JPS63222727A - 自動的に案内される可動ユニット及びこの種のユニットを有する真空掃除器等の清掃装置 - Google Patents

自動的に案内される可動ユニット及びこの種のユニットを有する真空掃除器等の清掃装置

Info

Publication number
JPS63222727A
JPS63222727A JP31393587A JP31393587A JPS63222727A JP S63222727 A JPS63222727 A JP S63222727A JP 31393587 A JP31393587 A JP 31393587A JP 31393587 A JP31393587 A JP 31393587A JP S63222727 A JPS63222727 A JP S63222727A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
movable unit
cleaning
tube
chassis
cleaning device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP31393587A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0458331B2 (ja
Inventor
アンドレ　ジョナ
ベルナール　ジョナ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
JIRUBEERU RUDERE
Original Assignee
JIRUBEERU RUDERE
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by JIRUBEERU RUDERE filed Critical JIRUBEERU RUDERE
Publication of JPS63222727A publication Critical patent/JPS63222727A/ja
Publication of JPH0458331B2 publication Critical patent/JPH0458331B2/ja
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/0009—Storing devices ; Supports, stands or holders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/26—Incorporation of winding devices for electric cables
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
    • B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
    • B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
    • B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
    • B65H75/40—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material mobile or transportable
    • B65H75/42—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material mobile or transportable attached to, or forming part of, mobile tools, machines or vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H75/00—Storing webs, tapes, or filamentary material, e.g. on reels
    • B65H75/02—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks
    • B65H75/34—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables
    • B65H75/38—Cores, formers, supports, or holders for coiled, wound, or folded material, e.g. reels, spindles, bobbins, cop tubes, cans, mandrels or chucks specially adapted or mounted for storing and repeatedly paying-out and re-storing lengths of material provided for particular purposes, e.g. anchored hoses, power cables involving the use of a core or former internal to, and supporting, a stored package of material
    • B65H75/44—Constructional details
    • B65H75/4402—Guiding arrangements to control paying-out and re-storing of the material
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/33—Hollow or hose-like material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65H—HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL, e.g. SHEETS, WEBS, CABLES
    • B65H2701/00—Handled material; Storage means
    • B65H2701/30—Handled filamentary material
    • B65H2701/34—Handled filamentary material electric cords or electric power cables

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、基本的に、自動的に案内される可動ユニット
に関する。
［従来の技術とその問題点］ 通常、屋内屋外を問わず事前に未知の環境に於いて移動
するよう構成されたロボットに連動させるこの種の可動
ユニットは既に提案されている。これらのユニットは通
常、特にこの環境を認識するよう構成された大規模な電
