JPS63225977A - ディスク駆動システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、磁気ディスク記憶装置に用いるサーボ制御
システムに関し、特に、新しい構成の制御パルスモータ
巻線を用いてデータ・ヘッドをディスク上のデータ・ト
ラックに対して位置決めし、データ・ヘッドをディスク
上のトラック中心線の上に位置決めするシステムに関す
る。

この発明は、１９８６年１０月２日に出願されたゴース
外（Ｓａｎｊｏｙ　Ｇｈｏｓｅ、　ｅｔ　ａｌ、）の米
国出願第９１４．６９０号に開示されているディスク駆
動装置に用いると特に有益である。この引用により、そ
の出願の開示内容を本書に編入したものとする。

（従来技術とその問題点） ディスク記憶装置は、普通数ミリ秒でアクセスできる比
較的に大量の情報を記憶するデータ処理システムに使わ
れる。構造に関しては、代表的な記憶装置は、１枚以上
の積重ねられた盤の組立体から成る数個の面を有する磁
化可能の回転ディスク媒体であり、データは、その上で
、円形のデータ・トラック中心線上に位置するアドレス
可能セクターを成して磁気的に怒知及び／又は記録され
る。ディスク組立体は、一定の高速度で回転する記憶装
置の駆動スピンドルに取付けられる。記憶装置は、ディ
スクの各面と関連する１つ以上のトランスデユーサすな
わち読み書きヘッドも含む。

トランスデユーサは、可動トランスデユーサ・キャリッ
ジのアームに、互いに間隔を置いて取付けられる。サー
ボ制御システムは、制御された方法でキャリッジを作動
させて全てのデータ・ヘッドを一斉にディスク面の上で
半径方向に移動させ、いずれか１つのデータ・ヘッドを
選択されたトラック中心線の上に位置させる。キャリッ
ジ上の全データ・ヘッドが共に動くので、データ移動作
用をする１つの読み書きヘッドを選択する制御回路も装
置に含まれている。

サーボ制御システムは、データ処理システムからの指令
に応答する。制御システムは、その指令をアナログ・サ
ーボ信号に変換することによって応答をし、このサーボ
信号は、結局、普通は電力増幅器を通して、トランスデ
ユーサ・キャリッジに結合した電気機械アクチュエータ
を駆動する。

代表的には、ディスク装置は２つのモードのうちの１つ
で作動する。その第１のモード（普通はオープンループ
）では、キャリッジ（従って、選択されたデータ・ヘッ
ドも）は所望の円形トラック中心線の近傍に駆動される
。そのデータ・ヘッドがその近傍に到達すると、システ
ムはトラック追従（すなわち、閉ループの、サーボ制御
される）モードに切替えられる。トラック追従モードで
は、アクチュエータ又はキャリッジがサーボ制御され、
選択されたデータ・ヘッドの中心をデータ・トラックの
中心線と整列させる。

アライメント誤差を最小にするために、サーボ・システ
ムは、普通、データ・ディスクに予め記録された書式作
成データを利用し、データ・ヘッドとトラック中心線と
の間の変位を制御システムが検出することを可能にして
いる。書式は、ディスク組立体の専用面上のサーボ・ト
ラックに沿って連続的に予め記録されているサーボ・デ
ータ（専用サーボ・データ）を、ディスク組立体のデー
タ面上の記憶データ・セクターの隣り合う対と対の間に
散在させられ又は埋込まれ円周方向に離間したサーボ・
セクターに予め記録されたサーボ・データ（埋込みサー
ボ・データ）と共に、包含することができる。専用サー
ボ・データは、９通、読出し専用サーボ・ヘッドで読出
され、埋込みサーボ・データは、データと共に読み書き
ヘッドで読出され、その後にサーボ・データ処理回路に
よりデータから分離される。

