JPS63231602A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPS63231602A JPS63231602A JP6440787A JP6440787A JPS63231602A JP S63231602 A JPS63231602 A JP S63231602A JP 6440787 A JP6440787 A JP 6440787A JP 6440787 A JP6440787 A JP 6440787A JP S63231602 A JPS63231602 A JP S63231602A
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- JP
- Japan
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- interpolated
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 210000004907 gland Anatomy 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、数値制御データ(以下、NCデータと称す)
から特定領域を検出し、特定領域を検出した場合に最適
なゲイン、時定数をサーボ制御部に与えてフィードフォ
ワードなサーボ制御を行う数値制御装置に関する。
から特定領域を検出し、特定領域を検出した場合に最適
なゲイン、時定数をサーボ制御部に与えてフィードフォ
ワードなサーボ制御を行う数値制御装置に関する。
従来の数値制御装置の回路構成ブロックを第2図に示す
。
。
この装置は、データ入力部1に入力されたNCデータを
データ処理部2で読込み、補間演算部3に出力する。補
間演算部3では、そのデータに対応するパルス列を補間
データとして出力する。サーボ制御部4は、この出力さ
れた補間データを受けとり、あらかじめ設定されたゲイ
ン、時定数でサーボモータ5を駆動制御する。
データ処理部2で読込み、補間演算部3に出力する。補
間演算部3では、そのデータに対応するパルス列を補間
データとして出力する。サーボ制御部4は、この出力さ
れた補間データを受けとり、あらかじめ設定されたゲイ
ン、時定数でサーボモータ5を駆動制御する。
このように、サーボ制御部4では、単に前記補間データ
に従い一定のゲイン、時定数でサーボモータ5を制御し
ていた。
に従い一定のゲイン、時定数でサーボモータ5を制御し
ていた。
上述した従来の数値制御装置では、Ncデータの補間曲
線の状態に関係なく、サーボ制御部4が補間データに従
いサーボモータを制御していたため、例えは円弧の事象
切換時のような変曲点ではサーボモータの回転が低速に
なり反転するので、システムゲインの直線性が悪くなり
サーボ制御のfP1度が低下するという問題点があった
。たとえ、システムゲインをあげたとしても、変曲点以
外の須域ではシステムゲインが高くなりすぎてシステム
として最適なi?lJ御が非常に固着であった。
線の状態に関係なく、サーボ制御部4が補間データに従
いサーボモータを制御していたため、例えは円弧の事象
切換時のような変曲点ではサーボモータの回転が低速に
なり反転するので、システムゲインの直線性が悪くなり
サーボ制御のfP1度が低下するという問題点があった
。たとえ、システムゲインをあげたとしても、変曲点以
外の須域ではシステムゲインが高くなりすぎてシステム
として最適なi?lJ御が非常に固着であった。
本発明ではデータ入力部からNCデータを読込み、特定
領域の有8を検出するデータ処理部と、NCデータ内に
特定領域を検出した場合、この特定領域に任意の幅を持
たせ指定範囲として記憶する指定範囲記憶部と、補間演
算部において補間された補間データが前記指定範囲に属
しているか否かを検出し、指定範囲内であれば最適なゲ
イン。
領域の有8を検出するデータ処理部と、NCデータ内に
特定領域を検出した場合、この特定領域に任意の幅を持
たせ指定範囲として記憶する指定範囲記憶部と、補間演
算部において補間された補間データが前記指定範囲に属
しているか否かを検出し、指定範囲内であれば最適なゲ
イン。
時定数を与える領域信号を出力してサーボ制御部の制御
を調節する補間位置検出部とを備えたものである。
を調節する補間位置検出部とを備えたものである。
本発明ではNCデータが指定範囲に存在する場合、領域
信号を出力しゲイン、時定数を調節しサーボ制御を行う
。
信号を出力しゲイン、時定数を調節しサーボ制御を行う
。
V、下、実施例と共に本発明の詳細な説明する。
第1図は本発明の一実施例に係るブロック図である。第
1図において、第3図と同一または相当の部分には同符
号をつげ説明は省略する。
1図において、第3図と同一または相当の部分には同符
号をつげ説明は省略する。
まず、10はデータ入力部1からの入力データを読込み
、このデータが変曲点等の特定領域か否かを検出するデ
ータ処理部、11はデータ処理部10から入力されたデ
ータを補間する補間演算部である。さらに112はデー
タ処理部10で検出したデータ内に特定領域を検出した
場合この特定領域に任意幅を持たせ指定範囲として記憶
する指定範囲記憶部である。また、13は補間演算部1
1で補間された補間データが前記指定範囲に属するか否
かを判断し、補間データが指定範囲内にあれば最適なゲ
インおよび時定数を与える領域信号aを出力する補間曲
線位置検出部である。そして、14は前記補間データに
基づき、サーボモータ5を制御し、領域信号a′が入力
された場合〈ゲイン、時定数を変化させるサーボ制御部
である。
、このデータが変曲点等の特定領域か否かを検出するデ
ータ処理部、11はデータ処理部10から入力されたデ
ータを補間する補間演算部である。さらに112はデー
タ処理部10で検出したデータ内に特定領域を検出した
場合この特定領域に任意幅を持たせ指定範囲として記憶
する指定範囲記憶部である。また、13は補間演算部1
1で補間された補間データが前記指定範囲に属するか否
かを判断し、補間データが指定範囲内にあれば最適なゲ