子情報手段を使用する必要がある。
その結果コストが高くなって、広範囲な適用、特に家庭
あるいは工業的場所の清掃といった領域の清掃者が使用
できない状態である。そこで、空間の清掃といった不潔
な仕事を自動的に行うことのできる装置に対する要求が
存在している。
本発明は、特に自動清掃装置の本体となるよう構成され
た価格の極めて安価な上記ユニットを提供するものであ
る。
［問題点を解決するための手段と作用］このため本発明
の目的は、壁あるいは障害物等の案内部材に沿って移行
するよう構成された清掃装置の本体等の可動ユニットを
提供することにあり、該可動ユニットの特徴は、 シャーシと、 床面に前記シャーシを支持するための手段と、少くとも
ひとつの前進及び方向用部材と、可動ユニットを前進さ
せるよう予め定めた方向に前記前進及び方向用部材を駆
動するための駆動手段と、 実質的に垂直な軸を中心として一方向あるいは他方向に
前記前進及び方向用部材を旋回させるための方向手段と
、 前記シャーシに関して実質的に水平な面に於いて並進的
に移動可能に装着されるとともに前記案内部材に当接す
るよう構成された検出手段と、そして、 予め定めた第１閾値以下の反力が、可動ユニットの全体
的前進方向に関して可動ユニットの前方から前記検出手
段に付与された場合第１方向に、そして前記第１閾値以
上の反力が付与された場合第２方向に、前記前進方向用
手段を旋回させるよう構成されたところの、前記方向手
段用制御手段と を組合せて成ることにある。
従って本発明に係る可動ユニットは極めて簡単に形成す
ることができ、特に、必要とあらば、機械的あるいは電
気的手段だけを使用することもできる。前進及び方向用
手段、例えば旋回可能な車輪は、常に同一方向に連続し
て駆動されるようにすることができる。清掃装置の場合
、単に清掃対象の場所の家具や壁によって構成される案
内部材に沿って可動ユニットを移動せしめるため、検出
手段にかかる反力を関数として、前記前進及び方向用部
材を１方向あるいは他方向へ方向づけるだけで十分であ
る、ということが判明した。特にこの種の可動ユニット
は、出会う可能性のあるあらゆる袋小路を脱出すること
ができる。
方向性について極端に不安定になるのをさけるため、予
め定めた前記第１閾値と予め定めた第２閾値との間の反
力を検出手段に与えて方向手段を抑制するように制御手
段を構成することができる。
この場合、外的混乱がなけハば可動ユニットは、その前
進及び方向用部材を中立位置にして、直線状案内部材に
沿って移動することができる。
可動ユニットが案内部材から離れて反力が減少した場合
、あるいは可動ユニットが案内部材に極めて強く当接し
て反力が増大した場合にのみ、方向手段は動作状態に入
る。前者の場合、方向手段は、可動ユニットが案内部材
方向に向うよう前進及び方向用部材を方向づけるととも
に、後者の場合、方向手段は、前進及び方向用部材を案
内部材からはなれるように方向づける。同様に、方向手
段は障害物に出会った時にも動作状態に入ることはいう
までもない。
前進及び方向用部材の方向づけのあるかないかによる制
御として、なるべくは、比例制御を設けることが望まし
く、この場合、前記方向手段は電動機を有し、そして前
記制御手段は、前記第１方向に於ける電動機の回転を制
御するよう構成された第１スイッチと、前記第２方向に
電動機の回転を制御するよう構成された第２スイッチと
、検出手段にかけられた反力を、前記スイッチの作動部
材に対して伝達する伝達手段とを有する。
この場合、前記伝達手段に、前記検出手段に水平並進的
に連接された操作部材を設けることができ、この操作部
材は、前記第１スイッチと連動する前方向置から前記第
２スイッチと連動する後方向置へ、可動ユニットの全体
的前進方向に関して前方から後方へシャーシに関して摺
動するよう構成され、また、前記操作部材をその前方向
置方向へ押圧するため弾性手段が設けられている。
これらの弾性手段が前記ひとつあるいは複数の反力閾値
を与えることは理解されよう。操作部材がその前方向置
にある場合、すなわち反力が閾値以下の場合、あるいは
換言すれば可動ユニットが案内部材からはなれる傾向に
ある場合、第１スイッチが入る。これにより電動機が前
記第１方向に回転し、これにより可動ユニットを案内部
材の方向へ向わせる方向へ前進及び方向用部材を旋回さ
せる。反対に、反力が閾値を超えると、操作部材はその
後部位置方向へ摺動して第２スイッチが入ることになる
。そして、電動機が他方向へ回転し、可動ユニットを案
内部材から引きはなす方向へ前進及び方向用部材を旋回
させる。
本発明のひとつの実施例に於いて、前記操作部材は三角
形状構造体の形態であり、この構造体は後方に向けられ
た頂部と、前方に向けられるとともに可動ユニットの全
体的前進方向に実質的に直角な基部とを有する。該基部
の両端部は前方方向へは限定された動作を行いそして後
方及び側部方向へは少くとも部分的に自由な動作を行う
よう構成されている。そして、前記頂部は前方から後方
へ移行することができ、前記構造体はこの頂部を中心と
して旋回する二とができる。
このような構成に於いて、可動ユニットの前方半空間か
ら検出手段に付与される作用により通常、操作部材は頂
部を中心として回転する。
基部の両端部は前方へ移行できないことと三角形状構造
体の非変形性の故に、前記回転により頂部が後退するこ
とになる。
このような構成は特に、三角形状構造体の頂部及び基部
の両端部を、実質的に垂直な相対的に可撓性を有する３
本のロッドのそれぞれの端部に装着することにより形成
することができる。
尚、前記ロッドのそれぞれの他端部はシャーシに装着さ
れている。
すなわち、これらのロッドは各々、前記シャーシに装着
された構造体の管に係合することができる。これらの管
の内寸はロッドの径よりもはるかに大きく形成されてお
り、少くともひとつの管は前記スイッチ類を支持するよ
う構成されている。
本発明の別の実施例に於いて、検出手段は、ユニットの
下部周縁に設けられかつ前記操作部材を構成するバンバ
を有する。
このバンパにより、例えば照明具の脚といった低い位置
の物体を検出することができる。
更に、下方周縁部に沿って旋回可能に前記バンバに装着
されかつ実質的に垂直な軸芯を有する円筒状ケーシング
を設けることができる。
この実施例ではこの円筒状ケーシングは上部プレートを
有さないので、本発明の可動ユニットの蓋をシャーシと
一体にすることができる。
既に述べたように、前進及び方向用部材は車輪により構
成することができる。この場合、この車輪はなるべくは
、車輪がその通常前進位置にある時前記垂直方向軸の後
方に変位した平面内に位置する実質的に水平な軸を有す
ることが望ましい。
この構成により本発明に係る可動ユニットの特に有利な
動作の特徴が得られる。すなわち、可動ユニットが案内
部材からはなれた場合、車輪の方向動作のみにより、そ
の前進動作とさえ無関係に可動ユニットをこの案内部材
方向へ向わせることができる。従って、装置の応答時間
を最少銀にすることができる。
好ましい実施例に於いて、前記検出手段は、垂直軸を持
ちこの軸に関して旋回可能な円筒状カバーを有している