専用面及びデータ面の両方からのサーボ・データはディ
スク制御装置により復号されることにより、必要ならば
サーボ制御信号を変調し、データ・ヘッドの位置を、選
択されたデータ・トラック中心線に連続的に整列させ続
けることを可能にする。しかし、幾つかの要因から、ア
ライメント精度が限定され、それ故、ディスク記憶装置
の達成可能なデータ・トラック密度が限定される。その
要因のうちの最も一般なものは、電気的及び機械的のし
よう乱、あるいはノイズ、に由来する。直流パイアスカ
及び電気的オフセットは、じよう乱の例である。注目に
価する機械的しよう乱は、スピンドル振れ、あるいは「
ぐらつきｊ、であり、これは、トラックの実際の中心線
と、ディスクの取付は中心から一定距離をおいて位置す
るヘッドに与えられた実効中心線との差である。それは
、普通、駆動スピンドルへのディスクの取付けの僅かな
偏心に起因する。振れは、交換可能のディスク・カート
リッジを用いるディスク・システムに見出され、取付は
後のディスク・カートリッジの着座時の滑りや傾きから
生じるのと同様に極めてガイド・ロンド間のカートリッ
ジの遊びも、カートリッジ、アーム、ディスク又はトラ
ンスデユーサの不均一な熱膨張によるアライメント外れ
と同様に、機械的じよう乱に寄与する。一般に、位置決
め許容範囲は、トラック・ピンチ（すなわち、隣り合う
トラック中心線間の間隔）の最大±１０、％以内である
べきである。従って、例えば、１インチ当り１０００）
ラックのサーボ・システムは、データ・トラック中心線
から±１００マイクロインチ内にデータ・ヘッドを保持
するべきである。

現在入手可能な代表的交換可能ディスクシステムでは、
このようなアライメント精度を容易に得ることはできな
い。

制御システムの遅れは、位置決め精度に影響を与える他
の要因である。遅れは、制御システムがトラック外れ状
態を検出した時点と、アクチュエータがトランスデユー
サをデータ・トラック中心線と整列させるためにトラン
スデユーサを移動させ始めた時点との間の遅延時間であ
る。この遅れの幾らかは、例えば標本抽出率が低いこと
から生じるサーボＭ御システムの電気的応答特性に帰因
し、残りの遅れは電気機械アクチュエータの機械的応答
特性に帰因する。この遅れは、サーボ制御システムのバ
ンド幅を特徴づけるものである。バンド幅が大きい程、
位置決めシステムはトラック外れ状態により速く応答し
てデータ・ヘッドを緊密に制御することができる。高い
バンド幅を有する位置決めシステムは、より小さな許容
誤差内で中心線に追従することができるので、より高い
データ・トラック密度を提供する。トラック追従動作中
に心のずれの原因となる要因は他にもある。

サーボ・バンド幅を増大させる伝統的方法には、構造的
機械的共振の振動数を高める方法、専用面から連続的位
置フィードバックを提供する方法、データ面からより高
い標本抽出率の位置フィードバックを出させる方法、が
含まれる。

電気的及び機械的しよう乱の効果の幾分かを克服する方
法は、サーボ・システムの機械的成分及び電気回路成分
の許容誤差を改善することであった。しかし、この方法
は、金のかかる仕事であり、しかも、問題を解決するう
えで本質的でない。機械的成分の寸法又は位置の、熱的
に誘起される不均一な変化から生じるヘッドの心のずれ
を減少させるためにサーボ補償回路網も使われた。この
方法は、振れ誤差ではなく、平均オフセット誤差の幾分
かのみを補正しようとするモデルに基づいているので、
トランスデユーサの心のずれ誤差を部分的に補正するに
過ぎない。

ヘッドの心合わせを電子的に改善するために幾つかの方
法が開示されている。１つの方法は、専用ディスク面上
のサーボ位置決め情報の代りに、又はそれを補足して、
データ記憶トラック上にセクター化又は埋込みされたサ
ーボ位置決めデータを設けることである。しかし、この
方法はバンド幅の制限を克服するものではない。他の方
法は、回転ディスク上の位置基準トラックの上の半径方
向に固定された基準点に位置するトランスデユーサを用
いて位置ずれ誤差信号を検出する。また、この方法は、
面補償、ノイズ減少、あるいは、読出されている実際の
トラックの位置決めの特色と緊密に固定された関係を欠
いているので、最適の結果を与え、るものではない。

他の方法は、ディスク媒体ではなくてトランスデユーサ
・キャリッジの上のコース・ポジショナから位置ずれ誤
差信号を得る。このシステムでも、ノイズ減少及び繰返
しが欠けている。

