング２２を介して伝達トル
クが等分に内ピン１１に分配されるものとなり、偏荷重
が防止されるので伝達トルクを大きくすることができる
。

又、内ピン支持リング２２は内歯歯車８と接しているの
で、内ピン１１は内ピン支持リング２２と軸受２１とで
両持支持されたものとなる。

このため、減速機構部の剛性が向上するから軸方向の長
さの低減、出力側端部の構造の簡素化、減速機の小形、
軽量化が図られる。

また、内ピン支持リング２２のスリット部２３は中心大
側に開口した渦状となっているので、例えばブローチ加
工により容易に加工できると共に高精度かえられると同
時に、大量かつ安価に製造ができるものとなる。

更に、スリット部２３は円形穴ではなく、半円弧と直線
或いは曲線との組み合わせによりなる溝状であるため、
組み立ても容易である等の効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す断面図、第２図は第１
図のＡ−Ａ断面図、第３図は従来公知の遊星歯車減速機
を示す断面図、第４図は第３図のＢ−Ｂ断面図である。 に入力回転軸　２：出力側軸　３：偏心体５：外歯歯車
　６：コロ、軸受　７：外歯８：内歯歯車　９：外ピン
　１ｏ：内ピン穴１１：内ピン　　１２：内ローラ １３：内ピン保持７ランシ　１４．１５：カバー１６＝
ボルト　　１７：軸受け　１８：カバー１９：ボルト　
２ＯＡ、２０Ｂ：段部 ２１：軸受　２２：内ピン支持リング ２３ニスリット部　２３Ａ：半円弧部 ２３Ｂ：直線部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 入力回転軸に設けられた１個以上の偏心体と、該偏心体
   に嵌合された外歯歯車と、該外歯歯車と内接噛合する内
   歯歯車と、前記外歯歯車に形成された内ピン穴と、該内
   ピン穴に遊嵌された内ピンと、前記内ピンを保持する内
   ピン保持フランジと、環状の円板からなる内ピン支持リ
   ングとからなり、該内ピン支持リングを前記内歯歯車に
   内接させてなり、前記内歯歯車あるいは内ピン保持フラ
   ンジのどちらか一方を固定し、他方から減速回転あるい
   は増速回転を取り出すようにした遊星歯車増減速機にお
   いて、 前記内ピン支持リングの内周部に内ピンを支承する半円
   弧部と直線或いは曲線との組み合わせによりなるスリッ
   ト部を設けたことを特徴とする遊星歯車増減速機。