。
このカバーは可動ユニットの部材を保護するのみならず
、その形状が円筒状であること及びその軸を中心として
旋回可能であるため案内部材に沿って摩擦なしに移動す
ることができる。
従って清掃装置の場合、家具や壁の損傷を防止すること
ができる。
この円筒状カバーは特に、前記操作部材に旋回可能に装
着することができる。
給電ケーブルの動作がさまたげられることなく可動ユニ
ットに確実に給電するため、ケーブル用リールと、可動
ユニットの上面を通りかつ前記ケーブルが通過するよう
構成された上端部を有する円柱部材と、ケーブルを前記
円柱部材の端部から前記リールへ案内するための案内手
段とを設けることができる。
このように構成することにより、給電ケーブルは常に可
動ユニットの上に引張られることになる。
更に本発明の目的は、上述したような可動丘ニットで構
成された本体を有することを特徴とする真空掃除器等の
清掃装置を提供することにある。
この清掃装置は、吸入口等の清掃部材と、可動ユニット
の全体的前進方向に実質的に直交する方向に床面上を前
記清掃部材を移行させて予め定めた幅の帯状床部分を掃
除するための掃除手段と、前記予め定めた幅以下の距離
だけ可動ユニットを前進させ、前記帯状床部分の掃除中
は停止しひき続き再起動される起動及び停止手段とから
成る。
このように清掃作業は、可動ユニットが停止している間
、隣接するあるいはわずかに重なった帯状部分の形態で
行われる。これらの帯状部分は実質的にガイド部材から
はじまってガイド部材から遠ざかり、これにより空間の
全ての床面が少しづつ清掃されるものである。このため
、掃除手段は、空間の最も大きな寸法の半分以上の距離
だけ、清掃部材を可動ユニットから移動させることがで
きれば十分である。
本発明の好ましい実施例に於いて、停止及び起動手段は
、駆動手段に装着されかつリレーの制御切替スイッチの
作動部材と共働するよう構成されたカムを有する。この
リレーは、駆動手段と方向手段か、あるいは掃除手段の
いずれかに選択的に給電するよう構成されている。
前記停止及び起動手段、及び前記掃除手段は特に、可動
ユニットの停止時清掃部材を展開させるよう、そして展
開行程終了時清掃部材を後退させるよう、そして清掃部
材が後退行程終了時可動ユニットを再起動させるよう、
行程終了スイッチと共働するように構成することができ
る。
前記掃除手段は、実質的に垂直な面に於いて上方へ巻き
とられるよう構成された半堅牢管と、前記面内に設けら
れたリールと、前記リールに対する前記管の巻き取り及
び引出し手段とから成り、前記清掃部材は前記管の自由
端部に設けられている。
この構成は特に、清掃部材が吸引口でありかつ前記管が
吸引管によって構成されている使用例にみられる。
通常、リールは可動ユニットの全体的前進方向に直交す
る垂直面内に設けられ、これにより清掃部材を可動ユニ
ットから、案内部材に多少とも直角に移行させるもので
ある。この場合、管の展開は全体的前進方向に関してた
だ１方向に於いてのみ、すなわち可動ユニットの右かあ
るいは左の方向に於いて行われることが理解されよう。
通常、可動ユニットが、掃除手段の展開と反対側に案内
部材のある状態で前進するよう、可動ユニットを配置す
る。かくして、空間の中央方向へ向って清掃が行われる
ことになる。
しかしながら、この場合、可動ユニットが通過しえない
ような高さの家具の下に位置する床部分は清掃されない
ことは理解されよう。従って、掃除手段の展開側に案内
部材がある状態で時々清掃を行うとよい。
可動ユニットを案内部材の右かあるいは左か使用者の選
択によって案内部材に沿って移動させることを可能にす
る、方向手段用行程終了２位置スイッチ手段及び切替ス
イッチ手段については後述する。
前記半堅牢管は、掃除手段の作用の下で座屈せずひとつ
の平面内に巻きとられ得るよう十分な堅牢性を有してい
なければならないことが理解される。このため、前記管
は弾性を有する金属性薄片で補強することができる。
巻き取り及び展開手段は、モータを備えかつ外面に突起
を設けたエンドレスベルトを有し、前記突起は、前記管
の外面、例えば前記金属性薄片に設けた孔と共働するよ
う構成されている。
本発明の更に別の実施例に於いて、管の巻き取り及び展
開手段は、１端部を前記リールにそして他端部を、モー
タを備えたドラムに固定した例えば金属性の可撓性ベル
トを有する。
この可撓性ベルトは例えば、前記管に重なった状態でリ
ールに巻き取ることができる。
真空掃除器の場合、可動ユニットの下方部分に、第１ス
リットと第２スリットを設けたじょうご状部材を設ける
と有利である。前記第１スリットは床面に近接し、全体
的前進方向に対して横方向に設けてあり、前記第２スリ
ットは、吸引口が後退位置にある時吸引口の孔が当接す
るものである。
かくして、壁等の案内部材の下方部分に隣接した帯状床
部骨を清掃することができる。吸引口の孔は通常、可動
ユニットの前進方向に実質的に平行なスリットにより構
成されるので、上記清掃は横方向スリットを介して、可
動ユニットの移行サイクルの間に行われるものである。
［実施例コ 次に、添附の概略図面を参照に本発明の個々の実施例に
ついて例示の目的で説明を行う。
図に於いて、全体的前進方向を矢印Ｆ１で示す真空掃除
器はシャーシｌを有し、該シャーシ１は、回動可能に軸
に装着されかつ方向が固定された２個の後部キャスタ２
と前進及び方向用のひとつの前部車輪３を介して床面上
に支持されている。
車輪３は、シャーシ１と一体の取付部材６に関して軸５
を中心として回転可能な支柱部材４に装着されている（
第５図参照）。このため、支柱部材４はボールベアリン
グ８を介し軸部７により支持部材６に接続されている。
車輪３が第１図、第３図、及び第５図に示す中立位置に
ある場合、その水平回転軸９は、方向Ｆ１に関しその垂
直回転軸５の後部に位置することになる。
車輪３は、ボスに収納されたモータ１０により矢印Ｆ２
の方向に於いて軸９のまわりを駆動される。
他方、軸５を中心とする車輪３の方向はシャーシ１に装
着したモータ１１により制御される。
尚、モータ１１の出力軸は、軸部７にキー締めされた歯
車１３と共働するウオーム１２により構成されている。
２組の行程終了スイッチ部材１４ａ、　１４ｂと１５ａ
。
１５ｂ（第６図）が支持部材６に設けられている。
尚、これらのスイッチ部材の動作については後述する。
これらのスイッチ部材は、支柱部材４に回動可能に連接
された部材１７の突出部１６と共働するよう構成されて
いる。スイッチ部材１４ａ。
１５ａとスイッチ部材１４ｂ、１５ｂは装置の軸に関し
て左右対象に設けられており、スイッチ部材１４ａ、１
５ａは他のスイッチ部材１４ｂ、Ｌ５ｂの後部に位置し
ている。
更に、安全固定つめ部材１８が支持部材６に設けられて
いる。このつめ部材１８も突出部１６と共働して安全停
止部材となり、これは、車輪３が軸５のまわりを１／２
回転以上回転するのを必ず防止するものである。
また、シャーシ１は、吸引管２０用のリール１９を支持
している。このリール１９はボールベアリング２１を介
して方向Ｆ１に直交する垂直面内にてシャーシ１に装着
されている。