他の方法は、記憶データ・トラックの中心線に対してｚ
トラックの幅だけ半径方向にずれた中心線上の交互のト
ラック位置に記録されるデータ面上のサーボ信号の第１
及び第２の組を設けることである。しかし、この情報を
用いる方法は、情報の上に幾つかのパス（ｐａｓｓｅｓ
）を作り、１組の位置ずれ誤差信号を記憶するので、後
の読み書き動作中に補正信号を利用することができる。

このシステムは、相当の処理ハードウェアと、情報を記
憶するためのメモリー・スペースとを使わなければなら
ない。更に、このシステムは、システムの使用中に生じ
ることのある変調のために動的に補正をすることができ
ない。

精密位置決めシステムにおける他の重要な制限は、モー
タ・コイルの配置と、その励磁の順序である。多相モー
タは大トルクで多数のステップで動くことが周知されて
いるが、重要な特徴は今ではコイルへの電流を切替える
制御回路になっている。その回路は、普通は極めて複雑
であり、電気的回転当りのステップの所望の数を与える
ことができない。

（発明の概要） この発明の目的は、ディスク駆動装置に使われる複数の
巻線を有するパルス・モータの改良された制御回路を提
供することである。

他の目的は、電気的回転当たりの多数のステップを可能
にするが最少数の駆動トランジスタ、パルス・モータ・
リード線、又は直列抵抗を必要とするだけのパルス・モ
ータ用制御回路を提供することである。

他の目的は、トランスデユーサ・キャリッジが動く毎に
データ・トラックの中心の上の読み書きトランスデユー
サの精密位置決めができるようにディスクの回転毎に多
数のサーボ・バーストを供給することのできる改良され
たサーボ制御システムを提供することである。

他の目的は、読出すべきトラックの中心へのパルス・モ
ータのコース追求手段を使い、その後、閉ループ・サー
ボ・データ方式が働いてヘッドをデータ・トラックの中
心の上に精密に位置決めするトラック追求システムと両
立するサーボ・システムを提供することである。

要約すると、この発明は、複数巻線双極駆動装置から成
り、これは、好適な形においては、直列の対に接続され
て５巻線星型配置を成す１０本の巻線から成り、巻線の
各対の一端は共通の中心に接続されている。巻線の他端
は、４相又は５相が常に導通しているように選択的に付
勢される１対のバイポーラ・トランジスタの間に接続さ
れている。相の数と、相を通って流れる電流の極性とを
選択的に変えることにより、３６０電気角度内で２０ス
テツプを画定することができる。

読み書きヘッドをデータ・トラックの上に精密に位置決
めするために、ディスクの周囲で離間したセクターにサ
ーボ・バーストを記録する。奇数及び偶数サーボ・バー
ストが同期バーストと同様に各セクターに記録され、同
期バーストは中心線上に記録され、奇数及び偶数バース
トは、読み書きデータ・トラックの中心線であるべきデ
ータ・トラックの両側に半ステツプ記録される。従って
、先ず間ループ制御装置を用いて粗い追求を行なってキ
ャリッジ及びトランスデユーサ・ヘッドを大体所望のト
ラックの位置まで運び、次に、始めに同期バーストの検
出に、次に奇数／偶数サーボ・バーストに応答する閉ル
ープ制御装置を用いて、読出されるべきデータ・トラッ
クの中心の上に読みδきヘッドを正確に心合わせするこ
とにより、読出すべきトラックの上に読み書きトランス
デユーサを精密に位置決めすることができる。

この発明は、特許請求の範囲の欄に詳しく記載されてい
る。本発明の目的及び利点は、添付図面と共に以下の説
明を参照すれば明らかとなろう。

（実施例） 第１図は、各々直列に接続された２本の巻線から成る巻
線又はステータコイルＡ−Ｅを有する１０相モータを示
す。第１図の底部に示されているように、巻線Ａｌ、Ａ
２は直列に接続されてステータコイル１／２を形成する
、などである。コイルは、共通の接合点１２で足型接続
されている。巻線の各対の反対側のリード線は制御トラ
ンジスタ１６〜２６に接続されている。