インおよび時定数を与える領域信号aを出力する補間曲
線位置検出部である。そして、14は前記補間データに
基づき、サーボモータ5を制御し、領域信号a′が入力
された場合〈ゲイン、時定数を変化させるサーボ制御部
である。
このような装置では、入力されたNCデータ内に変曲点
が存在するか否かをデータ処理部1oで検出し、もし検
出されたら、その変曲点に任意幅金持た♂指定範囲とし
て指定範囲記憶部13に記憶させる。そして、前記補間
データが指定範囲内に属していれば、補間位置検出部1
3はその指定範囲に最適なゲイン、時定数を与える領域
信号aを出力し、サーボ制御部14を制御するものであ
る。
が存在するか否かをデータ処理部1oで検出し、もし検
出されたら、その変曲点に任意幅金持た♂指定範囲とし
て指定範囲記憶部13に記憶させる。そして、前記補間
データが指定範囲内に属していれば、補間位置検出部1
3はその指定範囲に最適なゲイン、時定数を与える領域
信号aを出力し、サーボ制御部14を制御するものであ
る。
次に、第2図を用いて前記指定範囲の算出例を説明する
。図は、原点を中心とした半径5000の円弧である。
。図は、原点を中心とした半径5000の円弧である。
この場合、変曲点はPI 、P2.P3およびP4であ
る。特定領域に持たせる任意幅を、例えば進行ベクトル
に対して正弦成分±10 、余弦成分±2と設定すると
、各変曲点における指定範囲は下表のようになる。
る。特定領域に持たせる任意幅を、例えば進行ベクトル
に対して正弦成分±10 、余弦成分±2と設定すると
、各変曲点における指定範囲は下表のようになる。
本実施例では、補間データが上記の範囲に属した場合に
、最適なゲイン、時定数を与える領域信号をサーボ制御
部に出力する。
、最適なゲイン、時定数を与える領域信号をサーボ制御
部に出力する。
以上請 したように、本発明では、NCデータの補間曲
線の状態を検出し、補間データが指定範囲内にあれば、
その指定範囲内に最適なゲイン。
線の状態を検出し、補間データが指定範囲内にあれば、
その指定範囲内に最適なゲイン。
時定数を与える領域信号を出力するので、補間曲線の領
域毎にシステムゲインを調節することができる。このよ
うに領域の状態に適したゲイン、時定数を与えることが
できるので、システムゲインの直線性が向上し、高精度
且つフィードフォワードなサーボ制御を行うことが可能
である。
域毎にシステムゲインを調節することができる。このよ
うに領域の状態に適したゲイン、時定数を与えることが
できるので、システムゲインの直線性が向上し、高精度
且つフィードフォワードなサーボ制御を行うことが可能
である。
第1図は本発明に係る数値制御装置の一実施例を示すブ
ロック図、第2図は指定範囲の算出例を示す図、第3図
は従来例を示すブロック図である。 1・・・・データ入力部、10・・・・データ処理部、
11・・・・補間演算部、12・・・・指定範囲記1意
部、13・・・・福間曲、腺・演出部、14・・・・サ
ーボ制御部、5・・・・サーボモータ。
ロック図、第2図は指定範囲の算出例を示す図、第3図
は従来例を示すブロック図である。 1・・・・データ入力部、10・・・・データ処理部、
11・・・・補間演算部、12・・・・指定範囲記1意
部、13・・・・福間曲、腺・演出部、14・・・・サ
ーボ制御部、5・・・・サーボモータ。
Claims (1)
- 数値制御データを入力するデータ入力部と、入力された
数値制御データを読込み特定領域の有無を検出するデー
タ処理部と、特定領域を検出した場合この特定領域に任
意幅を持たせ指定範囲として記憶する指定範囲記憶部と
、前記データ処理部において読込まれたデータを補間す
る補間演算部と、この補間演算部で補間された補間デー
タが前記指定範囲に属するか否かを検出し、指定範囲で
あれば最適なゲイン、時定数を与える領域信号を出力す
る補間曲線位置検出部と、前記補間データに従いサーボ
モータを制御し、前記領域信号が出力された場合にゲイ
ン、時定数を最適値に変化させてサーボモータを制御す
るサーボ制御部とを有することを特徴とする数値制御装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6440787A JPS63231602A (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6440787A JPS63231602A (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | 数値制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63231602A true JPS63231602A (ja) | 1988-09-27 |
Family
ID=13257423
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6440787A Pending JPS63231602A (ja) | 1987-03-20 | 1987-03-20 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63231602A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100394686B1 (ko) * | 2001-11-07 | 2003-08-14 | 현대자동차주식회사 | 수치제어 공작기계의 4상한 윤곽오차 보정방법 |
-
1987
- 1987-03-20 JP JP6440787A patent/JPS63231602A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100394686B1 (ko) * | 2001-11-07 | 2003-08-14 | 현대자동차주식회사 | 수치제어 공작기계의 4상한 윤곽오차 보정방법 |
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