管２０は矩形の横断面を有し、リール１９に巻きとられ
得るようカールしている。また、この管２０は下面に、
弾性を有する金属性薄片２２を有し、これにより管２０
の巻き取りを可能にしながら成る程度の長手方向の堅牢
性を与えることができる。
リール１９は軸に回転可能に設けられ、管２ｏの１方向
あるいは他方向への駆動はエンドレスベルト２３により
行われる。このベルト２３は金属薄片２２の孔２５に係
合するよう構成された突起２４をその外面に設けている
。上方案内部材２Ｂにより管２０をエンドレスベルト２
３に当接した状態に維持することができる。尚、このエ
ンドレスベルト２３はモータ２７により回転駆動される
（第１２図参照）。
リール■９に接続された端部に於いて、管２ｏは、輪状
バイブ２８を介してほこり袋２９内に侵入している。管
２０の自由端部に、清掃対象の床面に適合するタイプの
吸引口３０を設けている。
リール１９は方向Ｆ１に直交するよう設けられているの
で、管２０はモータ２７の回転方向に従い、方向Ｆ１に
直交する矢印Ｆ３の方向（第２図参照）に展開するかあ
るいはその反対の方向に後退することができる。従って
吸引口３０は方向Ｆ１に直交する帯状図形を描くことに
なる。
後退行程終了スイッチ３１は、吸引口３０が安全後退位
置に到達した時に吸引口３０によって作動されるよう構
成された可動接点３２を有する。同様に、展開行程終了
スイッチ３４の可動接点３３は、吸引口３０が安全展開
位置に到達した時に吸引口３０によって作動される。
管２０の展開時に障害物との接触を検出するため別のス
イッチ３５が吸引口３０に設けられている。
また、シャーシｌの下部にじょうご状部材３Ｂが設けで
ある。このじょうご状部材３Ｂは管２０の展開側に傾斜
面（図示せず）を有しており、吸引口３０が完全後退位
置に到達した時に吸引口３０がこの傾斜面に装着される
よう構成されている。
このじょうご状部材３６は、方向Ｆ１に平行な２つの横
方向仕切壁と、ひとつの上部仕切壁３７と、２つの下方
仕切壁３８とを有しており、この２つの下方仕切壁３８
はその間に、床面に近接してスリット３９を形成してい
る。このスリット３９は方向Ｆ１に直交しており、他方
、上部仕切壁３７はこの方向Ｆ１に直交するスリット（
図示せず）を有し、吸引口３０が安全後退位置にきた時
吸引口３０の孔部４０がこのスリットに当接するよう構
成されている。
はこり袋２９は、モータ４４に駆動されるタービン４３
にバイブ４２を介して接続された収容部４１内に設けら
れている。場合によってはスリット３９及びじょうご状
部材３Ｂを介して吸引口３０の孔部４０によって運ばれ
た空気は袋２９内にほこりを排出し、次にパイプ４２を
通って、タービン４３内に入り、そして最後に装置の上
部の孔部４５により排出される。
モータ１０，１１，２７．４４は電気ケーブル４Ｂによ
って給電される。このケーブル４６は、垂直軸のまわり
を旋回可能な円柱部材４８の上端部に装着されたプーリ
４７の上を通る。次に、ケーブル４６は円柱部材４８を
通り、２つの反転プーリ４９を通って、リール５０に至
る。
リール５０は、軸受２１と同軸状のボールベアリング５
１により装置のシャーシに装着されるとともに、引張コ
イルばね５２を有している。このばね５２はケーブル４
６に対して常時引張力を付与してケーブル４６を装置の
上に引張った状態に保持することができる。
リール１９は装置の直径面内に設けられているので管２
０に対して最大可能な大きな長さを与えることができる
こと、及び、リール５０とタービン４３はリール１９の
両側にリール１９に平行になるよう設けられている、こ
とが第２図より理解される。更にまた、タービン４３に
対して大きな直径を与えることができ、これにより装置
を静かに動作させることができる。
次に装置の制御システムについて詳細に説明する。
断面矩形の３本の管５３，５４ａ、５４ｂがシャーシ１
に垂直に設けられるとともに、その上部にて台板５５を
支持している。管５３　、５４ａ、　５４ｂは、水平断
面において、三角形状の領域を形成しており、管５３に
より構成される頂部は装置の後部、すなわち、矢印Ｆ１
と反対の側に向いており、他方、管５４ａと５４ｂによ
り構成される基部は矢印Ｆ１の方向に於いて前方に向け
られている。
３本のロッド５ｆｔ、５７ａ、５７ｂがそれぞれ、管５
３，５４ａ、５４ｂ内に設けられている。これらのロッ
ドの直径は管の内側部分よりかなり小さく形成され、こ
れにより十分な遊隙を設けることができる。
これらのロッドの下部はシャーシｌに装着され、上部は
三角形状構造物５８を支承している。
管５３　、５４ａ、　５４ｂのそれぞれの面のうち２面
は方向Ｆ１に平行であり、他の２面はこの方向に直交し
ている。ロッド５６、５７ａ、５７ｂはそれらの下部に
て装着されており、これにより管５３　、５４ａ、　５
４ｂの前面と実質的に接触することになる（方向Ｆ１に
於いて）が、それらの上部に於ける相対的な可撓性によ
り前記前面から分離することができる。また、ロッド５
７ａと５７ｂは管５４ａと５４ｂの前面を摺動すること
もできる。
他方、ロッド５６は、台板５５に設けた長手力向スリッ
ト５９内を案内されているため、管５３の前面から後部
方向へはなれることだけが可能である。構造物５８の頂
部６０及び基部８２の端部６１ａと６１ｂはそれぞれ、
ロッド５６、５７ａ、５７ｂの上端部の動きに従うこと
はいうまでもない。
台板５５には２位置切替スイッチ６３も装着されている
。この切替スイッチの可動接点６４は、ばね６Ｂにより
三角形状構造物５８の頂部６０に当接するよう保持され
ているつめ部６５により、作動される。構造物５８に対
して力がかからない場合、ばね６６はロッド５６、５７
ａ、５７ｂを、つめ部６５を介して管の前面に当接した
状態に保持し、これにより、可動接点６４は切替スイッ
チ６３の前部固定接点６７に接触することになる。他方
、つめ部６５がばね６６の作用に抗して、構造物５８の
頂部６０により後方へ押圧されると、可動接点６４は中
立位置を通過して、切替スイッチ６３の後部固定接点６
８に接触する。
本発明に係る装置は、ボールベアリング７０を介して三
角形状構造物５８に装着された円筒状カバー６９を有す
る。このカバー６９にはトラップ７１が設けてあり、こ
れによりシャーシに関するカバーの角度的位置【；基づ
いて、はこり袋２９あるいは制御パネル７２にアクセス
することができる。
尚、制御パネル７２には特に、運転／停止スイッチ、タ
ービンの出力変更部材、タイマー、及び“壁を右／壁を
左”の切替スイッチ７３（第１２図）が設けである。こ
の機能については後述する。
ここで、第１２図の電気回路について特に説明すること
にする。尚、この回路のいくつかの部材については、動
作的に関連する部材のところですでに説明したものもあ
る。
モータ１０．１１．２７は、その地域の交流で動作する
非同期モータである。モータ１０は常に同一方向に回転
するよう構成され、モータ１１と２７には、始動方向を
選択することのできる自己インダクタンスとキャパシタ
ンスを公知の方法で設けである。
切替スイッチ６３の固定接点Ｂ７と６８はそれぞれ、切