ロータ（図示せず）は、極Ｎ及びＳを有する直径方向に
磁化された永久磁石を担持している。巻線が第３図に示
されている図表に従って励磁されると、ステータの磁界
が回転してロータを回転させる。ロータは、ステータコ
イルの選択的付勢により形成される磁気ベクトルの新し
い位置の各々と整列しようとする。磁界を移動させてロ
ータを回転させるスイッチング・パターンは、第３図に
示されている。この励磁順序の正味の結果として、第２
図に示されている２０ステツプ・ベクトル図表が作られ
る。その位相位置は、４相をオンにし、次に５相をオン
にし、次に４相をオンにし、これを３６０電気角度にわ
たって繰返す半ステツプ方式を用いて達成される。その
結果として、３６０電気角度の各々についてパルスモー
タの２０ステツプが作られる。

第１０図は、このモータ及びサーボ制御システムが使う
ことのある型式のディスク駆動装置の略図である。参照
数字２１は、データを記憶するディスクを示している。

１群のディスク２１は、一定の高速度で電動モータ（図
示せず）により矢Ａの方向に回転させられる回転シャフ
ト２２に固定されている。複数のトランスデユーサ２３
が設けられて、・ディスクと協働してデータをディスク
上のトラックに読み書きする。トランスデユーサ２３は
アーム２５によってキャリッジ２４に支持されており、
トランスデユーサはキャリッジ２４により矢Ｂ、Ｂ’の
方向に前後に動かされる。従って、トランスデユーサ２
３は、対応する磁気ディスクより僅かに上方で同ディス
クに対して半径方向に移動する。トランスデユーサのこ
の運動は、第１図の底部に示されたバイポーラ・トラン
ジスタ１６〜２５を通して加えられる信号の制御下で第
１図に示した型式のモータにより達成される。

第１図のモータのロータにトルクを発生させるために、
主として、ステータ巻線Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ。

Ｅの入力点が互いに異なる極性を有することが必要であ
る。各入力ライン１４の電圧の極性を適当に変化させる
と、所定方向に回転する電界によってロータが駆動され
ることになる。第３図に示されている順序に従って電圧
を加えると、ロータは、図示されているように２０ステ
ツプを通して回転して、ディスクの面を横断してトラン
スデユーサをトラックからトラックへと段階的に動かす
。

ｒオンの相」の欄に示した順序を見れば判るように、一
時に唯一のコイルを通して加えられる電流のみが制御回
路により変更され、それにより４相又は５相をオンに交
替させる。

例えば、ライン１４１／２を通してバイポーラ・トラン
ジスタ２４．２５の接合点に接続されているコイル対Ａ
の出力端をとると、トランジスタ２４は正電圧源ＶＭに
接続されている。この正電圧は、コイル１／２を通して
接続され、次に他のコイルを通してグランドに流出しな
ければならない、従って、例えば、トランジスタ２４が
オンにされて正モータ電圧をコイルＡに接続し、トラン
ジスタ１７がオンにされて、コイルＢを通してグランド
への回路を完成させる。従って、２つのトランジスタ１
７．２４をオンにすると、両コイルＡ、Ｂが付勢される
。これらのトランジスタ１６〜２５は、当業者に周知さ
れている方法で実行される第８図のシーケンス・ロジッ
クを用いて、第３図の表に従って付勢される。

例えば、書式トラック１３Ｆに到達するのに必要なコイ
ル付勢パターンを実行するためには、トランジスタ２４
はオフ、トランジスタ２５はオンでコイル１／２をグラ
ンドに接続し、トランジスタ１６はオンでコイルＢを十
電圧に接続し、トランジスタ１７はオフ、トランジスタ
１８はオンでコイルＣを十電圧に接続し、トランジスタ
１９はオフ、トランジスタ２０はオフ、トランジスタ２
１はオンでコイルＤをグランドに接続し、トランジスタ
２２はオンでコイルＥを十電圧に接続し、トランジスタ
２３はオフである。これは５相オン位置であるが、次の
隣接するトラック１４Ｆでは、行なわれる変更は、トラ
ンジスタ１８をオフにすることだけであり、４相だけが
オンになり、ロータは次のトラック位置に移動する。ト
ラック１３Ｆ及び１４Ｆへの到達の間の主な差異は、ト
ラック１４Ｆに到達するためにはコイルに電流を流さな
いということである。

