JPH01140209A - ディジタルサーボ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、モータなどの位置決め制御に用いられるディ
ジタルサーボ制御装置に関するものである。

従来の技術 従来の一般的なディジタル制御Ｉ装置は第２図に示すよ
うに構成されている。第２図において、１は被１１７１
１１１移動体、２は被制御移動体１に取りつけられて被
１１ｉ１Ｊ　Ｉｌｌ　ｇ　ｖＪ体１の現在位置を検出す
る現在位置検出手段、３は被制御移動体１の速度制御を
行う速度制御手段、４は現在位置検出手段２で検出され
た現在位置信号５と被制御移動体１の目標位置信＠６と
が入力され、位置偏差をＷＡ鐸する位置Ｑ差演算手段で
あり、この位置偏差演算手段４の出力が直接速度制御手
段３に入力され、被制御移動体１を目標位置まで移動さ
せる。

上記の構成により、その動作を説明する。第２図におい
て、被制御移動体１の現在位置を現在位置検出手段２に
よりパルス列やディジタルデータの形で検出し、この現
在位置信号５と、同じくパルス列やディジタルデータの
形で外部より与えられる目標位置信号６を位置ｆＡ差演
枠手段４に入力し、被制御移動体１の目標位置信号６か
ら被制御移動体１の現在位置信＠５を減粋する。この演
算結果をアナログ電圧やディジタルデータとして直接速
度制御手段３に出力して、被制御移動体１の位置を制御
する。（たとえば「オートメーション」第３０巻第７＠
２７〜２８ページ）。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上記のような構成では、位置偏差演算手
段４の演算結果がＤ／Ａコンバータやディジタルデータ
として速度制御手段３に出力されるため、位置偏差Ｘが
大きなときと小さなときによらず、位ｖ：ｌ偏差演算手
段４の出力データｙがｙ−ａＸという線形−次関数の形
で出力される。このため速度制御手段３のサーボゲイン
を大きくすると、停止時に被制御移動体１が微小な振動
をすると（１つ問題点を有していた。

本発明は、上記従来の問題点を解決するもので、速度制
御手段のサーボゲインを大きくした場合でも、停止時に
被制御移動体が振動を起こさないディジタルサーボ制ｍ
＋装置を提供することを目的とするものである。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明のディジタルサーボ
制御装置は、被制御移動体の目標位置信すと前記被制御
移動体に取りつけられた現在位置検出手段により検出さ
れた現在位置信号が入力され、位置偏差を演算する位置
偏差演算手段と、ｎｔ上記置偏差演算手段の出力が入力
され、位置偏差に応じて、前記被１ｌｊｌＩ′ｍ移動体
の速度制御を行なう速度制御手段への非線形な速度指令
を出力する非線形速度指令関数発生手段を有するもので
ある。

作用 上記構成により、位置偏差演算手段の演算結果が非線形
速度指令関数発生手段に入力され、被制御移動体の速度
制御を行なう速度制御手段へ位置偏′差に応じて非線形
な速度指令を出力１ｙるので、位置偏差演算手段の演算
結果により、位置偏差が大きい場合と位置偏差が小さい
場合などで速度制御手段への速度指令値が変化し、被制
御移動体を振動なく停止させておくことができる。

実施例 以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。なお、従来例と同一の作用効果を秦するものには
同一の符号を付して、その説明を省略する。

第１図は、本発明の一実施例を示すディジタルサーボ制
御ｌｌ装置のブロック図である８第１図において、従来
例の位置偏差演算手段４と速度制御手段３との間に、非
線形速度指令関数発生手段７を設け、非線形Ｍ度指令関
数発生手段７には、位置偏差演算手段４のｖ４算結果が
入力され、位置偏差に応じて速度制御手段へ非線形な速
度指令が出力されるものである。

以上のように構成された本実施例のディジタルサーボ制
御ｌｌ装置について、以下その動作を説明する。

現在位置検出手段２によって検出された現在位置信号５
と被制御移動体１の目標位置信号６との演算結果をｅ、
速度制御手段３への出力をｙとすると、非線形速度指令
関数発生手段７において次のような関数を発生させる。

ｅ≧にのときｙ＝ａｘ。

ｅ＜ｋのときｙ−ｂｘ。

ここで、ｋ、ａ、ｂは定数、ａ＞ｂ これは、位置偏差Ｘより１７られた演算結果ｅがある設
定値によりも大きいときは、大きな傾きａｌまた、設定
値によりも小さいときは、小さな傾きｂの値を使って非
線形な速度指令を発生させることができる。

このように、非線形速度指令関数発生手段７から上記の
ような位置偏差に応じた関数を発生させることにより、
たとえば、被制御移動体１の停止時において、位置ｆｉ
、差が小さい場合、小さな出力を発生し、被制御移動体
１は小さな移動しかしない。

以上のように本実施例によれば、位置偏差演算手段４の
出力が入力され、被制御移動体１の速度制御を行う速度
制御手段へ位Ｗ１偏差に応じて非線形な速度指令を出力
する非線形速度指令関数発生手段７を設けることにより
、被制御移動体１を振動なく停止させておくことができ
る。

なお、本実施例おいて、非線形速度指令関数発生手段７
で発生させる関数は、上記のような関数としたが、これ
は、被制御移動体１に応じて設定されるものであり、こ
れに限られたものではない。

発明の効果 以上のように本光明によれば、位置偏差演算手段の出力
が入力され、位置偏差に応じて、被制御移動体の速度制
御を行なう速度制御手段への非線形な速度指令を出力す
る非線形速度指令関数発生手段を設けたことにより、速
度制御手段のゲインを大きくした場合にでも、被制御移
動体を振動なく停止させておくことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すディジタルサーボ制御
ｌｌ装置のブロック図、第２図は従来のディジタルサー
ボ制ｒ！Ａ装置のブロック図である。 １・・・被制御移動体、２・・・現在位置検出手段、３
・・・速度ｌｌ１ＩＪ御手段、４・・・位置偏差演算手
段、５・・・現在位置信号、６・・・目標位置信号、７
・・・非線形速度指令関数発生手段。 代理人　　　森　　本　　株　　弘 第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、被制御移動体の目標位置信号と前記被制御移動体に
   取りつけられた現在位置検出手段により検出された現在
   位置信号が入力され、位置偏差を演算する位置偏差演算
   手段と、前記位置偏差演算手段の出力が入力され、位置
   偏差に応じて、前記被制御移動体の速度制御を行なう速
   度制御手段への非線形な速度指令を出力する非線形速度
   指令関数発生手段を有するディジタルサーボ制御装置。