替スイッチ７３の位置に基づき、スイッチ１４ａと１４
ｂかあるいはスイッチ１５ａと１５ｂに接触する。尚、
図面に於いて上記切替スイッチ７３は“壁を右“の位置
にある。
また、カム７４はモータ１０の回転に連動して回転して
２位置切替スイッチ７５を作動させる。
３接点は、２位置切替スイッチ７７と２つのスイッチ７
８と７９を作動させるよう構成されたコイル７６を有し
ている。
第１２図に示す種々の部材の接続については装置の動作
を後述する時に説明することにする。
次に第１３〜１８図について説明する。カバー６９を介
して構造物５８に対して前部から何らの力も付与されな
い限り、ロッド５６、５７ａ、５７ｂは管の前面に当接
しく第１３図参照）、これによりモータ１１は可動接点
６４、固定接点６７及びスイッチ１４ａを介して給電さ
れうる（この場合、切替スイッチ７３は第１２図に示す
位置にある）、ということが第１５図から理解される。
このように給電されると、モータ１１は車輪３を第８図
に示す位置方向へ軸５を中心として回動せしめる。
車輪３がこの位置に到達すると、スイッチ１４ａは突出
部１６により開口し、これによりモータが停止する。か
くして装置は、壁８０へ装置を向わせようとする最大旋
回角度になる。
反対に、スイッチ１４ａが開口する前にこの壁に到達す
ると、圧力がまずカバー６９に、次に構造物５８に、矢
印Ｆ４方向にかかる（第１６図）。
これにより、構造物５８をロッド５６を中心として回動
せしめるが、ロッド５７ｂは管５４の前面に当接したま
まである。構造物５８の非変形性の故に、この回転によ
りロッド５６は後退し、これにより構造物５８の頂部６
０はばね６６の作用に逆らって可動接点Ｂ４を後方へ押
圧する。可動接点が切替スイッチ６３の２つの固定接点
間に在る限り、すなわちカバー６９へ・の反力が極端な
ものでない限り、モータ１１は停止したままであるとと
もに車輪３は同一位置にとどまる。
他方、力Ｆ４が増大すると、可動接点６４は固定接点６
Ｂとスイッチ１４ｂを介してモータ１１へ給電を行い、
これによりモータ１１が車輪３を第７図に示す位置方向
へ回動せしめる。
第６図に於いて接点１４ａと１４ｂが非対象であるのは
、第７図の位置（車輪３の遊隙が９０″以上）にある旋
回半径が第８図（車輪３の遊隙が９０°以下）の場合よ
りもはるかに大きいからである。装置が第１５図と第１
６図に示すように実質的に直線状の壁に沿って移動する
場合、接点１４ｂは通常開口せず車輪３は中間位置近辺
で振動する。第８図の位置は、案内壁の検索時にのみ得
られ（第１５図との関連で上述）、他方第７図の位置は
、袋小路からぬけ出す場合にのみ得られるものである。
尚、後者については第１８図を参照して後述する。
ここで、装置が前方障害物にぶつかると（第１４図と第
１７図）、構造物５８は全体的に、後方へ押圧され、こ
れにより、モータは切替スイッチ６３の固定接点６８と
スイッチ１４ｂを介して再び給電される。モータ１１は
車輪３を第７図に示す位置方向へ駆動するが、車輪が方
向Ｆ１に関して９０’の方向になると、装置は、障害物
（壁６１）に平行になるまで旋回してこの障害物に沿っ
て前進をつづける。
第１８図の袋小路位置に到ると、壁８２がカバー６９と
三角形状構造物５８を矢印Ｆ５方向へ押圧し、そして、
ロッド５Ｇを中心とする回転／頂部６０の後方への移行
（第１６図に関連して上述）という現象が生じ、単に反
転するだけである。
モータ１１はスイッチ１４ｂと固定接点６８を介して常
に給電されているが、壁８２が存在するため、車輪は第
７図の位置まで旋回する。従って、軸９を中心として常
に同一方向に回転する車輪３は、装置を袋小路から抜は
出させるために装置を後方へもどす傾向を示す。尚、こ
の構成により、装置はこれまで出くわした全ての袋小路
から抜は出すことができた、ということが判明している
。
これまで、切替スイッチ７３は第１２図に示す位置にあ
り、装置は壁を右へにして前進してきた。しかし、切替
スイッチが他方の位置にある場合、モータ１１は逆に、
行程終了スイッチ１５ａと１５ｂを介して給電され、こ
れにより装置は左側に壁を探すとともに壁を左にして前
進する、ことは理解されよう。
第１２図に於いて、前進モータ１０と方向モータ１１は
給電されていないが、モータ２７は切替スイッチ７７の
固定接点８３を介して管２０を展開している状態である
。管２０が行程の終りに到達すると、あるいは吸入口３
０が障害物に出会うと、スイッチ３４あるいはスイッチ
３５がそれぞれ閉鎖され、これによりリレーのコイル７
６が励起される。
リレーはスイッチ７８及び切替スイッチ７５の固定接点
８４を介して励起状態を保持され、これにより、切替ス
イッチ７７の第２固定接点８５と切替スイッチ３１の第
１固定接点８６を介して、モータ２７の回転方向が逆転
される。
次に、管２０は、巻きとりを停止する切替スイッチ３１
の可動接点３２が作動されるまで、モータ２７の作用に
より巻きとられる。
他方、前進用モータ１０と方向用モータ１１は切替スイ
ッチ３１の第２固定接点８７と、切替スイッチ７７の固
定接点８５を介して給電される。
次に、カム７４が１／２回転する（図示する場合）。こ
の１／２回転の終了時、リレーは、切替スイッチ７５の
接点８４を作動させるカムにより非通電状態となる。尚
、上記切替スイッチ７５の第２接点８８は、カムを通り
すぎるまでモータ１０を回転させ続ける。
これで、初期位置にもどる。
カム７４は、装置が吸引口３０の幅よりもわずかに小さ
な距離だけ前進する度に切替スイッチ７５を作動させる
ように構成されている。従って、吸引口は、装置が沿っ
て移動する壁あるいは障害物に実質的に直角な連続帯状
に動作することになる。
第１９図は装置が追従する道程の１例を示す。
装置は壁８９に沿って移動しはじめ、次に例えばドアの
通路によって構成されるコーナ部９０を中心に旋回する
（車輪３は第８図に示す位置）。
次に、装置は直交する壁９２に当接するまで壁９１に沿
って移動する（この動作は第１５図と第１６図のところ
で説明している）。そして、左へ回転し、この壁に平行
に移行する（動作は第１７図）。次に、装置は壁９２に
沿って前進し、障害物９３をさけるため横方向にそれ、
そして袋小路９５内へ９４にて入る。そこで、装置は壁
９２と障害物９７の仕切壁９６の両方に同時に当接する
ことになる。第１８図のところで説明したようにして、
装置はこの袋小路を抜け、次に障害物９７の仕切壁に沿
って前進し次に進む。
カム７４による停止時、装置はその左側を連続帯状に吸
引し、他方前進中、装置はスリット３９を介して装置自
体の下を吸引する。
切替スイッチ７３の位置を変えて、第１９図に示すのと
反対の道程を装置が追従するよう、すなわち“壁を左１
にして動作するようにすることができる。しかしながら
、管２０の展開は常に装置の左で行われるので、空間の
中央部は処理されないことになるが、他方、吸引口３０
は家具９７の下あるいは袋小路９５の奥を摺動すること
ができる。
第２０図と第２１図の可動ユニットもシャーシからなる
が、その構造物の垂直部材５３．５４ａ、５４ｂだけを
図示している。
しかしながら、前記実施例の場合は管内に保持された結