第２図は、モータの３６０電気角度（機械的角度ではな
い）の１シーケンスを表わす。モータは、３６０電気角
度毎に、あるいは、この場合２０ステツプ毎に、この電
気的シーケンスを繰返す０代表的実施例では、モータは
、ディスクの面を横断して１０６０ステップ動く。従っ
て、第２図のパターンは、トランスデユーサ読み書きヘ
ッドをディスク面を完全に横断させるとき、５３回繰返
される。第２図は、トラックＯＦ〜１９Ｆに到達するた
めに付勢される相を示す電気角度プロットである。トラ
ック１９Ｆに達すると、次のトラックは２０Ｆであるが
、トラックＯＦに達するために使われるのと同じ相を付
勢することにより到達され、次にシーケンスは１０６０
まで続（。

データ・トラックの上の読み会きヘッドの実際の位置決
めを理解するために、第２図と第４図を比較することが
重要である。そこで、チャートＡＢ　　ＣＤＥを次に隣
り合うＭｉＡＢ　　ＣＥと比較すると、コイルＤに電流
が流れておらず、モータのロータ及びこれに取付けられ
たキャリッジ及びトランスデユーサを次の戻り止め位置
へ移動させるという点で異なるということが判る。本発
明によると、以下に更に説明するように、付勢されてい
るコイルの２つの組で表わされるモータの戻り止めステ
ップ位置にサーボ・バースト情報が直接記録される。デ
ータが書込まれる実際のトラックは、これら２つの戻り
止めステップの２距離中間にある。この半トラツク位置
は、その他には電流が流れていないコイルに半量の電流
を流すことにより、到達される。迷って、第４図に１５
ＲＷで示されているトラックに到達するためには、コイ
ルＤに２電流を流して、キャリッジと、それに担持され
たトランスデユーサ・ヘッドとを読み書きトラックの中
心へ〃ステップ移動させる。

以下に更に詳しく説明するように、ヘッドがこの半トラ
ツク位置へ移動するのと同時に、読み書きトラックの両
側の隣り合う２つのサーボ・トラックからサーボ情報が
読出されるので、このサーボ・データを操作することに
より、トラックの上のトランスデユーサ・ヘッドの実際
の位置決めと同時にデータ・トラックの中心の上に読み
書きヘッドを非常に正確に位置させることができる。両
側の戻り止め位置決めトラックから読出されたサーボ情
報により必要に応じて修正された〃コイル電流が、第５
図に記されたコイル付勢順序に示されているようにＤＡ
変換器（ＤＡＣと略記する）の制御下で加えられる。こ
の図は、ｒオンの相ｊの欄において常に１つの相が完全
な電流を受取っていないものとして示されている点で第
３図と異なる。この、サーボ信号で変調された２電流を
受取るコイルは、読み書きヘッドをデータ・トラックの
上に精密に位置決めする。

この方式は、パルス・モータ戻り止め位置が非常に精密
であるという事実の故に、高精度を達成する。従って、
これら戻り止め位置にサーボ情報を書込み、読取られた
サーボ・データに従って位置決めコイルへの電流を修正
することによって、２つの連続するモータ戻り止め位置
から読取られるサーボ・バーストが正確に平衡する位置
へヘッドを非常に精密に移動させることができる。若し
逆のアプローチをとり、読み書き位置をパルス・モータ
戻り止め位置と一致させるならば、サーボ・データをそ
れらの戻り止め位置の両側に凹き込まなければならない
ことになるが、それを反復ベースで精密に行なうことは
極めて困難である。

この発明の他の重要な達成事項は、第１図に示されてい
るように、たった１０個のトランジスタと、各節点に１
個ずつ合計たった５本のモータ・リード線及び５個の直
列抵抗器とを使うだけで、電気回転当たり２０ステツプ
を達成するということである。この発明のための制御回
路（次に詳しく説明する）は、従来のモータ制御回路よ
りはるかに単純になっている。

データ・ディスク２１の１つの上のサーボ・データの一
般的配置は第６図に示されており、第７図に更に詳しく
示されている。ＯＤＤ　（奇数）サーボ・バースト４０
とＥＶＥＮ　（偶数）サーボ・バースト４２とが、モー
タの４本又は５本のコイルをオンにすることによって到
達される戻り止め位置に記録されている。５ＹＮＣ（同
期）バーストは、データの読み書きが行なわれる中心線
４４に記録される。第６図から判るように、幾つかのサ
ーボ・セクター（この好適な実施例では１６個）が、各
データ・ディスクの面上の円周方向に等距離離れた位置
に記録されている。これらサーボ・セクターの各々には
、モータ戻り止め位置にＯＤＤサーボ・バーストとＥＶ
ＥＮサーボ・バーストとが交互に記録され、５ＹＮＣバ
ーストが読み書き中心線上に記録されている。これらサ
ーボ・バースト４０．４２は各々長さ８０ミリ秒であり
、５ＹＮＣバー、２．ト、ＯＤＤバースト及びＥＶＥＮ
バーストから成っている。斯くして、トランスデユーサ
・ヘッドを読み書きトラックの中心線に移動させる操作
においては、第３図の形式に従って、戻り止め位置の１
つへのコース追求モードを用いて、コイルが順次付勢さ
れ、次に、データ・トラックの中心の上に正確に閉ルー
プ・サーボ制御位置決めが行なわれる。

第６図に示されているように、偶／奇及び同期データを
含むこれら１６個のサーボ・セクターが各データ・ディ
スク２１の周辺に記録される。従って、ディスク２１が
高速で連続的に回転するとき、読み書きヘッドは、偶／
奇サーボ・バーストを連続的に読出し、この情報に基づ
いて作動して、付勢されていないコイルに供給される半
型流信号の変調によりヘッドを読み書きトラックの中心
の上に正確に位置決めすることができる。コイルを駆動
することによってパルス・モータを位置決めするために
使われる制御回路の詳細は第８図に示されており、サー
ボ信号に応答して、変調された電流（又は半型流）でコ
イルを実際に駆動してヘッドを位置決めする出力段は第
９図に示されている。

当業者において周囲の技術に従って設計されたシーケン
ス・ロジック５０は、単に、ライン５２゜５４．５６．
５８で制御マイクロプロセッサから受信された４つの制
御信号に応答し、第５図に記載されたフォーマットに従
って各トランジスタ６０〜２５の各々のベースに１２ボ
ルト又はグランド電圧を加えることによって、適当な電
圧を５本のコイルの各々に加える。この構成の結果、読
み書きトラックの上にトランスデユーサが最終的に位置
決めするために、１２ボルト又はグランド電圧が５相Ａ
、　Ｂ、　Ｃ，Ｄのうちの４相にかけられ、変調された
半型流信号が駆動回路を通して第５コイルに加えられる
。

指定されたトラックに到達すると、トラック追従信号が
状態を変更し、奇数／偶数サーボ・パース）４０．４２
が第８図の読み書き増幅復調回路６０によって読出され
、加算器６２で半トラツクＤＣオフセット信号に加算さ
れる。オフセットの方向は、シーケンサ・ロジック５０
からのライン６６の制御信号によりインバータ６４で確
定される。信号を加えるべきコイルは、スイッチ７２を
制御するライン６７．６Ｂ、６９．７０又は７１に現わ
れる制御信号ＡＯＳ−ＥＯＳの１つによって定められる
。従って、復調回路６０の出力と、ライン７４を通して
コイルに伝えられるＤＣ）ランク・オフセットとの和と
して選択された１零のコイルに加えられる電圧は、ヘッ
ドを位置させるべき実際の読み書き中心線が、奇数／偶
数サーボ・データを平衡させることによって到達されね
ばならないという事実を説明するものである。固定され
たＤＣオフセットを用いて半トラツク位置決めを生じさ
せれば、ライン７３に生成されるサーボ信号は、隣り合
うモータ戻り止めからの半トラック・オフセット全部で
はなくて、２つのモータ戻り止め位置の間の正確な半ト
ラツク中心からの小さなずれを生じさせる必要があるに
過ぎない。