合ロッドの下方端部がシャーシに固定され上方端部は自
由であったが、本実施例の場合、ロッド１０１は上方端
部がシャーシに装着され、その下方端部は自由でありか
つ、周縁部にバンパ１０３を形成する操作部材１０２を
支持している。従って、部材１０２−１０３はロッド１
０１を介して懸下された状態になっている。
また、円筒状ケーシング１０４の下方縁部がバンバ１０
３の上縁部に装着されている。
このため、ケーシング１０４は周縁レール１０５を有し
、バンバ１０３に装着されたロール１０６がこのレール
１０５に係合している。
従って円筒状ケーシング１０４は可動ユニットの上部を
おおう必要はなく、これにより可動ユニットの上部カバ
ーは固定されている。
この可動ユニットの動作は前記実施例の場合と同一であ
るが、この場合バンバ１０３の故に極めて低位置の障害
物とも良好に接触して反応するものである。高位置の障
害物の場合、ケーシング１０４により検出される。
第２２図は、水平軸を持つリールに前記同様巻きとられ
た吸引管２０を示す。
この例の場合、例えば金属性の可撓性薄片１１０が管２
０と共に巻きとられる。
バンド１１０の１端部１１０ａは管２０のリールのボス
１０９に固定され、他端部１１０ｂはモータ（図示せず
）により駆動されるよう構成されたドラム１１１に固定
される。
端部１１０ｂはボス１１２の内部にてドラムｉｔｔに固
定され、該端部はスリット１１３を介してボス１１２の
中に入っている。
ドラム１１１の駆動モータが起動すると、バンド１１０
はこのドラムに巻きとられ、次に、管２０のリールを引
張り、管２０は展開する。展開時、リールは引張コイル
ばね（図示せず）を引張る。
行程終了時、管２０の端部がボスからはなれると、リー
ルのボス１０９の孔１１５と共働するスイッチ１１４が
モータを停止させる。そして、引張コイルばねにより、
管２０は装置の内部へ再巻きとりされる。
管２０は第２３図に示す断面を有することができる。す
なわち基部１１６は２つの突出横バンド部材１１７を有
し、このバンド部材は案内ローラｔｔＳと共働して管の
リールへの再巻取りを容易に行うことができる。
本発明の原理及び範囲から逸脱することなく、本発明を
種々変更及び改変することが可能である。
従って、可動ユニットを清掃領域（ワックスみがき、モ
ケットじゅうたんのあらい等）や他の領域の他の使・用
例に適用することができる。
更に、装置がひっくり返った場合、完全に給電を遮断す
る水銀接点を設けることもできる。
同様に、装置を、保護されていない階段や段差のある場
所に使用しようとする場合、段差検出器を設けることも
できる。
更に、吸引管を、自身の軸芯を中心として巻き取られ得
るよう弾性螺旋形態に形成することもできる。
［効　果コ 壁あるいは障害物等の案内部材に沿って移行するよう構
成された清掃装置の本体等の可動ユニットが比較的安価
に提供される。
［要　約］ 本発明は、璧あるいは障害物等の案内部材に沿って移行
するよう構成されたところの、清掃装置の本体の如き可
動ユニットに関する。
前記可動ユニットは、 シャーシ（１）と、 床面に前記シャーシを支持するための手段（２）と、 少くともひとつの前進及び方向用部材（３）と、可動ユ
ニットを前進させるよう予め定めた方向に前進及び方向
用部材を駆動するための駆動手段（１０）と、 実質的に垂直な軸（５）を中心として一方向あるいは他
方向に前進及び方向用部材を旋回させるための方向手段
（１１）と、 前記シャーシに関して実質的に水平な面に於いて並進的
に移動可能に装着されかつ、前記案内部材に当接するよ
う構成された検出手段（６９）と、そして、 予め定めた第１閾値以下の反力が、前記可動ユニットの
全体的方向（Ｆ１）に関して可動ユニットの前方から検
出手段にかけられた場合第１方向へ、そして、前記第１
閾値以上の反力がかけられた場合第２方向へ、前記前進
及び方向用部材を旋回させるよう構成されたところの、
前記方向手段用の制御手段（５８，［ｉ３）とを組合せ
て成ることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の自動的に案内される真空掃除器の全
体的前進方向に平行な平面に沿った垂直軸方向断面図で
ある。 第２図は水平断面図である。 第３図は第４図の線■−■に沿った断面図である。 第４図は第１図と第２図の真空掃除器の部分拡大上面図
である。 第５図は本真空掃除器の前進用及び方向用の車輪の部分
的垂直断面図である。 第６図は第５図に対応する部分上面図である。 第７図と第８図は第５図に対応する上面図であって、前
進用及び方向用の車輪が“壁を右”の動作モードの場合
に最も右及び最も左にそれぞれ向いた状態を示す。 第９図は掃除手段の側面図である。 第１０図は第９図の線Ｘ−Ｘに沿った断面図である。 第１１図は第１０図の下面図である。 第１２図は前記図面に示す真空掃除器の電気回路図であ
る。 第１３図と第１４図はこの真空掃除器の検出カバーの動
作を示す。 第１５〜１８図は三角形状操作部材の動作を示す。 第１９図は本発明の真空掃除器の前進移動の１例を示す
。 第２０図は本発明の別の実施例に係る可動ユニットの、
第２１図の線ｘｘ−ｘｘに沿った水平断面図である。 第２１図は、第２０図の線ＸＸ　Ｉ　−ＸＸ　Ｉに沿っ
た断面図である。 第２２図は本発明の別の実施例に於けるリールの側面図
である。 第２３図は第２２図の線ｘｘｍ−ｘｘｍに沿った断面図
である。 第２４図は第２２図の線ＸＸＩＶに沿った部分の拡大図
である。 第２５図は第２４図のドラムを示す。 符号の説明 １・・・・・・シャーシ ２・・・・・・シャーシの支持手段 ３・・・・・・前進及び方向部材 ５・・・・・・垂直な軸 １０・・・・・・駆動手段 １１・・・・・・方向手段 ５８・・・・・・方向手段用制御手段 ６３・・・・・・方向手段用制御手段 ６９・・・・・・検出手段 ほか１名

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、壁あるいは障害物等の案内部材に沿って移行するよ
    う構成された清掃装置の本体等の可動ユニットであって
    、 シャーシ（１）と、 床面に前記シャーシを支持するための手段（２）と、 少くともひとつの前進及び方向用部材（３）と、 可動ユニットを前進させるよう予め定めた方向に前記前
    進及び方向用部材を駆動するための駆動手段（１０）と
    、 実質的に垂直な軸（５）を中心として一方向あるいは他
    方向に前記前進及び方向用部材を旋回させるための方向
    手段（１１）と、 前記シャーシに関して実質的に水平な面に於いて並進的
    に移動可能に装着されかつ、前記案内部材に当接するよ
    う構成された検出手段（６９）と、そして、 予め定めた第１閾値以下の反力が、前記可動ユニットの
    全体的前進方向（Ｆ１）に関して前記可動ユニットの前
    方から前記検出手段にかかる場合第１方向へ、そして前
    記第１閾値以上の反力がかかる場合第２方向へ、前記前
    進及び方向用部材を旋回させるよう構成された、前記方
    向手段用制御手段（５８、６３）と から成ることを特徴とする可動ユニット。 ２、前記制御手段は、予め定めた前記第１閾値と予め定