より詳しく言うと、サーボ・ロジック８０はシステム・
クロック８２に制御されて、読み書きトラック中心線の
両側を画定する２つのモータ戻り止め位置の間の位置へ
の大まかなコース追求をヘッドが完了した時を検出する
。読み書き増幅器６０はコイル８４を介して、次に、各
読み書きトラック中心線の中心に記録された同期バース
ト８６を探す、同期バーストを検出すると、サーボ・ロ
ジック８０はゲート・ライン９０．９１を開いて読み書
き増幅復調回路６０の中の標準回路を作動させ、回路６
０は奇数／偶数サーボ・バースト４０．４２を検出して
増幅器９３を通して信号を発生することができ、これは
、標準半トラツクＤＣオフセットを加算器６２で変調し
て正確な位置決め信号をライン７４上の適当なコイルへ
供給するために必要なオフセットを表わす。

ライン７３上の出力は、１６個のサーボ・セクター５０
が読み書きトランスデユーサ・ヘッドを通って連続的に
回転するとき、奇数（ＯＤＤ）及び偶数（Ｅ　Ｖ　Ｅ　
Ｎ）サーボ・バースト４０．４２の間の電圧差を表わす
。読み書きヘッドが中心線上に正しく心合わせされた時
、読み凹き復調回路からのライン上の出力は０である。

読み書きトラック中心線からオフセットがあると、その
オフセットを表わす正又は負の電圧がライン７３に現わ
れる。そこで、例えば、第６図を参照すると、若し読み
書きヘッドが位置Ａにあり、奇数及び偶数サーボ・デー
タの間に心合わせされていれば、ライン７３上の出力信
号は平衡する。しかし、若しヘッドが位置りにあって、
いずれか一方のトラックの方にオフセットしていれば、
サーボ信号がライン７３上に生成されてヘッドを中心位
置の方へ駆動する。第５図を詳しく見れば判るように、
その信号は、シーケンス・ロジックからの出力としての
他の信号を受信していない相に常に加えられている。従
って、４相をオンにすることにより画定される戻り止め
位置にヘッドが動かされたならば、ライン７４上の出力
が単に第５相に接続される。しかし、若しヘッドが５相
で画定される戻り止め位置に動かされたならば、１つの
相が、シーケンス・ロジックから信号出力を受信してい
る限り遮断され、次にライン７４上の信号を受信する。

ライン５８上のトラック追従信号が低レベルとなり、ラ
イン７３のスイッチ９５を閉じるとともに、スイッチ７
２のうちの適当な１つを閉じさせて、変調された半トラ
ツクＤＣオフセット信号を１つのコイルに加える時、モ
ータ戻り止め位置から実際のトラック中心線への追求が
始まる。

第９図の段Ａは、トランジスタＱ４．Ｑ８から取出され
て普通はコイルを駆動する信号を示す。

トラックを追求する通常の作動時には、これら２つのト
ランジスタは、この段の左側にある演算増幅器１０１を
支配する。

トラック追従モードでは、トランジスタＱ４゜Ｑ８は遮
断され、コイルＡへの信号として示されている制御信号
が演算増幅器１０１からの出力となる。

本発明の開示内容を研究した当業者は本発明の修正形態
に想到するであろう。従って、本発明の範囲は、特許請
求の範囲の欄の記載内容によってのみ限定されるべきで
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図はモータの回路図である。 第２図は本発明の双極駆動回路を用いて達成されるフォ
ーマット位置の図表である。 第３図は、３６０電気角度当たり２０ステツプのモータ
のスイッチング・パターンを示す表である。 第４図は、異なる極性で異なる巻線を付勢して得られる
位置と、データ・トラックの中心の相対位置とを示す図
表である。 第５図は、どの相を付勢して特定のトラックに到達する
か、どのようにしてヘッドがモータの２つの戻り止め位
置の間に位置決めされるか、を示す表である。 第６図はデータ・ディスク上のセクターにおける奇数／
偶数及び同期バーストの相対位置を示す。 第７図は第６図に示されたセクターの１つの拡大図であ
り、奇数／偶数及び同期バーストの相対的配置を示す。 第８図は１０相パルス・モータを駆動してキャリッジを
位置決めする電子回路の線図である。 第９図は、第８図に示された回路の出力からモータ巻線
へ信号を運ぶために使われる駆動段の詳細図である。 第１０図は、本発明を用いて位置決め可能なディスク駆
動装置の本質的要素の略図である。 ５０・・・・・・シーケンスロジック、８０・・・・・
・サーボロジック。 ＦＩＧ、−１０ 手続補正書（方式） ％式％ １、事件の表示　　　昭和６２年特許願第２８４０８７
号２、発明の名称　　　ディスク駆動システム３、補正
をする者 事件との関係　　　出願人 名　称　　シーゲイト　テクノロジイ インコーポレーテッド ４、代理人

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数のデータ記憶トラックを有するディスク状の
   データ記憶媒体を有しており、前記トラックの各々は中
   心線を有し、隣り合うトラックの中心線は一定のトラッ
   ク間距離だけ離れており、前記媒体は更にサーボ・セク
   ターを含んでおり、前記セクター内のサーボ・データは
   、前記データ・トラック中心線の一方の側において前記
   中心線から前記トラック間距離の１／２だけ離れた位置
   に記憶された複数の第１サーボ・データと、前記データ
   ・トラック中心線の他方の側において前記中心線から前
   記トラック間距離の１／２だけ離れて記憶された複数の
   第２サーボ・データとを含んでおり、更に、前記サーボ
   ・トラックと前記データ・トラックとを読出して前記第
   １及び第２サーボ・バースト・データを表わすサーボ信
   号を生成する位置決め可能なアクセス手段を有しており
   、前記アクセス手段は、前記サーボ及びデータ情報にア
   クセスするトランスデューサと、前記トランスデューサ
   を支持し位置決めするアクチュエータと、全量電流で選
   択的に同時付勢される複数のステータコイルを有するパ
   ルス・モータとを含んでおり、前記コイルの全て、又は
   １つを除いた残りの全て、の選択された極性の電流は複
   数のモータ戻り止め位置を画定し、前記サーボ・データ
   は、前記モータ戻り止め位置により画定される位置に配
   置され、前記モータ戻り止めサーボ・トラック位置に到
   達するために付勢されない前記の１つのコイルに前記付
   勢電流の約１／２を加えることにより前記トランスデュ
   ーサは前記データ・トラックに到達し、前記トラック中
   心線の他方の側のモータ戻り止め位置には、選択された
   極性の電流での前記の全てのコイルの付勢により到達す
   ることを特徴とするディスク駆動システム。
2. （２）前記の楔形セクターの各々は、前記トランスデュ
   ーサの移動方向に関して前記セクターの前縁に、前記デ
   ータ・トラック中心線と並ぶ同期信号を含んでおり、前
   記駆動システムは、前記同期信号を検出し、前記第１及
   び第２サーボ・データ・バーストを読出して前記トラン
   スデューサを前記データ・トラックの上に位置決めする
   制御手段を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載のディスク駆動システム。
3. （３）前記コイルの全て、又はその１つを除いた残りの
   全てを同時に付勢して前記モータを前記戻り止め位置の
   うちの選択された１つに動かす手段と、 前記データ・トラックの一方の側にサーボ・トラック戻
   り止め位置を画定するために使われていない前記の１つ
   のコイルに略々半量の電流を加えるデータ・トラック位
   置制御手段とを含んでおり、前記半量の電流は前記トラ
   ンスデューサを前記データ・トラックの上に位置させる
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のディスク
   駆動システム。
4. （４）前記トランスデューサを前記データ・トラック中
   心線位置に整列させるために前記モータの前記の１つの
   選択されたコイルに一定のオフセット信号を供給する手
   段と、前記中心線の両側のデータ・トラック上に記録さ
   れた前記サーボ・バースト・データを検出する手段と、 前記データ・トラック中心線からの前記トランスデュー
   サのオフセットを表わす前記サーボ・バースト・データ
   からオフセット信号を生成する電流手段と、 前記回路手段に応答して、前記オフセット信号を用いて
   、前記コイルに加えられる半量電流信号を修正してトラ
   ンスデューサをデータ・トラックの上に心合せする変調
   手段とを含むことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載のディスク駆動システム。