    めた第２閾値との間の反力が前記検出手段に在る場合前
    記方向手段を抑制するよう構成されていることを特徴と
    する特許請求の範囲第１項に記載の可動ユニット。 ３、前記方向手段は電動機（１１）を有すること、及び
    、前記制御手段は前記第１方向に於ける電動機の回転を
    制御するよう構成された第１スイッチ（６４、６７）と
    、前記第２方向に於ける電動機の回転を制御するよう構
    成された第２スイッチ（６４、６８）と、前記検出手段
    にかけられた反力を、前記スイッチ類の作動部材（６５
    ）に対して伝達する伝達手段とを有することを特徴とす
    る特許請求の範囲第１項または第２項に記載の可動ユニ
    ット。 ４、前記伝達手段は操作部材（５８）を有し、前記操作
    部材は前記検出手段に水平並進的に連接されかつ、前記
    第１スイッチに連動する前方向置から前記第２スイッチ
    に連動する後方向置へ、前記可動ユニットの全体的前進
    方向に関して前方から後方へ前記シャーシに関して摺動
    するよう構成されており、また、前記操作部材（５８）
    をその前方向置方向へ押圧するため弾性手段（６６）が
    設けられていることを特徴とする特許請求の範囲第３項
    に記載の可動ユニット。 ５、前記操作部材は非変形性の三角形状構造体から成り
    、前記構造体は後方へ向いた頂部（６０）と、前方へ向
    けられかつ前記可動ユニットの全体的前進方向に対して
    実質的に直交する基部（６２）とを有し、前記基部の端
    部（６１ａ、６１ｂ）の動作は前方に於いては制限され
    かつ後方及び側方に対しては少くとも部分的に自由であ
    り、前記頂部は前方から後方へ移行することができ、そ
    して、前記構造体は前記頂部を中心として旋回すること
    ができることを特徴とする特許請求の範囲第４項に記載
    の可動ユニット。 ６、前記可動ユニットは実質的に垂直な比較的可撓性を
    有する３本のロッド（５６、５７ａ、５７ｂ）から成り
    、前記ロッドのそれぞれの１端部は前記シャーシに装着
    されかつ他端部は前記三角形状構造体の頂部と基部の両
    端部にそれぞれ装着されていることを特徴とする特許請
    求の範囲第５項に記載の可動ユニット。 ７、前記ロッドは各々、前記シャーシに装着された構造
    体管（５３、５４ａ、５４ｂ）内に押入され、前記管の
    内寸は、前記ロッドの直径よりはるかに大きく、かつ、
    前記管の少くともひとつは前記スイッチ類を支持するよ
    う構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第６
    項に記載の可動ユニット。 ８、前記前進及び方向用部材は車輪であり、前記車輪は
    、前記車輪が通常前進位置に在る時前記垂直方向軸の後
    方に変位した面に位置しかつ実質的に水平な軸（９）を
    有することを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第７項
    のいずれか１項に記載の可動ユニット。 ９、前記検出手段は、垂直軸を有しかつ前記軸を中心と
    してシャーシに関して旋回可能な円筒状カバーを有する
    ことを特徴とする特許請求の範囲第１項〜第８項のいず
    れか１項に記載の可動ユニット。 １０、前記円筒状カバーは前記操作部材に旋回可能に装
    着されていることを特徴とする特許請求の範囲第４項、
    第５項、第６項、第７項、または第９項の集合体に係る
    可動ユニット。 １１、可動ユニットは給電ケーブル（４６）と、前記給
    電ケーブル用リール（５０）と、前記可動ユニットの上
    面を通過しかつ、前記ケーブルが通るよう構成された上
    端部を有する円柱部材（４８）と、そして、前記円柱部
    材（４８）の端部から前記リールへ前記ケーブルを案内
    するための案内手段（４８、４９）とを有することを特
    徴とする特許請求の範囲第１〜第１０項のいずれか１項
    に記載の可動ユニット。 １２、特許請求の範囲第１項〜第１１項のいずれか１項
    に記載の可動ユニットにより構成された本体を有するこ
    とを特徴とする真空掃除器等の清掃装置。 １３、吸引口等の清掃部材（３０）と、 前記清掃部材を、可動ユニットの全体的前進方向に実質
    的に直交する方向に床上を移行させて予め定めた幅の帯
    状床部分を掃除する掃除手段（１９、２０、２７）と、
    そして、 前記予め定めた幅以下の距離だけ可動ユニットを前進さ
    せ、前記帯状床部分の掃除中は停止しそして引き続き再
    起動されるよう構成された起動及び停止手段（７４、７
    ５）と から成ることを特徴とする特許請求の範囲第１２項に記
    載の清掃装置。 １４、前記起動及び停止手段は、駆動手段に装着されか
    つリレー（７６−７９）の制御切替スイッチ（７５）の
    作動部材と共働するよう構成されたカム（７４）を有し
    、前記リレーは駆動手段と方向手段か、あるいは掃除手
    段のいずれかに選択的に給電するよう構成されているこ
    とを特徴とする特許請求の範囲第１３項に記載の清掃装
    置。 １５、前記停止及び起動手段、及び前記掃除手段は、可
    動ユニットの停止時清掃部材を展開させるよう、そして
    展開行程終了時清掃部材を後退させるよう、そして清掃
    部材が後退行程終了時可動ユニットを再起動させるよう
    、行程終了スイッチ（３２、３４、３５）と共働するよ
    うに構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第
    １３項〜第１４項のいずれか１項に記載の清掃装置。 １６、前記掃除手段は、実質的に垂直な面に於いて上方
    に巻きとられるよう構成された半堅牢管（２０）と、前
    記面内に設けられたリール（１９）と、前記リールに対
    する前記管の展開及び巻き取り手段（２３、２７）とを
    有し、前記清掃部材は前記管の自由端部に装着されてい
    ることを特徴とする特許請求の範囲第１３項〜第１５項
    のいずれか１項に記載の清掃装置。 １７、前記展開及び巻き取り手段は、モータを備えかつ
    外面に突起（２４）を設けたエンドレスベルト（２３）
    を有し、前記突起は、前記管の外面に設けた孔（２５）
    と共働するよう構成されていることを特徴とする特許請
    求の範囲第１６項に記載の清掃装置。 １８、可動ユニットの下部にドラム（３６）が設けられ
    ており、前記ドラムは、床に近接しかつ全体的前進方向
    に関して横方向の第１スリット（３９）と、吸引口が後
    退位置に在る時吸引口の孔（４０）が当接する第２スリ
    ットとを有していることを特徴とする特許請求の範囲第
    １３項〜第１７項のいずれか１項に記載の真空掃除器。 １９、検出手段は、可動ユニットの下方周縁部に設けら
    れかつ前記操作部材を構成するバンパ （１０３）を有することを特徴とする特許請求の範囲第
    ４項〜第７項のいずれか１項に記載の可動ユニット。 ２０、検出手段は更に円筒状ケーシング（１０４）を有
    し、前記円筒状ケーシングは実質的に垂直な軸を有しか
    つその下方周縁に沿って旋回可能に前記バンパに装着さ
    れていることを特徴とする特許請求の範囲第１９項に記
    載の可動ユニット。 ２１、前記展開及び巻き取り手段は、前記リールに固定
    された一端部と、モータを備えたドラム（１１１）に固
    定された他端部とを有する可撓性ベルト（１１０）を有
    することを特徴とする特許請求の範囲第１６項に記載の
    清掃装置。 ２２、前記可撓性ベルトは、前記管に重ねられた状態で
    リールに巻きとられることを特徴とする特許請求の範囲
    第２１項に記載の装置。
JP31393587A 1986-12-11 1987-12-10 自動的に案内される可動ユニット及びこの種のユニットを有する真空掃除器等の清掃装置 Granted JPS63222727A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR8617356 1986-12-11
FR8617356A FR2608084B1 (fr) 1986-12-11 1986-12-11 Unite mobile autoguidee et appareil de nettoyage tel qu'un aspirateur comportant une telle unite
FR8712577 1987-09-08

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS63222727A true JPS63222727A (ja) 1988-09-16
JPH0458331B2 JPH0458331B2 (ja) 1992-09-17

Family

ID=9341794

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP31393587A Granted JPS63222727A (ja) 1986-12-11 1987-12-10 自動的に案内される可動ユニット及びこの種のユニットを有する真空掃除器等の清掃装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPS63222727A (ja)
FR (1) FR2608084B1 (ja)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2658437A1 (fr) * 1990-02-16 1991-08-23 Jonas Andre Appareil et procede de nettoyage de sols, par exemple par aspiration.

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS619047A (ja) * 1984-06-25 1986-01-16 Fujitsu Ltd 位相修正方式

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2251271A1 (de) * 1972-10-19 1974-05-02 Geb Daeufer Gerlind Feuerstein Bodenbearbeitungsgeraet
US3935922A (en) * 1974-07-16 1976-02-03 Lear Siegler, Inc. Vehicle guidance mechanism
US4503581A (en) * 1983-03-09 1985-03-12 Early Susan E Automatic floor treating apparatus

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS619047A (ja) * 1984-06-25 1986-01-16 Fujitsu Ltd 位相修正方式

Also Published As

Publication number Publication date
FR2608084A1 (fr) 1988-06-17
FR2608084B1 (fr) 1991-10-11
JPH0458331B2 (ja) 1992-09-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5012886A (en) Self-guided mobile unit and cleaning apparatus such as a vacuum cleaner comprising such a unit
US5740582A (en) Central vacuum hose storage system
US5841259A (en) Vacuum cleaner and control method thereof
US7673367B2 (en) Cleaning robot
JP3006986B2 (ja) ロボット掃除機
CA2258557C (en) Free standing central vacuum system
JP2009500741A (ja) ロボット清掃装置
JP2003505127A (ja) ロボット型床掃除機
US5768797A (en) Powered reel-type tape measuring device
JPS63158032A (ja) コ−ドリ−ル付き移動作業車
JP6204080B2 (ja) 電気掃除機
EP1999430A2 (en) Simple controller for a power operated tape measure
JP2003502086A (ja) 自動掃除機
JPS63181727A (ja) 自走式掃除機
US6672329B1 (en) In-wall retractable water hose assembly
JPS63222727A (ja) 自動的に案内される可動ユニット及びこの種のユニットを有する真空掃除器等の清掃装置
JPH07171079A (ja) 電源コードの巻取装置とその巻取装置に巻かれた電源コードの破損防止方法並びに巻取装置を備えた電気機器及び電気掃除機
EP1505898A2 (en) Suction cleaners
JP2004236733A (ja) 自走式掃除機
JP2654031B2 (ja) 自走式電気掃除機
JP3029939B2 (ja) 電気掃除機
SU1805909A3 (en) Electric engine cord winding device
TW201916847A (zh) 自律行走型吸塵器
JP2019118666A (ja) 自走式掃除機
JP3312127B2 (ja) 電気掃除機